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TeoriaMomentodeInercia PDF
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Momento de Inercia
3.1.1 Definiciones.
Dada la superficie que se muestra en la figura 3.1a y dos ejes cualesquiera x e y contenidos
en el mismo plano. Sea además un diferencial de superficie dΩ, cuya distancia a dichos ejes es
y y x, respectivamente. Se define como momento de segundo orden del elemento de superficie
dΩ respecto del par de ejes x, y al producto del área de superficie elemental por las distancias
a ambos ejes:
dIxy = xy dΩ (3.1)
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Ixy = xy dΩ (3.2)
Ω
Por otro lado, siendo el área una magnitud (escalar) positiva, el momento centrı́fugo ten-
drá un signo que dependerá del signo de las coordenadas de los elementos de superficie. Ası́ por
ejemplo, las superficies que se encuentres en el primer y tercer cuadrante tendrán momento
centrı́fugo positivo, mientras que aquellas ubicadas en el segundo y cuarto cuadrante tendrán
momento centrı́fugo negativo (ver figura 3.2).
Supongamos por un momento que el eje x de la figura 3.1a sufre una rotación hasta super-
ponerse con el eje y, como se observa en la figura 3.1b. En este caso la distancia x, al eje y,
coincide con la distancia y, al eje x, dado que ambos ejes son coincidentes. En consecuencia la
expresión (3.2) se transforma en
Ixx = x2 dΩ (3.3)
Ω
que define el momento de inercia de superficie respecto del eje x. Es decir, el momento de inercia
de una superficie respecto de un eje cualquiera es igual a la integral de superficie del producto
del diferencia de superficie por la distancia al cuadrado al eje respectivo.
El momento de inercia definido por (3.3) será siempre positivo independientemente de la
posición de la superficie respecto del sistema coordenado, dado que el elemento de superficie dΩ
y el cuadrado de cualquier distancia son magnitudes positivas. Excepcionalmente podrá con-
siderarse un momento de inercia negativo para facilitar el calculdo del momento de inercia de
superficies compuestas como se verá más adelante.
Consideremos ahora un punto cualquiera O en el plano que contiene a la superficie Ω de
la figura 3.1b, y sea ρ la distancia del diferencial de superficie dΩ a dicho punto. Se denomina
momento de inercia polar del elemento dΩ respecto del centro O, al producto de dΩ por la
distancia ρ al cuadrado
dIp = ρ2 dΩ (3.4)
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Momento de Inercia
Ip = ρ2 dΩ (3.5)
Ω
por las mismas razones que en el caso anterior, el momento de inercia polar será siempre positivo.
Haciendo un análisis de las unidades de las magnitudes que intervienen en el cálculo de los
tres tipos de momentos de segundo orden definidos anteriormente se concluye que el mismo tiene
dimensiones [longitud]4 , por ejemplo cm4 . Por otro lado, dividiendo el momento de inercia por
la superficie en la cual es calculado, se obtiene como resultado una magnitud cuya unidad corres-
pondiente es [longitud]2 , es decir, es una magnitud que podrı́a interpretarse como el cuadrado
de una longitud que se denomina radio de giro de la superficie respecto del eje considerado, y
esta definido por
2 I I
i = o bien, i= (3.6)
Ω Ω
x = a + xG
(3.7)
y = b + yG
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x y = xG yG + a yG + b xG + a b (3.8)
Ixy = xy dΩ = xG yG dΩ + a yG dΩ + b xG dΩ + ab dΩ (3.9)
Ω Ω Ω Ω Ω
donde
xG yG dΩ = IxG yG ; dΩ = Ω ; yG dΩ = 0 ; xG dΩ = 0 (3.10)
Ω Ω Ω Ω
Las ultimas dos expresiones de (3.10) se anulan por tratarse del momento estático de la
superficie respecto de ejes baricéntricos, es decir, recordando las expresiones para obtener las
coordenadas baricentricas de una superficie,
xdΩ ydΩ
xG = Ω ; yG = Ω (3.11)
Ω dΩ Ω dΩ
cuando el sistema de ejes cartesianos x, y coinciden con los ejes baricéntrico xG , yG las coorde-
nadas del baricentro de la superficie son justamente el origen de coordenadas (0, 0), y dado que
la integral de superficie Ω dΩ en (3.11) no puede ser nula queda demostrado que las dos últimas
ecuaciones de (3.10) deben ser nulas. Por lo tanto, reemplazando (3.10) en (3.9) se tiene
I = IG + d2 Ω (3.13)
I IG
= + d2 (3.14)
Ω Ω
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i2 = i2G + d2 (3.15)
La interpretación gráfica de (3.15) permite inferir que el radio de giro de una superficie
respecto de un eje puede obtenerse como la hipotenusa de un triángulo rectángulo cuyos catetos
son: el radio de rigo respecto del eje baricéntrico paralelo al eje en cuestión, iG , y la distancia que
separa ambos ejes, d, (ver figura 3.4). Como consecuencia de este enunciado se puede afirmar
que el radio de giro de una superficie respecto de un eje cualquiera será siempre superior al radio
de giro de la misma superficie respecto de un eje baricéntrico paralelo al eje considerado.
