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Vibraciones. Tema 3.

TEMA 3

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUACIÓN DE SISTEMAS MECÁNICOS DE UN


GRADO DE LIBERTAD

3.1.- Introducción.

Para que un sistema mecánico esté animado de movimiento vibratorio es necesaria la existencia
de sistemas másicos-elásticos capaces de almacenar e intercambiar energía (inercial y de deformación)
y de disiparla por la inevitable presencia de disipadores de naturaleza diversa (amortiguadores).

3.2.- Dos Modelos Básicos con Amortiguación Viscosa.

En este tema se desarrolla el comportamiento de sistemas mecánicos que pueden ser


representados mediante modelos lineales de un solo grado de libertad, de acuerdo con esta restricción,
si al sistema se le separa de su posición de equilibrio y se le deja en libertad, comenzará a vibrar con
una frecuencia denominada frecuencia natural, ya que ella se produce sin la intervención de ninguna
fuerza o par exterior. Por ello la vibración correspondiente se denomina libre.

La amplitud de la vibración en la realidad es siempre decreciente hasta llegar al reposo, esta


pérdida de amplitud es debida a que la energía que posee el sistema disminuye a causa de la existencia
de fuerzas internas o externas que la disipan denominadas fuerzas de amortiguación. Si el
amortiguamiento es muy grande no se produce un movimiento periódico sino uno aperiódico,
rápidamente decreciente.

A continuación se desarrollan los dos modelos básicos más simples de sistemas elásticos con
amortiguación viscosa lineal con un grado de libertad:

a) El elemento de masa tiene movimiento de traslación rectilínea.


b) El elemento de masa tiene movimiento de rotación alrededor de un eje.

a) Elemento másico en traslación rectilínea.

En este modelo se considera que el elemento másico está conectado a un resorte y a un


amortiguador viscoso ambos de comportamiento lineal mediante una disposición en paralelo tal como
se muestra en la figura 3.1. El contacto entre el elemento másico y la superficie horizontal se suponer
liso, esto con el propósito de evitar disipación de energía por fricción seca. La variable posicisional del
elemento másico se designa mediante x(t) y se mide desde la posición de equilibrio, que en este caso
corresponde a la configuración no deformada del elemento elástico (resorte lineal).

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Figura 3.1.

Con el fin de establecer la ecuación diferencial que rige el movimiento del sistema después de
haber aplicado ciertas condiciones iniciales, se representa el diagrama de cuerpo libre del elemento
másico para una configuración genérica definida por la variable x(t) donde se pone de manifiesto tanto
la fuerza elástica debida al resorte como la fuerza amortiguante generada por el amortiguador viscoso
lineal. Esto se visualiza en la Figura 3.2

De acuerdo con la segunda ley de Newton aplicada en la dirección del movimiento se tiene,

Figura 3.2


() F x  m x k x cx
  m x  m x  c x
 kx0 (3.1)

La ecuación diferencial (3.1) rige el movimiento de un sistema másico-elástico de un grado de


libertad con amortiguación viscosa, en esta ecuación se ponen de manifiesto las constantes m, c y k.que
caracterizan el sistema.

Es usual expresar la ecuación (3.1) en función de solo dos características del sistema como lo
son, la frecuencia natural  n del sistema no amortiguado en vibración libre y el denominado factor
de amortiguación  el cual es un parámetro adimensional que engloba las características m, c y k, esto
es,

k
n  (3.2)
m
c
 (3.3)
2 km

Dividiendo la ecuación (3.1) entre m y utilizando las definiciones dadas en (3.2) y (3.3) se
obtiene,
x + 2  ωn x + ω2n x = 0 (3.4)

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b) Elemento másico en rotación pura alrededor de un eje.

El segundo modelo corresponde al péndulo de torsión amortiguado mostrado en la figura 3.3;


la característica elástica está asociada a la barra, cuya constante elástica torsional es k t, la masa del
sistema está concentrada en el rotor conectado en el extremo inferior de la barra, el elemento
amortiguante actúa directamente sobre el rotor y se le asigna una constante de amortiguación viscosa
ct. la conexión entre los elementos también corresponde a una disposición en paralelo.

Figura 3.3.

