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GEOMETRÍA DE MASAS
ai = mi a
Pi
ri
A
rA
0
Y
−
→ −→
M Ai = AP i ∧ mi ~a
−→
Como AP i = ~ri − ~rA En donde:
45
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 46
Hallando los momentos correspondientes a cada vector ~ai con respecto de A y sumándoles,
obtendrı́amos el momento resultante en A de todo el sistema:
i=n i=n i=n
−
→ X X X
MA = (mi ~ri − mi ~rA ) ∧ ~a = mi ~ri − ~rA mi ∧ ~a
i=1 i=1 i=1
−
→
Bajo el supuesto de que el punto A sea un punto del eje central, el momento M A = ~0 ; por
tratarse de un sistema de vectores paralelos:
i=n
X i=n
X
mi ~ri − ~rA mi ∧ ~a = ~0
i=1 i=1
Si el vector ~a puede tomar cualquir dirección; es decir el sistema de vectores paralelos puede
estar dirigido en cualquier orientación del espacio; podemos establecer la siguiente condición
de nulidad del producto vectorial:
i=n
X i=n
X
mi ~ri − ~rG mi = ~0
i=1 i=1
Llamando ahora al punto A, punto G; el cual serı́a el punto común a todos los ejes centrales
del sistema para todas las posibles direcciones del vector ~a en el espacio:
i=n
X
mi ~ri
i=1
~rG = i=n
X
mi
i=1
Expresión que nos permite determinar el punto G, el cual como hemos visto:
• Es la intersección de todos los ejes centrales del sistema para todas las posibles direc-
ciones del vector ~a .
• Es un punto para el cual, por tanto, el momento resultante es nulo para todas las posi-
bles direcciones del vector ~a .
La densidad de un sistema continuo la definimos como el lı́mite del cociente entre la masa
existente en un cierto recinto volumétrico y el volumen de dicho recinto:
4m dm
δ = lim =
4V →0 4V dV
Para sistemas continuos de tipo superficial podrı́amos hablar de una densidad superficial:
dm
σ=
dS
Y para sistemas continuos monodimensionales podrı́amos referirnos a una densidad lineal:
dm
λ=
dl
La densidad es en general, una función escalar de punto
δ = δ(x, y, z)
Para un sistema material el centro de masas viene definido por la expresión que determi-
na el centro de un sistema de vectores paralelos, en la que ahora m i representa la masa de las
partı́culas que integran dicho sistema material.
i=n
X
mi ~ri
i=1
~rG = i=n
X
mi
i=1
Esta expresión es aplicable evidentemente, a los sistemas discretos. En el caso de los siste-
mas continuos habrı́a que tener en cuenta que dm = δ dV , y en este caso los sumatorios
habrán pasado a ser integrales:
ZZZ ZZZ
~r · dm ~r · dV · δ
Sistema volumétrico: V
~rG = ZZZ V
= ZZZ
dm dV · δ
V V
ZZ ZZ
~r · dm ~r · dS · σ
Sistema superficial: S
~rG = ZZ S
= ZZ
dm dS · σ
S S
Z Z
~r · dm ~r · dl · λ
Sistema lineal: ~rG = lZ = lZ
dm dl · λ
l l
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 48
Si se considera un sistema de vectores paralelos aplicados en los distintos puntos del sis-
tema material, y cuyos módulos sean proporcionales a la masa de cada punto, tales que:
→
−
P i = mi ~g
Y considerando que las dimensiones del sistema material son tales que en su interior el vector
~g pueda suponerse constante, el centro de este sistema de vectores paralelos será el denomi-
nado centro de gravedad, en el cual el momento resultante de las fuerzas gravitatorias es nulo.
Caso de que las dimensiones sean tales que ~g no pueda considerarse constante, no existirá
centro de gravedad, pero el centro de masas existirá siempre.
Donde ε representa la distancia a un punto, a una recta, o a un plano, con lo que habları́amos
de momentos de primer orden, o estáticos, polares, axiales o planarios.
