Cálculo Analítico

ESTIMACIÓN Y CÁLCULO DE LOS PARÁMETROS DEL MOTOR:

La siguiente tabla corresponde a cada uno de los parámetros medidos para la obtención del
modelo del motor dc.

Parámetro Resultado
Resistencia de armadura 0.35
Inductancia de armadura 0.0397
Constante de fuerza contra electromotriz 0.0276
Coeficiente de fricción viscosa 1.32x10^-5
Momento de inercia 2.64 x10^-7

Medición de la Resistencia de armadura:

La resistencia de armadura fue medida a través de un instrumento de medición, un

multímetro; midiendo directamente en la armadura del motor, nos mostró el valor de 3.5;
existe un factor que relaciona dicho valor con el valor real de la armadura, dependiendo del
tamaño y dimensiones del motor, dicha factor corresponde al 10%, lo cual nos deja una
resistencia de armadura igual a 0.35

𝑅𝑎 = 0.35 𝑜ℎ𝑚𝑠

Medición de La inductancia de Armadura

La medición de la inductancia de la armadura se llevó a cabo conectando en serie el motor

al multímetro debidamente ubicado en corriente ac y un transformador, primeramente, se
observó cuanta corriente fluía a través de el para hallar el parámetro z.
 V
𝑍=
I

Donde:
V= voltaje de entrada
I= corriente medida por el multímetro
Z=impedancia
9 vac
𝑍=
400mA

𝑍 = 15 ohms

√𝑍 2 − 𝑅𝑎2
𝐿=
2𝜋𝑓

En donde
L=inductancia de la armadura
Z=15 ohm
Ra=0.35ohms
F=60Hz

√152 − 0.352
𝐿=
2𝜋60

𝐿 = 0.0397 𝐻

Medición y Calculo de la Constante de fuerza contra electromotriz kb y la constante del

motor km

Se toman datos de voltaje dc, corriente y velocidad para determinar cuál sería la constante
de fuerza del motor
En nuestro caso para un voltaje de 5Vdc el resultado fue el siguiente:

Voltaje de Corriente mA Velocidad Rpm Velocidad Kb v/rad/S

entrada V Rad/S
5 87 1728 180.955 0.02746

Kb se halló mediante la relación existente entre

𝑉 − 𝑅𝑎𝐼𝑎
𝐾𝑏 =
𝜔𝑛

5 − 0.35 ∗ 87𝑚𝐴
𝐾𝑏 =
180.955

𝐾𝑏 = 0.02746

Una vez calculada la constante contra electromotriz, procedemos a calcular la constante

mecánica del motor que esta dicha por la siguiente relación:

𝐾𝑏 = 𝐾𝑚

Calculo del Coeficiente de fricción viscosa

Basándonos en la siguiente ecuación se tiene que

𝐾𝑏𝐼𝑎
𝐵=
𝜔𝑛
Donde B es el coeficiente de fricción viscosa

0.0274 ∗ 87𝑚𝐴
𝐵=
180.955
 𝐵 = 1.32𝑥10−5

Medición y Cálculo de la constante de inercia

Para llevar a cabo el cálculo de la constante de inercia primeramente debíamos medir la

constante de tiempo Tm, la cual se estima como un tercio del tiempo que transcurre entre
desconectar la alimentación del motor y su detención.
En nuestro motor Tm o tiempo de parada fue igual a:

𝑇𝑚 = 20𝑚𝑆

La inercia del motor se calcula mediante la siguiente ecuación:

𝐽
𝑇𝑚 =
𝐵

Donde el único termino desconocido que tenemos es J que es la constante de inercia del
motor, y despejándola tenemos que:

𝐽 = 𝑇𝑚 ∗ 𝐵

𝐽 = 20𝑚𝑆 ∗ 1.32𝑥10−5

𝐽 = 2.64𝑥10−7
OBTENCIÓN DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
La funcion de transferencia para un motor dc modelado por corriente de armadura, la
obtuvimos por medio de los conocimientos adquiridos en clase.

kmS
LaJ
𝑥=
𝐵 𝑅𝑎 𝑅𝑎𝐵 𝐾𝑚𝐾𝑏
𝑠 2 + 𝑠 ( 𝐽 + 𝐿𝑎 ) + ( 𝐿𝑎𝐽 + 𝐿𝑎𝐽 )

Donde S una función en dominio de Laplace

Km 0.0276
Ra 0.35
La 0.0397
Kb 0.0276
B 1.32x10^-5
J 2.64 x10^-7

Tenemos que:

0.0276
𝐺(𝑆) = 0.0397 ∗ 2.64 𝑥10−7
1.32 𝑥10 −5 0.35 0.35 ∗ 1.32 𝑥10−5 0.0272
𝑠2 + 𝑠 ( −7 + )+( −7 + )
2.64 𝑥10 0.0397 0.0397 ∗ 2.64 𝑥10 0.0397 ∗ 2.64 𝑥10−7

2633386.764S
𝐺(𝑆) =
𝑠2 + 𝑠(50 + 8.816) + (440.806 + 69555.759)

2633386.764S
𝐺(𝑆) =
𝑠 2 + 58.816𝑠 + 69996.565𝑠
RESPUESTA DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO:
Para realizar el análisis del sistema en lazo abierto, se utilizará un script de Matlab,
previamente realizado en clase, los resultados y el código de Matlab fueron los siguientes.