Para deducir la ecuación diferencial que rige el movimiento se procede de manera similar al
empleado en el modelo anterior, considerando el diagrama de cuerpo libre del elemento de masa en una
configuración genérica definida por la variable posicional angular (t) y aplicando la ecuación de
momentos que gobierna el movimiento de rotación de los cuerpos rígidos alrededor de su eje
centroidal, se tiene,

Figura 3.4

 M o  I o    c t   k t   I o   I o   c t   k t   0 (3.5)

Las constantes características del sistema son en este caso Io, ct y kt. La ecuación (3.5) se
puede expresar en función de la frecuencia natural n del sistema en vibración libre no amortiguada y
del factor de amortiguación  correspondiente, siendo en este caso,

kt
n  (3.6)
Io
ct
 (3.7)
2 k t Io
Dividiendo la ecuación (3.5) entre Io y utilizando las definiciones dadas en (3.6) y (3.7), se
obtiene,
θ + 2  ω θ + ω2 θ = 0 (3.8)
n n

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Las ecuaciones diferenciales (3.4) y (3.8) tienen la misma estructura, concluyéndose así que
los dos modelos considerados se rigen por la ecuación diferencial de la forma,

η + 2  ωn η
 + ω2n η = 0 (3.9)

donde  es la variable posicional que representa a las coordenadas x(t) o (t), según sea el modelo a
considerar.

3.3.- Respuesta del Sistema.

La solución general de la ecuación diferencial dada en (3.9) es de la forma,

s1t s2t
η(t) = C1 e + C2 e (3.10)

donde s1, s2 son las raíces de la ecuación característica

s 2 + 2  ωn s + ω 2n s = 0 (3.11)
esto es,
s 1 , 2 =   n  n  2 1 (3.12)

y C1, C2 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo,

( 0 ) =  o , 
 (o) = 
o (3.13)

Según el valor del factor de amortiguación  (mayor, igual o menor a la unidad), la expresión
dada en (3.10) adquiere formas diferentes; estas distintas soluciones que tradicionalmente se
determinan mediante desarrollos separados y con un procedimiento algebraico relativamente extenso,
son presentadas a continuación de manera unificada.

a) Movimiento sobreamortiguado (  1)

Si  > 1, las raíces S1 y S2 son reales, negativas y distintas.

Se define,
s   n  2  1 (3.14)
de (3.14) y (3.12),

S 1 , 2    n  s

Con el propósito de calcular las constantes C1 y C2 se aplican las condiciones iníciales dadas en
(3.13) a la respuesta dada en (3.10) y a su derivada respecto del tiempo, esto es en:

 ( t )  S1 C1 e S1 t  S2 C 2 e S2 t (3.16)

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de (3.10) y la primera condición dada en (3.13):

o  C1  C 2 (3.17)

de (3.16) y la segunda condición dada en (3.13):


 o  S1 C1  S2 C 2 (3.18)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (3.17) y (3.18) se tiene:

 o  S2 o   o  S1 o
C1  ; C2  ; (3.19)
S1  S2 S1  S2

Sustituyendo (3.15) en (3.19) se obtiene:

 o  (n  s ) o  o  (n  s ) o
C1  ; C2   ; (3.20)
2 s 2 s

Al sustituir (3.15) y (3.20) en (3.10) se obtiene:

 o  ( n  s ) o (   n  s ) t  o  ( n  s ) o (   n -s ) t


( t )  e  e
2 s 2 s

e   n t  e s t
e  s t
e s t
e s t

( t )   
 o   n o   s  o  (3.21)
s  2 2 

La respuesta dada en (3.21) también puede reescribirse ordenando adecuadamente sus


términos como:

e  n t
(t) = (D1 e  s t  D 2 e   s t ) (3.21a)
2 s
donde
D1,2  
 o   o (   n  s )

Tomando en cuenta las siguientes identidades:

s t s t s t s t
e e e e
senh s t  ; cosh s t 
2 2

la respuesta dada en (3.21) también puede escribirse como:

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  n t
e
( t )     o   n o  senh s t  s o cosh s t  (3.22)
s

Ordenando convenientemente la ecuación anterior se obtiene:


 o   n o
( t ) = e    n t ( o cosh s t + senh s t ) (3.22a)
s
Con el propósito de compactar la solución dada en (3.22a) se define,

 o   n o
ctanh  = (3.23)
s  o
por lo que,
( t ) = o e    n t ( cosh s t + ctanh  senh s t )
o e    n t
( t ) = senh (s t + ) (3.24)
senh
usando la identidad,
1
senh  
c tanh 2   1
y teniendo presente la definición dada en (3.23), la ecuación (3.24) adopta la forma siguiente,

( t ) =  e    n t senh ( s t  ) (3.25)
donde
2
  o    n o       n  o 
=    o 2 y   ctanh 1  o  (3.26)
 s    o s 

Es fácilmente demostrable que la solución dada en (3.21) o en (3.25) tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito, esto es:

lim ( t )  0
t 

Apoyándose en la forma de la respuesta dada en (3.10), al ser las raíces reales, negativas y
distintas, es fácil observar que ésta decrece exponencialmente con el tiempo y por tanto el movimiento
subsiguiente no es oscilatorio, esto se debe que la influencia del elemento amortiguante es mayor que
la influencia recuperadora del elemento elástico. En la literatura de las vibraciones mecánicas este
movimiento se conoce como sobreamortiguado o movimiento con amortiguación fuerte

b) Movimiento críticamente amortiguado ( = 1).