Los momentos estáticos más utilizados son los que se refieren a planos; en este caso ε i
define la distancia de cada masa mi a un plano.
i=n
X i=n
X
m i xi m i xi
i=1 i=1 Mx
XG = i=n
= = ; M x = m T XG
X mT mT
mi
i=1
i=n
X i=n
X
mi y i mi y i
i=1 i=1 My
YG = i=n
= = ; M y = m T YG
X mT mT
mi
i=1
i=n
X i=n
X
mi z i mi z i
i=1 i=1 Mz
ZG = i=n
= = ; Mz = m T ZG
X mT mT
mi
i=1
Para cualquier otro plano π que no fuese uno de los de referencia también se cumplirı́a:
Mπ
ε Gπ = ; M π = m T ε Gπ
mT
El momento estático de un sistema material con respecto a un plano π resulta ser el producto
de la masa total del sistema por la distancia del centro de masas al plano π.
Plano de simetría
− mi ε i mi ε i
Por estas razones si un sistema posee dos planos de simetrı́a el centro de masas deberá estar
localizado en la intersección de ambos; es decir, en el eje de simetrı́a.
GA
G rGB GB
rGA rG
rGC GC
0
Y
X X X X
M= mi ε i = mi ε i + mi ε i + mi ε i
T A B C
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 51
Si los momentos estáticos de las partes son expresados en función de la localización de sus
respectivos centros de masas:
mT = m A + m B + m C
Podremos despejar la distancia εG a un cierto plano del centro de masas de la totalidad del
sistema:
mA εGA + mB εGB + mC εGC
εG =
mA + m B + m C
Si en vez de referirnos a un plano cualquiera, lo hicieramos al plano de referencia X = 0 :
mA xGA + mB xGB + mC xGC
XG =
mA + m B + m C
Y repitiendo lo mismo para los planos Y = 0 y Z = 0 :
mA yGA + mB yGB + mC yGC
YG =
mA + m B + m C
Esta forma de pensar es válida incluso para sistemas materiales que presentan zonas hue-
cas en su interior. En ellos designaremos mL : masa de la parte llena ( la masa realmente
existente ) ; mT : masa total ( incluido el hueco tecnicamente dotado de masa ) ; mH : masa
del hueco pero con caracter negativo.
mL = m T − m H
X X X
mi ε i = mi ε i − mi ε i Es decir: M L = MT − MH
L T H
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 52
El momento estático de la parte llena se obtiene restando el de la parte hueca al que tendrı́a
todo el sistema si estuviese tecnicamente dotado de masa en su totalidad.
GL
GT GH
rGL rGT
rGH
0
Y
yG y
En el giro el elemento diferencial de lı́nea “dl” genera un diferencial de superficie “dS” cuyo
valor es:
dS = 2 π y dl ; Integrando:
Z
S =2π y dl, y sustituyendo la integral por el valor anteriormente obtenido:
l
S = 2 π yG l
Y
G
S
dS
yG y
El giro del elemento diferencial de superficie “dS” genera un diferencial de volumen “dV ”
cuyo valor es:
dV = 2 π y dS ; Integrando:
ZZ
V =2π y dS, y sustiyuyendo la integral por el valor anteriormente obtenido:
S
V = 2 π yG S
Si en vez de considerar un cierto plano cualquiera nos referimos a los planos del sistema
de referencia de coordenadas:
X3
x1
dm
x2
x3
0
X2
X1
Z
J1 = x21 dm ( Para el plano X1 = 0 )
Z
J2 = x22 dm ( Para el plano X2 = 0 )
Z
J3 = x23 dm ( Para el plano X3 = 0 )
X3
dm
x2
x3
0
X2
X1
Z
P23 = x2 x3 dm ( Para los planos X2 = 0 y X3 = 0 )
Z
P31 = x3 x1 dm ( Para los planos X3 = 0 y X1 = 0 )
Z
P12 = x1 x2 dm ( Para los planos X1 = 0 y X2 = 0 )
X3
dm
x2
q1
x3
0
X2
X1
Z
Iξ = q 2 dm ; donde q es la distancia al eje ξ
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 57
Si los ejes a los que nos referimos son los ejes coordenados X1 , X2 y X3 , tendremos:
Z Z
I11 = q12 dm = (x22 + x23 ) dm ( Para el eje de referencia X1 )
Z Z
I22 = q22 dm = (x23 + x21 ) dm ( Para el eje de referencia X2 )
Z Z
I33 = q32 dm = (x21 + x22 ) dm ( Para el eje de referencia X3 )
ρξ
Siendo m la masa total del sistema, supuesta concentrada en un punto situado a una dis-
tancia ρξ del eje ξ , su momento de inercia con respecto a dicho eje será: m ρ 2ξ ; por tratarse
de un sistema discreto compuesto por una única partı́cula.
