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“DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT MOVIL

AUTONOMO DOTADO DE MANIPULACIÓN, VISION


ARTIFICIAL Y NAVEGACION PARA APLICACIONES EN
AGRICULTURA”

AUTORES:
Contreras Martínez Dimel Arturo, arturocontrerasmartinez@gmail.com
Barrera Camarena José Luis , jbarrerac.02@gmail.com
Veramendi Espinoza Roberto, rve164@hotmail.com

ASESORES:
M.Sc. Ing. Ricardo Rodríguez Bustinza robust@gmail.com
Ing. Iván Calle Flores ivan_calle8@hotmail.com

Categoría: Estudiantes
(Investigador 1)
UNIVERSIDAD NACIONAL
Área Temática: Ingeniería Mecatrónica-Robótica DE INGENIERÍA

Resumen— La agricultura es una actividad fundamental Abstract- Agriculture is a key activity in global
en el desarrollo mundial sin embargo existe, aun en la development yet exists, even today, deficiency in the
actualidad, deficiencia en cuanto al manejo de dicha management of this activity (especially in underdeveloped
actividad (sobre todo en países subdesarrollados) countries) related to the waste of large lots (because there
relacionado al desaprovechamiento de grandes terrenos are very few people who want to work in rural and remote
(debido a que hay muy pocas personas que quieren trabajar areas), problem of co mbating pests continuously, constant
en zonas rurales y alejadas), problema de combatir monitoring of crops, harvesting products (fruits, vegetables)
continuamente las plagas, monitoreo constante de los and planting.
cultivos, recolección de productos (frutas, verduras,) y
siembra. The project "Design and Implementation of an
El proyecto “Diseño e Implementación de un Robot Autonomous Mobile Robot with Manipulation, Vision and
Móvil Autónomo dotado de Manipulación, Visión Artificial Navigation for applications in Agriculture" is a contribution
y Navegación para aplicaciones en Agricultura” es un to the modernization of agriculture management and
aporte a la modernización del manejo de la agricu ltura technology using robotics to facilitate and optimize the
utilizando robótica y tecnología para facilitar y optimizar el work. The robot will feature the following systems:
trabajo. El robot contara con los siguientes sistemas: handling system to pick up objects (fruits, vegetables, etc.),
sistema de man ipulación para poder coger objetos (frutos, vision system to recognize specific objects and a navigation
verduras, otros), sistema de v isión para reconocer objetos system to move in a trade (agricultural land) and a goal,
específicos y un sistema de navegación para poder avoiding obstacles in the environment.
desplazarse en una ruta (sobre el terreno agrícola) y con un For handling system used type PUMA robot arm, fo r the
objetivo, evadiendo obstáculos del ambiente. vision system web-cam camera along with a stereo and
Para el sistema de manipulación se utilizara un brazo GPS navigation, a compass for orientation and ultrasonic
robótico tipo PUMA, para el sistema de visión una cámara sensors to detect obstacles.
web-cam junto con una estereoscópica y para la navegación
un GPS, una brújula para la orientación y sensores Keywords: autonomous mobile robot, vision,
ultrasónicos para detectar obstáculos. mani pulation, navig ati on, agriculture

Palabras claves: robot móvil autónomo, visión


artificial, mani pul ación, navegación, agricultura
Title:
“DESIGN AND IMPLEM ENTATION OF AN
AUTONOM OUS MOBILE ROBOT WITH
MANIPULATION, VISION AND NA VIGATION
FOR APPLICATIONS IN A GRICULTURE”

Introducción:
1. Introducción: 2. Objetivos:

La utilización de robots fuera de las aplicaciones I. Elaboración de un robot útil para uso en la
industriales desde hace varios años ha comenzado a mostrar agricultura, o rientado a las tareas como monitoreo,
un gran avance en el aporte de soluciones para muchas fumigación, recolección y otros.
necesidades que el hombre tiene y que van creciendo día
tras día en busca de una mejor forma de vida, mejorando el II. Diseño y fabricación de la estructura mecánica
desarrollo de la sociedad en todos los campos en que exista dela base móvil y man ipulador robótico (brazo
la posibilidad de robotización. Y de esa necesidad nace una robótico).
nueva era para el sector agrícola, la era de los robots
agricultores. Queremos destacar que los robots no son un
reemplazo de los humanos, sino herramientas, máquinas y III. Diseño y desarrollo del hard ware para el manejo
sistemas que nos pueden servir para mejorar en muchos de los sensores y actuadores.
aspectos de nuestra vida