Ix = y 2 dΩ (3.16)
Ω
Ix = y 2 dΩ + 2d y dΩ + d2 y 2 dΩ (3.17)
Ω Ω Ω
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Siendo y dΩ = Sx el momento estático de la superficie respecto del eje x (no baricéntrico),
y 2 dΩ = Ix y dΩ = Ω, se tiene
Ix = Ix + 2 d Sx + Ω d2 (3.18)
En la sección 3.1.1 el momento de inercia polar fue definido como la integral de los productos
de los elementos de superficie dΩ por sus respectivas distancias al punto del plano denominado
polo. Consideremos ahora a la superficie de la figura 3.6 y el par de ejes coordenados x, y. El
momento de inercia polar de la misma, respecto del centro O, que corresponde al origen de
coordenadas, será
Ip = ρ2 dΩ (3.19)
Ω
es decir,
Ip = Ix + Iy (3.21)
Ası́ mismo, dividiendo (3.21) por el área de la superficie se tendrá una expresión que per-
mite calcular el radio de giro polar partiendo de los radios de giro correspondientes a dos ejes
ortogonales
Analicemos ahora si el Teorema de Steiner puede ser aplicado a momentos de inercia polares.
Para ello, consideremos al figura 3.7 y el par de ejes baricéntricos ortogonales xG , yG . Conocidos
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los momentos de inercia de superficie respecto a dichos ejes, el momento de inercia polar respecto
al origen de coordenadas (que coincide con el baricentro de la superficie) está determinado por
Supongamos ahora otro polo O donde se ubica otro sistema de ejes ortogonales x’, y’ paralelos
a los anteriores y separados por las distancias a y b, respectivamente. Según Steiner se tiene:
Ix = IxG + a2 Ω
(3.24)
Iy = IyG + b2 Ω
Ix + Iy = IxG + IyG + a2 + b2 Ω (3.25)
De donde se sabe a partir de (3.21) Ix + Iy = Ip y IxG + IyG = IpG = Ip . Además, de
la figura 3.7 se observa que a2 + b2 = d2 , siendo d la distancia entre el polo O y el O . En
consecuencia, la ecuación (3.25) se reduce a
Ip = Ip + d2 Ω (3.26)
La expresion anterior puede considerarse como la extensión del Teorema de Steiner al caso
de momentos de inercia polares dado que establece que el momento de inercia polar respecto de
un centro que dista una distancia d del baricentro de la superficie, es igual al momento de inercia
polar baricéntrico mas el producto del área de la superficie por el cuadrado de la distancia entre
ambos polos.