X3
dm
t
x3
0
X2
x1
x2
X1
J2 + J3 = I11
J3 + J1 = I22
Expresiones que podrı́an enunciarse como: La suma de los momentos de inercia planarios
con respecto a dos planos de referencia es igual al momento de inercia respecto del eje que
es intersección de ambos planos.
En general: La suma de los momentos de inercia planarios respecto de dos planos orto-
gonales entre sı́ es igual al momento de inercia respecto de la recta intersección de ambos.
J1 + J 2 + J 3 = J O
Expresión que podrı́a enunciarse como: La suma de los momentos de inercia planarios con
respecto a los tres planos de coordenadas es igual al momento de inercia polar con respecto
del origen.
En general: La suma de los momentos de inercia planarios con respecto de tres planos que
conforman un triedro trirrectángulo es igual al momento de inercia polar con respecto del
vértice de triedro.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 60
La suma de los momentos de inercia respecto de los tres ejes de referencia es igual a dos
veces el momento de inercia polar con respecto al origen de coordenadas.
En general: La suma de los momentos de inercia con respecto a las tres aristas de un triedro
trirrectángulo es igual al doble del momento de inercia polar con respecto del vértice del
triedro.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 61
X3 ξ
t x2 - t
0
X2
x1
x2 dm
X1
Z Z h i
Iξ = q 2 dm = x21 + (x2 − t)2 dm
Desarrollando:
Z Z Z Z
Iξ = (x21 + x22 + t2 − 2 x2 t) dm = (x21 + x22 ) dm + t2 dm − 2 t x2 dm
R
Teniendo en cuenta que x2 dm = M2 = 0 por tratarse del momento estático planario con
respecto al plano X2 = 0 y contener éste al centro de masas G del sistema material, nos
quedarı́a:
Iξ = I33 + t2 · m
Y en general:
Iξ = I G + t 2 · m
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 62
Relación que expresa el denominado teorema de Steiner para momentos de inercia axiales o
con respecto a ejes, el cual se enuncia de la siguiente forma: El momento de inercia de un
sistema material con respecto a un eje es igual al momento de inercia con respecto de un eje
paralelo al anterior que contiene el centro de masas del sistema, más el producto de la masa
total del sistema por el cuadrado de la distancia que separa a ambos ejes.
Dado que el sumando “t2 · m” es siempre positivo, de todo un conjunto de ejes paralelos
que podamos considerar, el de menor momento de inercia será aquél que pasa por G, en
tanto que los de mayor momento de inercia serán los más alejados de G.
En efecto, bastarı́a con que G estuviese en el plano conformado por los ejes X 1 y X3 , es
decir, el plano X2 = 0. Si G se encuentra en un plano ortogonal al plano definido por X 3 y
por ξ, el cual contenga a X3 , serı́a apicable Steiner aunque G no estuviese en X3 .
Iξ = m ρ2ξ
El cuadrado del radio de giro de un sistema material respecto de un eje, es igual al cuadrado
del radio de giro de dicho sistema respecto a un eje paralelo a él, y que contenga al centro de
masas del sistema, más el cuadrado de la distancia que separa a ambos ejes.
Los momentos de inercia planarios del sistema material con respecto a estos planos π y
α son respectivamente:
Z Z
Jπ = ε2π dm Jα = ε2α dm
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 63
Sustituyendo en Jπ el valor de επ por (εα − t), según observamos en la geometrı́a del pro-
blema:
Z Z Z Z Z
Jπ = ε2π dm = 2
(εα − t) dm = ε2α dm + t 2
dm − 2 t εα dm
R
En el desarrollo aparece εα dm que como sabemos es el momento estático o de primer
εα
t επ
dm
G
α π
orden planario del sistema con respecto al plano α , y dado que dicho plano contiene a G ,
deberá ser nulo, es decir:
Z
εα dm = Mα = 0
Ypor tanto:
Jπ = J α + t 2 · m
Sean por otra parte los planos π y α respectivamente paralelos a los anteriores.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 64
Por otra parte, el producto de inercia con respecto a los planos π y α será:
Z
Pπα = (x1 − t1 ) (x2 − t2 ) dm
Desarrollando:
X3
G
α
π
dm
0
X2
t1
t2 x1
x1 - t1
x2 - t2
x2
X1
Z
Pπα = (x1 x2 + t1 t2 − x1 t2 − x2 t1 ) dm =
Z Z Z Z
= x1 x2 dm + t1 t2 dm − t2 x1 dm − t1 x2 dm
R R
Teniendo en cuenta que x1 dm = M1 = 0 y que x2 dm = M2 = 0, por ser momentos
estáticos con respecto a planos que contienen a G, ya que como hemos enunciado, éste se
encuentra en el eje X3 , que es la intersección de ambos planos, nos quedará:
Z Z
Pπα = x1 x2 dm + t1 t2 dm
Es decir:
Pπα = P12 + t1 t2 m
Y en general:
Pπα = PG + t1 t2 m
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 65
Lo que podrı́amos enunciar como: El producto de inercia de un sistema material con res-
pecto de dos planos ortogonales entr sı́, es igual al producto de inercia de dicho sistema con
respecto a otros dos planos paralelos a los anteriores, y en cuya intersección se encuentra
el centro de masas del sistema, más el producto de la masa del sistema por las respectivas
distancias mutuas entre planos.