IV. Diseño de software para el control de la


man ipulación, navegación y visión.
En términos generales el robot será de cinemática
diferencial, la manipulación se realizara a través de un
brazo robótico y una cámara estereoscópica para la V. Integración de todos los sistemas propuestos:
detección y triangulación de la posición del objet ivo, para man ipulación, navegación y visión.
la navegación autónoma utilizaremos los sensores GPS,
Magnetómetro o brúju la, u ltrasónicos y los encoders de los
motores(para controlar en lazo cerrado las velocidades
3. Descripción del Proyecto:
asignadas a los motores por el algorit mo de control de la
navegación), para la parte de procesamiento se realizara un
El robot cuenta básicamente con 3 sistemas: Manipulación,
sistema distribuido de microcontroladores dedicados a los
Visión Artificial y Navegación, estos sistemas por sí
módulos mencionados además de una Laptop para el
mis mos son complejos, por ello se tendrá que hacer un
procesamiento de la visión. A l ser este robot un sistema
estudio (simulaciones y pruebas) de cada uno. Sin embargo
complejo, ya que integra muchos sistemas ya mencionados,
cabe resaltar que los 3 sistemas interactúan constantemente.
lo que se planea en el proyecto es desarrollar por separado
los sistemas de visión-manipulación y de navegación Con respecto a la aplicación del robot, la funcionalidad
autónoma. Para ello las tareas iniciales del robot serán las final que se le de al robot (ya sea fumigación, recolección o
siguientes: para el sistema visión-man ipulación se deberá monitoreo) se tendrá que adaptar y programar de acuerdo al
poder identificar objetos con características específicas terreno, ya que lo que se desarrollara en el proyecto es la
(color y forma) y ubicarlo en el espacio (visión plataforma sobre la cual se podrán programar y asignar
estereoscópica), luego el brazo robótico junto con la base tareas fácilmente.
móvil harán un tracking al objeto. Por otro lado el sistema
de navegación deberá planificar y ejecutar el movimiento A continuación se detallaran los sistemas que poseerá el
del robot en rutas especificas (mapa determinado por robot:
coordenadas GPS) y con un punto de meta (coordenada
GPS), para ello el robot se valdrá de los sensores a) Manipulación
ultrasónicos para detectar obstáculos, el GPS para saber su
La manipulación se basa en un brazo robótico de 5gdl t ipo
posición actual y una brújula para saber su orientación.
PUMA el cual se construirá con actuadores que serán
servomotores (Tower Pro) y de un material ligero co mo lo
es el acrílico(o alu min io). El calculo de las variab les
Las funciones del robot en la agricultura serán: poder articulares se hará mediante cinemát ica inversa, ya que se
desplazarse por todo el terreno agrícola por rutas conocerá el punto objetivo.
determinadas para cumplir ro les de fu migación, ya que esta
tarea es dañina para las personas, monitoreo para saber Las ecuaciones utilizadas serán:
constantemente el estado de la producción agrícola,
recolección utilizando visión artificial y la man ipulación; y
en un futuro para prototipos mas grandes del robot hacer lo

que es el arado por rutas especificas del terreno además de


siembra y otros.
q: Vector de variab les articulares (cuando se trate de recolección u otras tareas en las que
tenga que identificar algunos objetos en particular) , los
P: Vector de posición cartesiana patrones para la discriminación del entorno respecto al
objetivo serán : la forma del objeto y el color .Luego la
J (q): Jacobiano del vector q.
obtención tridimensional de la posición del objetivo se hará
Para el diseño mecánico se está utilizando Solid work y para por triangulación gracias a la cámara estereoscópica.
las simu laciones de cinemática inversa Matlab –
Por otro lado cabe resaltar que para otros proyectos de
SimMechanics.
robots móviles autónomos, utilizan la visión estereoscópica
para reconstruir en 3D en entorno y según eso navegar,
bueno en este proyecto no es esa la intención de la v isión
3D, sino mas bien ubicar espacialmente los objetivos para
darle la información de sus coordenadas al sistema de
navegación y de manipulación.