Por otro lado, si se tratara de dos polos, ninguno de los cuales fuera baricéntrico (ver figura
3.8), la expresión que resulta será similar a la obtenida al intentar extender el Teorema de Steiner
a momento de inercia respecto de ejes no baricéntricos, expresión (3.18),
Ix = Ix + 2 a Sx + a2 Ω
(3.27)
Iy = Iy + 2 b Sy + b2 Ω
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Figura 3.8: Teorema de Steiner aplicado a momentos de inercia polar para ejes no baricéntricos
Ip = Ip + 2 (a Sx + b Sy ) + d2 Ω (3.28)
Supongase que se produce una rotación del sistema de ejes cartesianos x, y alrededor del
origen de coordenadas O. Al ángulo formado por el nuevo sistema de coordenadas x’, y’ será α,
como se observa en la figura 3.9. Con respecto a estos nuevos ejes, las coordenadas del elemento
de superficie dΩ son:
x = xcosα + ysenα
(3.31)
y = ycosα − xsenα
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Del mismo modo que para los ejes x, y, los momentos de segundo orden para los ejes rotados
x’, y’ serán
2 2
Ix = y dΩ ; Iy = x dΩ ; Ix y = x y dΩ (3.32)
Ω Ω Ω
Reemplazando ahora en las ecuaciones (3.32) las nuevas coordenadas (3.31) y desarrollando
el cuadrado de los binomios, se tiene
2 2 2 2
I x = y cos (α) dΩ + x sen (α) dΩ − 2 xy sen (α) cos (α) dΩ (3.33)
Ω Ω Ω
Iy = x2 cos2 (α) dΩ + y 2 sen2 (α) dΩ + 2 xy sen (α) cos (α) dΩ (3.34)
Ω Ω Ω
2 2
2 2
Ix y = y sen (α) cos (α) dΩ − x sen (α) cos (α) dΩ + cos α − sen α xy dΩ (3.35)
Ω Ω Ω
es decir, deacuerdo con las expresiones (3.30) y teniendo en cuenta las siguientes relaciones
trigonométricas:
2 sen (α) cos (α) = sen (2α) y cos2 (α) − sen2 (α) = cos (2α) (3.36)
Estas expresiones permiten calcular los momentos de segundo orden de la superficie Ω re-
specto del sistema de ejes ortogonales x’, y’ en función del los correspondientes al sistema x, y.
Además, analizando las expresiones (3.37)-(3.39) se observa que las mismas son funciones del
ángulo de giro α. Es decir, se tendrán tantos valos de Ix , Iy y Ix y como valores de α, conocidos
los momentos de inercia Ix , Iy y Ixy . En lo que respecta a los momentos de inercia, estos serán
siempre positivos, mientras que el momento centrı́fugo podrá ser negativo o incluso nulo.
Aquellos pares de ejes para los cuales el momento centrı́fugo se anula se denominan ejes
conjugados de inercia. Existen infinitos pares de ejes conjugados de un mismo origen, pero entre
ellos solo un par será ortogonal.
Dado que en la sección anterior se demostro que el momento de inercia de superficie es varı́a
con el ángulo del sistema de ejes coordenados, la pregunta que surge es la siguiente, ¿Existe un
momento de inercia máximo y/o mı́nimo? y en caso de que exista ¿Como puede ser obtenido?.
La respuesta al primer interrogante es positiva, dada una superficie cualquiera el momento
máximo o mı́nimo se encuentra sobre el par de ejes conjugados ortogonales denominados ejes
principales de inercia.
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Para calcular la posición de estos ejes principales de inercia es necesario recurrir, por ejemplo,
a la expresión (3.37) que permite calcular el valor de Ix en función de α. Es decir, la función
Ix = f (α) pasará por un máximo (o mı́nimo) cuando
dIx
=0 (3.40)
dα
dIx
= 2 Iy sen (α1 ) cos (α1 ) − 2 Ix sen (α1 ) cos (α1 ) − 2 Ixy cos (2α1 ) = 0 (3.41)
dα α=α1
de donde
y finalmente se obtiene
2 Ixy
tg (2α1 ) = (3.43)
Iy − Ix
Esta última expresión establece que existen dos valores del ángulo 2α1 que cumplen dicha
condición y difieren en 180◦ . En consecuencia habrá tambien dos valores de α1 que difieren en
90◦ que tambien satifacen la ecuación (3.43). Los ejes que corresponden a estos dos valores de
α1 será ortogonales entre sı́, siendo Ix máximo en uno de ellos y mı́nimo en el otro.
Como se dijo anteriormente, estos ejes se denominan ejes principales de inercia y los momen-
tos de segundo orden correspondientes serán los momentos de inercia principales.