Vista general del comportamiento del sistema en lazo abierto.

Respuesta del sistema en lazo abierto, de manera más detallada, se ubican el máximo pico
y el valor final de izquierda a derecha respectivamente, el sistema tiene un sobrepaso de
casi el doble del valor de establecimiento según se muestra en la gráfica.

% valor
Mp 62.6 295

Tp 70.7 0.0117
Te 0-90 0.00423
Ts 2 Vf 0.13
Vf 181

Donde Mp=máximo pico, valor más alto del sistema, el porcentaje es igual al sobrepaso del
valor final
Tp=tiempo pico, tiempo donde el pico es máximo
Te=tiempo elevación, tiempo que se demora el sistema en pasar del 0 al 90% de su valor
final
Ts=tiempo de establecimiento, tiempo que le toma al sistema llegar al 2% de su valor final
Vf=valor final, valor en que el sistema se estabiliza cuando el tiempo tiende a infinito

Código
utilizado en la simulación del sistema en lazo abierto
Simulación del sistema en lazo abierto desde simulink de Matlab

Grafica del scope de simulink de Matlab, cabe destacar que es el mismo comportamiento
del sistema del código ya que son el mismo sistema.
Generalmente se estima que el máximo pico solo se encuentre en un margen del 5% del
sobrepaso del valor final, igualmente se espera que el sistema se estabilize en el valor
pedido desde la entrada, en nuestro caso seria igual a 5, como se puede observar en la tabla
anterior el valor de establecimiento es de 181, es 36.2 veces mayor al valor requerido.
CÁLCULO DEL CONTROLADOR PID
Para calcular las constantes de Kp, Ki y Kd necesarias para el control del sistema que se
tiene, se utilizara el código de un script de Matlab que previamente se ha desarrollado y se
ha probado en clases.

Código del programa para calculas las constantes Kp, ki y Kd del sistema.
Programa funcionando, calculó el valor de las constantes Kp, ki y Kd, como en el sistema en
lazo abierto el tiempo de establecimiento fue de 0.13 segundos, se pidió que en este
sistema fuera del doble de rápido, por esto se pidió que fuera de 0.065.
Comportamiento en lazo cerrado, con las constantes Kp, ki y Kd debidamente calculadas;Se
establiliza en 1 analizaremos su comportamiento.

KP -0.0031
KI 1.2900
KD 1.9132e-04
Ts 0.08
Te 0.044Seg
Tp 0.0662Seg
Mp 3.33%
Vf 1
Funcion de transferencia del controlador PID con sus respectivas constantes:

0.0001913𝑠 2 − 0.003102𝑆 + 1.29

𝑃𝐼𝐷(𝑆) =
𝑠
La funcion de transferencia en conjunto con el controlador PID quedo de la siguiente
manera:

503.8𝑠 2 − 8168𝑆 + 3.397𝑥106

𝐺(𝑆) = 3
𝑠 + 562.6𝑠 2 + 6.183𝑥104 𝑠 + +3.397𝑥106
SIMULACIÓN
Analizando estos resultados se tiene que este sistema responde correctamente como
debería funcionar un controlador PID, ya que el máximo pico paso a estar dentro del rango,
la velocidad de respuesta del tiempo de establecimiento también subio su velocidad, y sigue
la referencia en la que se estabiliza.

Comportamiento del sistema con el controlador PID

Comportamiento en lazo abierto vs comportamiento en lazo cerrado con el controlador PID
funcionando, se muestra la gran diferencia entre la entrada unitaria y el máximo pico del
sistema.

Montaje en simulink, en el que se ve el sistema del motor dc en serie con el controlador PID
y una retroalimentación unitaria para disminuir el error en la medida, en este se estipulan
los valores ya hallados y calculados a lo largo de todo el informe.

En purpura el comportamiento del sistema con el controlador PID conectado, en azul el

voltaje de entrada que es igual a 5v
Vista más detallada del comportamiento del sistema(anterior)
Comportamiento del sistema en lazo cerrado con el controlador PID, y un voltaje de entrada
igual a 8v

Como se evidencia, inherentemente de la entrada, la salida gracias al controlador PID

seguira la referencia que en este caso seria el Voltaje de entrada, el controlador PID controla
la salida de la velocidad angular del motor, la limita y la calcula para disminuir el error y
llegar a seguir la referencia.