Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

s+3
G ( s) H ( s) =
s ( s + 5)( s + 6)( s 2 + 2s + 2)
Construir el gráfico del lugar geométrico de las raíces para ese sistema, una
vez realimentado negativa y unitariamente.
Utilizar expresamente el método de Routh para estudiar la estabilidad del
sistema en lazo cerrado.
Nota: El sistema (con K > 0) solamente posee un punto de ruptura válido.

Solución:
RESOLUCIÓN:

Lugar de las raíces

Puntos de ruptura:

s ( s + 5)( s + 6)( s 2 + 2s + 2)
k =−
s+3

Puntos_Ruptura=Soluciones de dk/ds = 0

{{s→-5.52573},{s→-3.3311+1.20404 },{s→-3.3311-1.20404 },
{s→-0.656038+0.467683 },{s→-0.656038-0.467683 }}

Routh

Polinomio: p(s)= k (3+s)+s (5+s) (6+s) (2+2 s+s2)

Condición Estable Aproximada: 0 < k < 35.519