La respuesta puede tomarse como un caso límite del movimiento sobreamortiguado cuando el
factor de amortiguación  tiende a la unidad, esto es,
  nt
 o    n  o
( t ) = lim e (  o cosh  s t + senh  s t ) (3.27)
1 s
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Aplicando la propiedad distributiva para la suma y el producto,
 o    n  o
nt
( t ) = e ( lim  o cosh  s t + lim senh  s t )
1 1 s

teniendo presente la definición de s,


lim o cosh  st = o lim cosh (  n   1 ) t = o
2
1 1


   
o n o
senh (  n  2  1 )t
lim senh  s t = ( 
 o   n  o ) lim = (
 o   n  o )t
1 s 1 n 2 1

Concluyéndose finalmente que,

( t ) = e   n t (  o + (  o   n  o ) t) (3.28)

Puede observarse en la ecuación (3.28) que la respuesta en este caso también decrece con el
tiempo en forma exponencial, considerando las mismas condiciones iniciales, este decrecimiento es
más rápido que el correspondiente al movimiento sobreamortiguado.

Para el movimiento críticamente amortiguado, el factor de amortiguación  es unitario por lo


que de acuerdo con los valores de  definidos para los modelos en estudio se tiene

c  2 km o ct  2 k t Io (3.29)

El valor de c obtenido en (3.29) se define como coeficiente de amortiguación crítico, por


tanto  puede redefinirse como,
c ct
 o  (3.30)
cc c t ,c

c) Movimiento subamortiguado (  1).

Las raíces de la ecuación característica S1, S2 son en este caso complejas conjugadas, por lo
que,
s  i n 1 2 (3.31)

Definiendo  d   n 1   2 , la ecuación (3.31) puede escribirse como,

s  i d (3.32)

Teniendo presente las identidades,

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senh (id t ) send t
cosh (id t )  cos d t ;  (3.33)
i d d

la solución dada en (3.22a) adopta la forma,

 n t 
 o    n o
( t ) = e (o cos d t +
d
sen d t ) (3.34)
Definiendo,

 o   n o
tan = (3.35)
o d
la respuesta del sistema con amortiguación débil, puede también expresarse mediante,

( t ) =  e    n t cos (d t  ) (3.36)


o también,
( t ) =  e    n t sen (d t  ) (3.36a)

siendo,
2
 o  o  n 
  o2    (3.37)
 d 

La representación gráfica de la respuesta al movimiento subamortiguado se muestra en la


figura 3.5 y corresponde a una onda coseno desfasada un ángulo  y acotada por la curva exponencial
 e    n t . El movimiento resultante es por tanto oscilatorio con amplitud decreciente.
La cantidad d es constante y recibe el nombre de frecuencia del movimiento
subamortiguado, el período del movimiento subamortiguado es por definición,

2 2 n
d    (3.38)
d  1   2
1 2
n

de aquí se concluye que el tiempo necesario para completar una oscilación en un sistema con
subamortiguación es mayor que el requerido por el mismo sistema sin amortiguación.

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Figura 3.5

Si el sistema carece totalmente de amortiguación, esto es  = 0, la frecuencia d se hace igual


a la frecuencia natural del sistema, por lo que para este caso la respuesta dada en (3.36) se simplifica a:

( t ) =  cos (  n t  ) (3.39)
siendo ahora,
2
  o   o
    
2
y  = tan -1 ( ) (3.40)
o
 n  o  n

Con el propósito de visualizar el comportamiento de un sistema amortiguado, en la figura 3.6,


se hace una representación de (t) contra t para los valores límites de  = 0 y  = 1,y para un valor
cualquiera de  comprendido en el rango entre 0 y 1. Se ha supuesto que la velocidad inicial  o y el
desplazamiento inicial  o tienen el mismo sentido

Figura 3.12.

3.4.- Decremento Logarítmico.

Como puede observarse en la figura 3.6, el efecto amortiguante aumenta el período de la


vibración de n a d y disminuye las magnitudes de los máximos sucesivos (picos), puesto que la
amplitud de la vibración decrece exponencialmente con el tiempo.