−Pπα = −PG − t1 t2 m
Y denominando ahora:
Iπα = IG − t1 t2 m
Que como veremos posteriormente tienene importancia al ser los productos de inercia cam-
biados de signo, términos del denominado tensor de inercia.
Para ello, y sin restringir la generalidad del problema, supondremos que el centro de ma-
sas G se encuentra en el origen del sistema de referencia. El otro punto será el punto H
cuyas coordenadas en la referencia elegida serán (t1 , t2 , t3 ).
Z
= (x21 + x22 + x23 + t21 + t22 + t23 − 2 t1 x1 − 2 t2 x2 − 2 t3 x3 ) dm
R
Por otra parte sabemos que xi dm = Mi = 0 por estar G contenido en cualquiera de
los planos de referencia X1 = 0, X2 = 0, X3 = 0. Por lo tanto:
JH = J G + t 2 m
Lo que resulta ser la expresión del teorema de Steiner para momentos de inercia polares, que
enunciamos de la siguiente forma: El momento de inercia polar de un sistema material con
respecto de un punto es igual al momento de inercia polar de dicho sistema con respecto del
centro de masas del mismo, más el producto de la masa del sistema por el cuadrado de la
distancia que separa a ambos puntos.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 67
Definimos el tensor de inercia del sistema material para el punto que es nuestro origen de
coordenadas como un operador vectorial que viene dado por la matriz:
I11 I12 I13
{I} = I21 I22 I23
I31 I32 I33
En la que los elementos de la diagonal principal I11 , I22 y I33 son los momentos de inercia
axiales del sistema con respecto de los ejes X1 , X2 y X3 ; y los elementos situados fuera de
la diagonal principal: I12 , I13 y I23 , son los producto de inercia del sistema cambiados de
signo, respecto de las correspondientes parejas de planos coordenados.
Observemos que se trata de una matriz diagonal, pues: I12 = I21 , I13 = I31 y I23 = I32 .
Z Z
I11 = (x22 + x23 ) dm = (x21 + x22 + x23 − x21 ) dm
Z Z
I22 = (x23 + x21 ) dm = (x21 + x22 + x23 − x22 ) dm
Z Z
I33 = (x21 + x22 ) dm = (x21 + x22 + x23 − x23 ) dm
Z Z
I12 = −P12 = − x1 x2 dm = − x2 x1 dm = −P21 = I21
Z Z
I13 = −P13 = − x1 x3 dm = − x3 x1 dm = −P31 = I31
Z Z
I23 = −P23 = − x2 x3 dm = − x3 x2 dm = −P32 = I32
De acuerdo con lo expuesto, cada elemento de la matriz del tensor de inercia podrá ex-
presarse de la siguiente forma:
Z h k=3
X i
Iij = x2k δij − xi xj dm
k=1
δij = 1 si i=j
δij = 0 si i 6= j
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 68
Hagamos ahora un pequeño inciso para comentar los siguientes conceptos tensoriales:
Sean dos vectores ~a y ~b. Se denomina operador vectorial diádico {~a · ~b} o diada
{~a · ~b} a aquél operador vectorial tal que aplicado sobre cualquir vector ~u lo
transforma en ~a · (~b · ~u); es decir:
Veamos cuál es la matriz asociada al operador diádico. Sean los vectores ~a,
~b y ~u, cuya expresión en una cierta referencia será:
~a = a1 ~i + a2 ~j + a3 ~k
~b = b1 ~i + b2 ~j + b3 ~k
~u = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k
(a2 b1 u1 + a2 b2 u2 + a2 b3 u3 ) · ~j + (a3 b1 u1 + a3 b2 u2 + a3 b3 u3 ) · ~k
a 3 b1 a 3 b2 a 3 b3 u3
Caso de tratarse del operador diádico {~r · ~r}; en donde ~r es el vector de posi-