Sistema Visión

Sistema Sistema
Navegación Manipulación

Diseño del brazo del brazo de 5gdl -Cámara Estereoscópica

Ya que se tiene que manipu lar objetos como frutas y Esta cámara consta de dos cámaras ubicadas en e1, e2 y
verduras, se elaborara un gripper de acuerdo a una med ida separadas una distancia d, es así que se logra capturar dos
promedio de estos objetos. imágenes que se superponen en una región. A partir de esa
región, con técnicas de correlación y triangulación se logra
obtener la profundidad los puntos pertenecientes al objeto
común de las imágenes.

Técnica de triangulación para ubicación 3D de un punto.


Gripper del brazo robótico sacando frutas
La cámara estereoscópica necesita ser calibrada
inicialmente, este proceso es esencial para tener medidas
b) Sistema de Visión Artificial correctas.

La cámara estereoscópica que se está en proceso de


El sistema de Visión Artificial se basa en una cámara
importación es una cámara muy buena, ya antes utilizada en
estereoscópica (y una webcam para pruebas iniciales), la
investigación.
adquisición del video e imagen además del procesamiento
y generación de instrucciones se hará por una laptop que
ira encima del robot .Básicamente la misión del sistema de
visión será la ubicación y detección de los objetivos
fijo co mo es la t ierra y sus polos magnéticos. Gracias a ello
podemos decir que en todo momento podemos conocer la
orientación del robot. La brú jula que usaremos es el
HMC5883L.

Cámara estereoscópica Bumblebee

Brújula digital HMC5883L


c) Sistema de Navegación

El sistema de Navegación se basa en los siguientes


sensores: III. Sensor ultrasónico:

I. GPS: Sensor que mide d istancias en un rango permitido (el que se


usa es SRF04 de 5cm-3m) , es así que podemos saber si
Sensor que nos indica la posición global (sistema de existe algún obstáculo mientras el robot se desplaza ya que
posicionamiento global) , es decir con respecto al meridiano los obstáculos se evadirán cuando estos se detecten que
de Greenwich y el Ecuador . .Gracias a ello podemos decir están presentes dentro de un área de 40cm cerca(pej.).
que en todo mo mento podemos conocer la posición del
robot.

Los valores que nos servirán del GPS son:

-Latitud:

Angulo del plano paralelo al ecuador, en el cual se ubica el


robot, respecto al Ecuador y con vértice en el centro t ierra.

-Longitud:

Angulo del plano paralelo al meridiano de Greenwich, en el


cual se ubica el robot, respecto al merid iano de Greenwich Sensor Ultrasónico SRF04
y con vértice en el centro tierra.

El GPS que se utilizara es el GPS MA ESTRO A 2000 que


nos proporciona la empresa DELCOMP.

GPS MAESTRO A2000

II. Brújula: Esquema del Sistema de Navegación

Sensor que nos indica la intensidad de los polos magnéticos


de la Tierra, gracias a ello podemos utilizarlo para tener una
referencia de la orientación del robot respecto a un sistema
IV. Base Móvil:

La base móvil será de cinemát ica diferencial, y para mayor GPS: UA RT t x-rx
estabilidad 2 ruedas tipo castor de apoyo.
Bru jula: I2C sda-scl
Los motores a utilizar tendrán encoders para control de
Ultrasónico: Digital trigger – echo –time
velocidad (se buscara tamb ién para control de posición).
Es por ello que lo se necesita tener un microcontrolador que
El modelo cinemático del robot es el siguiente:
pueda leer satisfactoriamente estos sensores que utilizan los
protocolos mencionados.

Además de ello se necesita un microcontrolador que genere


las señales de control (PWM) hacia los actuadores:

Servomotores:

-Para el b razo robótico y para articu laciones de la base de la


cámara.

-Motores:

Se necesitan 2 motores para la base móvil.

Para la implementación del proyecto se separo por módulos


que integran el sistema, los cuales son los siguientes:

I. MPT: Módulo de plan ificación de tareas.


II. MS: Módulo de Sensoria.
III. SNA: Módulo de control de navegación.
IV. SV : Modulo de Visión
V. MCCD: Modulo de Ejecución de Señales de
Control.

Primer modelo mecán ico de la base móvil:

Modelo del la base diferencial


Esquema de integración de los sistemas

d) Sistema distribuido de Microcontroladores:

Co mo se aprecia en el sistema de navegación se hace uso


de varios sensores, estos sensores son digitales y se
comunican de la siguiente manera: