Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

Direccion de barrido
Camara vertical Plano de
luz laser

lata

Figura 8.9: Sistema de visión de Herbert

mínimo": es decir, un concepto sucientemente general como para que cualquier objeto con
forma aproximadamente de lata encaje en él. En este caso concreto, los módulos de visión
detectan objetos que en la imagen capturada aparezcan como situados a una profundidad
(distancia desde el punto de observación) menor que su entorno, y para los que se observe
en la imagen una proporción dada entre su altura y su anchura.
Herbert efectivamente funcionó en un laboratorio real, y representó uno de los más
importantes argumentos en favor de las arquitecturas comportamentales. Pero hay que
hacer notar que la rigidez interna de su construcción le hace útil sólo para una tarea, y
que la compleja organización de las conexiones entre sus módulos representa mucha más
"inteligencia"de la que sus diseñadores desearían admitir.

ROB8/13