ción de una de las partı́culas materiales, siendo las componentes de este vector
(x1 , x2 , x3 ), la matriz de dicho operador será:
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 69
x21 x1 x2 x1 x3
x2 x1 x22 x2 x3
x3 x1 x3 x2 x23
Definimos este tensor como aquel operador vectorial que aplicado sobre un vec-
tor lo deja invariado. Es decir:
{δ} ~u = ~u
δij = 1 si i=j
δij = 0 si i 6= j
Tras estas dos consideraciones el tensor de inercia {I} podrá ser expresado como:
Z h i
{I} = r 2 {δ} − {~r · ~r} dm
En donde:
El tensor de inercia es una función tensorial de punto; es decir, adquiere diferentes valo-
res según cual halla sido el origen de coordenadas elegido; fijémonos simplemente que viene
expresado en función del vector de posición ~r
El momento angular de una de las partı́culas de dicho sistema con respecto a O será:
~ O = ~r ∧ ~v m
L
Es decir, el momento de la cantidad de movimiento con respecto a ese punto. El momento
angular de la totalidad del sistema material será:
Z
~O =
L ~r ∧ ~v dm
~v = w
~ ∧ ~r
Substituyendo en la expresión del momento angular:
Z
~O =
L ~r ∧ (w
~ ∧ ~r) dm
~r ∧ (w
~ ∧ ~r) = (~r · ~r) · w ~ = r2 · w
~ − ~r · (~r · w) ~ − {~r · ~r} · w
~
En donde ahora, y según la definición dada {~r · ~r} representa el operador diádico de los
vectores ~r y ~r. Sacando factor común w:
~
r2 · w ~ = r 2 {δ} − {~r · ~r} w
~ − {~r · ~r} · w ~
Con lo que substituyendo en la expresión del momento angular obtendremos:
hZ i
~O =
L r 2 {δ} − {~r · ~r} dm w
~
Evidentemente el término entre corchetes no es otra cosa sino sino el tensor de inercia ante-
riormente deducido en el punto O. Por tanto:
~ O = {IO } w
L ~
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 71
El momento angular o cinético de un sistema material sólido rı́gido que presenta un punto
fijo y dotado de una velocidad angular instantanea w,~ respecto de dicho punto, es igual al
producto matricial del tensor de inercia calculado para dicho punto, por el vector velocidad
angular w.
~
~ yw
Por tanto, y en general, los vectores L ~ no serán colineales.
En ese caso:
{I} w ~ = ~0
~ −λw =⇒ ~ = ~0
{I} − λ {δ} w
En donde cos α, cos β y cos γ son los cosenos directores de esa dirección incognita.
~ y w:
Aplicando la expresión de la condición de colinealidad entre L ~
I11 − λ I12 I13 cos α 0
I12 I22 − λ I23 · cos β = 0
I13 I23 I33 − λ cos γ 0
El desarrollo de este determinante da lugar a una ecuación en grado cubo, denominada secu-
lar o caracterı́stica, cuyas raı́ces serán:
λ1 = I 1 ; λ2 = I 2 ; λ3 = I 3
Valores que representan los denominados valores propios de la matriz del tensor; y que son
los momentos principales de inercia.
Se puede demostrar que las tres direcciones principales obtenidas forman entre sı́ un triedro
trirrectángulo, y que de los tres momentos de inercia principales obtenidos, uno de ellos es
el mayor de los posibles, en tanto que otro es el menor de los posibles.
0 0 I3 0 0
~ yw
Lo que nos indica que en este caso L ~ si son vectores colineales.
X3
ξ
uξ dm
r
0
X2
X1
En donde s es la distancia de cada partı́cula del sistema al eje ξ, estando la integral extendida
a la totalidad del sistema material.