La determinación analı́tica del los momentos de inercia principales conocidos de los momentos
de inercia respecto de un sistema de ejes ortogonales cualquiera se realiza de la siguientes manera:
En primer lugar recordemos las siguientes relaciones
cos2 (α) = 1/2 (1 + cos (2α)) y sen2 (α) = 1/2 (1 − cos (2α)) (3.44)
Ix = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy ) cos (2α) − Ixy sen (2α) (3.45)
2 Ixy
Ix = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy ) cos (2α) 1 − tg (2α)
Ix − Iy
= 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy ) cos (2α) 1 + tg2 (2α) (3.46)
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Reemplazando el valor de tg2α dado por (3.43), y teniendo en cuenta los dos signos del
radical se llega a:
que corresponde a los valores de los momentos de inercia principales. Por otro lado, si en la
expresión (3.39) se reemplaza el valor de tg2α dado por (3.43), tenemos
2 Ixy
1 Ix − Iy I −I
I1,2 = Ixy + y x =0 (3.48)
2
1 + tg 2α 2 1 + tg2 2α
dIx y
= −2 Ixy sen (2α2 ) + (Ix − Iy ) cos (2α2 ) = 0 (3.49)
dα α=α2
de donde
Iy − Ix
tg (2α2 ) = − (3.50)
2 Ixy
expresión que se satisface para dos valores de 2α que difieren en 180◦ y por ende, para valores
de α que difieren en 90◦ . Por otra parte, siendo
1
tg (2α2 ) = − (3.51)
tg (2α1 )
α1 y α2 difieren entonces en 45◦ , es decir que el par de ejes para los cuales el momento
centrı́fugo es máximo o mı́nimo bisecará el ángulo que forman entre sı́ los ejes principales de
inercia.
Calcularemos a continuación los valores máximos y mı́nimos del momento centrı́fugo. Para
ello, expresemos la ecuación (3.39) en función de tg2α, recordado
tg 2α
sen 2α =
1 + tg2 2α
(3.52)
1
cos 2α =
1 + tg2 2α
se tiene,
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2 + (I I )2
I12 = I12,max = + 4 Ixy x y
(3.54)
2 + (I I )2
I12 = I12,min = − 4 Ixy x y
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dΩ = b dy
dIx = y 2 b dy
Integrando esta expresión entre 0 y h se consigue abarcar todo la superficie del rectángulo
h
h
2 b y 3 b h3
Ix = y b dy = =
0 3 0 3
I = IG + d2 Ω
2
b h3
2 h b h3
IG = I − d Ω = − bh=
3 2 12
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dΩ = by dy
donde by no será una constante como lo fue en el caso del rectángulo sino que varı́a respecto de
y, es decir, by = f (y). Esta función f puede obtenerse por relación de triángulos dado que por
semejanza de triángulos se debe cumplir:
b by
=
h h−y
b
by = (h − y)
h
b
dIx = y 2 dΩ = y 2 by dy = y 2 (h − y) dy
h
h h
2 2 b 3 b y 3 b y 4 b h3
Ix = y dΩ = y b−y dy = − =
Ω 0 h 3 4 h 0 12
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I = IG + d2 Ω
b h3 h b h3
IG = I − d2 Ω = − y2 b =
12 2 36
2
2 b h3 2 h b h3
I = IG + d Ω = + h b =
36 3 2 4
dΩ = dx dy
Ixy = x ydΩ = x y dxdy
Ω x y
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h by
Ixy = y x dx dy
0 0
h b
h 2
h
x2 y by y b 2
= y dy = y dy = (h − y) dy =
0 2 0 0 2 0 2 h
h
b2 2 b 2 y 2 h2 2hy 3 y 4 h
= 2 yh − 2hy 2 + y 3 dy = 2 − + =
2h 0 2h 2 3 4 0
b2 h 2
Ixy =
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y para calcular el momento de inercia centrı́fugo respecto del baricéntro se emplea nuevamente
el Teorema de Steiner
I = IG + d2 Ω ⇒ IxG yG = Ixy − xG yG Ω
b 2 h2 b h bh b 2 h2
IxG yG = − =−
24 3 3 2 72
El signo negativo en la ecuación del momento de inercia centrı́fugo del triángulo implica que
la mayor parte del área se encuentra en el segundo y cuarto cuadrante, como se observa en la
figura 3.14.
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