Atendiendo a la geometrı́a:
~i ~j ~k
γ 2 γ 3 ~ γ 3 γ 1 ~
γ
1 γ2 ~
s = |u~ξ ∧ ~r| = γ1 γ2 γ3 = i+ j+ k =
x2 x3 x3 x1 x1 x2
x1 x2 x3
v 2 2 2
u
u
t γ2 γ3 γ
3 γ1
γ
1 γ2
= + +
x2 x3 x3 x1 x1 x2
Expresión del momento de inercia en una dirección en forma de desarrollo de una forma
cuadrática, de la que se puede hacer la siguiente interpretación gráfica: El momento de
inercia con respecto de un eje es la proyección sobre dicho eje del vector transformado del
unitario que define al eje por la matriz del tensor de inercia. En efecto:
I1 γ 1
· I2 γ2 = I1 γ12 + I2 γ22 + I3 γ32
Iξ = γ1 γ2 γ3
I3 γ 3
Que es la denominada fórmula de Poinsot que nos permite determinar el momento de inercia
de un sistema material con respecto a un eje dado, si conocemos los momentos principales
de inercia de dicho sistema en un punto por el que pasa ese eje.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 75
~uξ
h~ξ = q
Iξ
γ1 ~i + γ2 ~j + γ3 ~k
h~ξ = q
Iξ
Con lo que las componentes del vector h~ξ , y por tanto las coordenadas de su extremo serán:
γ1 γ2 γ3
x1 = q ; x2 = q ; x3 = q
Iξ Iξ Iξ
Nos quedarı́a:
Que es la expresión del lugar geométrico buscado; esto es, el denominado elipsoide de iner-
cia.
• Si dos de los momentos de inercia principales son iguales, el elipsoide será de revolu-
ción en torno al eje singular, y si los tres son iguales, el elipsoide adoptará una forma
esférica.
• La suma de los tres elementos diagonales del tensor en cualquier referencia es cons-
tante e igual a la suma de los tres momentos principales de inercia. ( primer invariante
del tensor )
• Si ninguno de los ejes de referencia es dirección principal, el elipsoide viene dado por
la ecuación general de seis términos.
X3 X'3
G h22 0 h'33
h'11 X2 = X'2
h11
X1 X'1
0
I11 = I11 + m t2 0
⇒ I11 > I11 ⇒ h011 < h11
0
I22 = I22 ⇒ h022 = h22
Observamos entonces que al alejarse el punto O del centro de masas del sistema, el elipsoide
va disminuyendo transversalmente de tamaño.
La orientación de los ejes principales del elipsoide también va variando al pasar de un punto
a otro.
Sin embargo las direcciones principales del elipsoide central tienen una propiedad a este
respecto: Al pasar de un punto a otro a lo largo de una de las direcciones principales del
elipsoide central, el elipsoide sigue conservando la orientación.
Los productos de inercia respecto a los planos coordenados serán entonces nulos:
Z Z Z
P23 = x2 x3 dm = 0 ; P31 = x3 x1 dm = 0 ; P12 = x1 x2 dm = 0
X3 X'3
0 ( t1 t2 t3 ) X'2
G
X2
X'1
X1
0
P23 = P23 + m t2 t3 = m t2 t3
0
P31 = P31 + m t3 t1 = m t3 t1
0
P12 = P12 + m t1 t2 = m t1 t2
Estos valores, en general, no serán nulos, por lo que los nuevos ejes X 10 , X20 y X30 no serán
principales de inercia en ese punto O del sistema. Es decir, en ese punto las direcciones de
los ejes principales del elipsoide, y con ellas las direcciones de los momentos principales de
inercia del sistema, habrán cambiado de orientación.
En el punto O de coordenadas (t1 , t2 , t3 ) plantearemos unos ejes X10 , X20 , X30 paralelos a los
anteriores. Trataremos de determinar los momentos y los productos de inercia en el punto O
en función de los momentos y los productos de inercia en G.
X'3
X3
x'3
dm
x3
0 ( t1 t2 t3 ) X'2
G x'1
X2
x'2
x1
X'1
x2
X1
La relación entre las coordenadas en uno y otro sistema referencial de un elemento de masa
dm del sistema material será:
Calculamos los elementos diagonales del tensor en el punto O; por ejemplo el momento de
inercia axial con respecto al eje X10 , es decir I11
0
.
Z h i
R
0
I11 = (x02 02
2 + x3 ) dm = (x2 − t2 )2 + (x3 − t3 )2 dm
Z Z Z
R
0
I11 = (x22 + x23 ) dm + (t22 + t23 ) dm − 2 t2 x2 dm − 2 t3 x3 dm
La primera integral representa el momento de inercia del sistema material respecto del eje
X1 , es decir I11 .
En el segundo término hacemos t22 + t23 = s21 , siendo s21 el cuadrado de la distancia en-
tre los ejes X1 y X10 .
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 80
La otras dos integrales son nulas por representar momentos estáticos con respecto de pla-
nos que contienen al centro de masas G del sistema material.
Procediendo de forma análoga con los otros dos ejes X20 y X30 :
0
I22 = I22 + m s22
0
I33 = I33 + m s23
La primera integral representa el producto de inercia P12 y las dos últimas son nulas por
representar momentos estáticos respecto de planos que contienen a G.
0
P12 = P12 + t1 t2 m
Los elementos no diagonales de la matriz asociada al tensor de inercia son los productos de
inercia cambiados de signo; por lo tanto:
0
I12 = I12 − t1 t2 m
Análogamente:
0
I13 = I13 − t1 t3 m
0
I23 = I23 − t2 t3 m
Expresión que nos permite determinar la matriz asociada al tensor de inercia en un punto
cualquiera O, conociendo la matriz del tensor central, es decir, en el centro de masas del
sistema. Esta expresión del teorema de Steiner generalizado resulta ser una combinación
de los teoremas de Steiner para momentos de inercia axiales y los teorema de Steiner para
productos de inercia ya vistos con anterioridad.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 81
Pero si el punto O estuviese en uno de los ejes principales, entonces serı́an nulas dos de
las coordenadas (t1 , t2 , t3 ), y la matriz {IO } sı́ que serı́a diagonal, lo cual redunda en lo ya
demostrado en el apartado anterior.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 82
Pues bien, la componente del vector transformado y proyectado sobre un plano ortogonal
al eje ξ es el denominado momento centrı́fugo del sistema Pξ con respecto a dicho eje.
{I }.uξ
Iξ
uξ
Pξ
Y el vector transformado por el tensor del vector unitario u~ξ = γ1 u~1 + γ2 u~2 + γ3 u~3 :
I1 0 0 γ1 I1 γ 1
{I} · u~ξ = 0 I2 0 · γ2 = I2 γ2
0 0 I3 γ3 I3 γ 3
Teniendo en cuenta la representación gráfica del momento de inercia y del momento centrı́fugo,
( Fig 2. 19 ), podremos expresar que el módulo del vector {I} · u~ξ elevado al cuadrado es
igual a la suma de los cuadrados de Iξ y Pξ :
Y teniendo en cuenta que u~ξ es un vector unitario, y que sus componentes son los cosenos
directores de la dirección del eje ξ:
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 83
De esta forma, hemos conseguido conformar el siguiente sistema de tres ecuaciones que nos
permite estudiar la variación del momento de inercia y del momento centrı́fugo del sistema
material para cualquier orientación del eje ξ, es decir, para cualquier valor admisible para los
cosenos directores γ1 , γ2 , γ3 .
I12 γ12 + I22 γ22 + I32 γ32 = Iξ2 + Pξ2
I1 γ12 + I2 γ22 + I3 γ32 = Iξ
γ12 + γ22 + γ32 = 1
En efecto, supongamos ahora que hacemos γ1 = kte, lo que equivale a hacer variar al eje ξ
según las generatrices de un cono, cuyo eje de simetrı́a es el eje de referencia 1. Podremos
entonces pasar a los segundos miembros los términos en los que nos aparece γ 1 , al ser este
valor considerado ahora como constante. Nos quedará entonces este sistema de ecuaciones:
I22 γ22 + I32 γ32 = Iξ2 + Pξ2 − I12 γ12
I2 γ22 + I3 γ32 = Iξ − I1 γ12
γ22 + γ32 = 1 − γ12
Del cual podremos eliminar γ2 y γ3 sin más que aplicar el criterio de compatibilidad del
mismo:
I22 I32
Matriz de los coeficientes: I2 I3 Rango = 2
1 1
Iξ2 + Pξ2 − I12 γ12 I22 I32
Iξ − I1 γ12
Matriz ampliada: I2 I3
1 − γ12 1 1
Si queremos que el rango de la matriz ampliada sea también 2, el único adjunto de orden 3x3
que se puede formar en la misma, debe ser de determinante nulo, es decir:
Iξ2 + Pξ2 − I12 γ12 I22 I32
Iξ − I1 γ12 I2 I3 = 0
1 − γ12 1 1
Desarrollando este determinante por los elementos de la primera columna, y dividiendo por
(I2 − I3 ) se obtiene:
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 84
Suponiendo que I1 > I2 > I3 , lo que no resta generalidad a nuestro estudio, podemos
representar sobre unos ejes Iξ , Pξ las tres circunferencias obtenidas, lo que constituye el dia-
grama de Möhr. ( Fig 2. 20 )
Pξ
C2
M ( I ξ , Pξ )
C3
C1
Iξ
I3
I2
I1
Queda por tanto demostrado que cualquier punto M en el diagrama que sea representati-
vo de una dirección ξ debe estar situado forzosamente en la zona comprendida entre los tres
cı́rculos, es decir, en la región sombreada.
Pξ
C2 K
M L
H
I
J
α̂ β
F E D
Iξ
C1
I3
C3
I2
I1
la circunferencia C1 , por estar ambos situados en una circunferencia concéntrica con ella.
Podremos plantear:
Es decir:
cos α̂ = γ1
Es decir:
cos β̂ = γ3
Con lo cual, construido el diagrama de Möhr, podemos determinar para una dirección cual-
quiera ξ definida por su vector unitario u~ξ = γ1 u~1 + γ2 u~2 + γ3 u~3 el punto M representativo
de la misma a través de γ1 y γ3 , y por tanto los valores del momento de inercia Iξ y del
momento centrı́fugo Pξ en esa dirección.
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 88
X2
uξ
θ
0
X1
X3
La matriz asociada a ese tensor en el punto O, y referida a las direcciones principales será:
I1 0 0
0 I2 0
0 0 I3
0 0 I3 0 0
Siendo su módulo:
q
|{I} · u~ξ | = (I1 cos θ)2 + (I2 sen θ)2
El momento de inercia del sistema material con respecto al eje ξ lo obtenemos proyectando
dicho vector transformado sobre el propio eje:
Iξ = P royξ {I} · u~ξ = u~ξ · {I} · u~ξ
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 89
I1 cos θ
2 2
Iξ = cos θ sen θ 0 · I2 sen θ
= I1 cos θ + I2 sen θ
0
I1 + I 2 I1 − I 2
Iξ = + cos 2θ
2 2
Por otra parte determinaremos el momento centrı́fugo Pξ en la dirección del eje ξ mediante
( Ver la figura 2.19 en § 2.10 ) :
q
Pξ = |{I}~uξ |2 − Iξ 2
Desarrollando:
q
Pξ = I12 cos2 θ + I22 sen2 θ − I12 cos4 θ − I22 sen4 θ − 2 I1 I2 cos2 θ sen2 θ
q
Pξ = I12 cos2 θ (1 − cos2 θ) + I22 sen2 θ (1 − sen2 θ) − 2 I1 I2 cos2 θ sen2 θ
q
Pξ = I12 cos2 θ sen2 θ + I22 sen2 θ cos2 θ − 2 I1 I2 cos2 θ sen2 θ
q q
Pξ = cos2 θ sen2 θ (I12 + I22 − 2 I1 I2 ) = cos2 θ sen2 θ (I1 − I2 )2
I1 − I 2 I1 − I 2
Pξ = (I1 − I2 ) cos θ sen θ = 2 cos θ sen θ = sen 2θ
2 2
Con lo que el momento centrı́fugo resulta ser:
I1 − I 2
Pξ = sen 2θ
2
CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DE MASAS 90
Pξ
I1 − I 2
Pξ 2
2θ
Iξ
I1 + I 2
I2
2
Iξ
I1
Los resultados que hemos obtenido para el momento de inercia I ξ y para el momento centrı́fugo
Pξ conforman la ecuación paramétrica con parámetro 2θ de una circunferencia cuyo centro
está en el punto:
I + I
1 2
,O
2
Y cuyo radio es:
I − I
1 2
2
Observese ( Fig 2.23 ) que esta circunferencia es en realidad la C 3 del caso general tridimen-
sional visto con anterioridad.
Resulta evidente, con la simple observación del diagrama, que para los ejes ξ contenidos
en el plano principal 1-2 existe un punto M representativo con valor máximo del momento
centrı́fugo. Este momento centrı́fugo máximo valdrı́a:
I
− I2 1
Pξ =
2
Y corresponderá a un eje ξ contenido en 1-2 y que forma π/4 con la dirección X 1 .
I + I2
1
Iξ =
2