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Una medida conveniente para el amortiguamiento es la relación entre dos ciclos sucesivos,
para tal efecto sean j y j+1 dos amplitudes máximas consecutivas cualesquiera las cuales ocurren en
los tiempos tj y tj+1 tal como se muestra en la figura 3.7

Figura 3.7

Evaluando la respuesta dada en (3.36) para los tiempos tj y tj+1 se tiene,


 n t
( t j ) =  j =  e j
cos (d t j  ) (3.41)

 n t
( t j  1 ) =  j + 1 =  e j1
cos (d t j  1  ) (3.42)

Dividiendo miembro a miembro las ecuaciones anteriores se obtiene,

j  n t  n t cos (d t j  )


j j1
=e e (3.43)
 j 1 cos (d t j  1  )

Tomando en cuenta que el intervalo de tiempo t j  1  t j es precisamente el período de


oscilación del movimiento subamortiguado d, y de acuerdo con (3.38), la ecuación (3.43) queda
simplificada a,
2
j 1 - 2 (3.44)
=e
 j1

esta expresión establece que la relación entre dos amplitudes máximas consecutivas cualesquiera del
movimiento subamortiguado es constante para un valor prefijado de .

Se define decremento logarítmico a la cantidad dada por,

j 2
 = ln ( )= (3.45)
j 1 1-  2
Si no se conoce a priori el valor del coeficiente de amortiguación del sistema, pero se dispone
de analizadores experimentales que permitan trazar la curva (t) vs. t, similar a la mostrada en la figura

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3.7, se puede determinar el valor del coeficiente de amortiguación correspondiente midiendo en dicha
curva los valores de dos amplitudes máximas consecutivas, obteniéndose de esta manera el valor de ;
de acuerdo con la ecuación (3.45), se tiene,


 = (3.46)
4 2 + 2

Si se ha determinado previamente la constante elástica del sistema y la masa (o inercia) del


mismo, de acuerdo con la definición (3.3) o (3.7) y conjuntamente con (3.46) quedará determinado el
valor del coeficiente de amortiguación c o ct.

3.5.- Disipación de Energía del Sistema.

Con el propósito de determinar la energía disipada por el amortiguador viscoso en los modelos
estudiados, se tomará como ejemplo el modelo masa resorte amortiguador de un grado de libertad en
movimiento de traslación rectilínea, en este caso la fuerza disipativa generada por el elemento
amortiguante es:
Fc  c x (3.47)

La energía disipada por el amortiguador puede ser determinada calculando el trabajo realizado
por la fuerza amortiguante, esto es,
x

Wc   c  x dx
xo
(3.48)

El signo negativo de (3.48) obedece al hecho de que el trabajo es realizado contra el sistema.
Con el propósito de evaluar la integral dada en (3.48), considérese nuevamente la ecuación
diferencial que rige el movimiento del sistema,

x + 2  n x + 2n x = 0

Teniendo presente que,

dx 1 d 2
x  x  ( x )
dx 2 dx

la ecuación diferencial puede escribirse como,

1 d
(x 2 ) =  2  n x  2n x
2 dx

integrando entre la configuración inicial correspondiente a los valores xo y x


 o , y una configuración
genérica , se obtiene,
x
 x x

 d (x ) =  4  n
 x dx  2   x dx
2 2
n (3.49)
x
o xo xo

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de las ecuaciones (3.48) y (3.49) se tiene:
x
 x
4  n
 d (x ) +2
 x dx
2 2
Wc = n
c
x
o xo

despejando Wc,
Wc =
1
(
c
2 2  n

) ( x 2   2n x 2 )  ( x o2  2n x o2 ) 
c k
Finalmente, recordando que  = y n = , se concluye que,
2 km m

1 1 1 1
Wc = ( mx 2  kx 2 )  ( mx 2o  kx 2o ) (3.50)
2 2 2 2

1
La energía cinética del sistema es T =  2 y la energía de deformación elástica del sistema
mx
2
1 kx 2
es U = por lo que la ecuación (3.50) queda como,
2

Wc = ( T  U )  ( To  U o )  E  E o (3.51)

donde E es la energía mecánica del sistema.

Este resultado es un corolario del Teorema de la conservación de la Energía de un Sistema


Mecánico, pero tiene la novedad de haber sido obtenido a partir de la fuerza producida por el elemento
amortiguante.

Derivando la ecuación (3.51) con respecto del tiempo se obtiene la potencia disipada por el
amortiguador, esto es,

dWc  d
 Wc  ( E  E o )  E (3.52)
dt dt

De acuerdo con (3.48) ,el trabajo Wc puede expresarse como,

x t
dx
Wc   c  x dt   c  x 2 dt (3.53)
xo dt o

Finalmente de (3.53) y (3.52) se concluye que,

dWc
 E   c x 2 (3.54)
dt
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Si el elemento de masa del sistema dinámico tiene movimiento de rotación como es el caso del
péndulo torsional, entonces el amortiguador viscoso lineal genera un momento dado por Mt = ct  y por
tanto el trabajo disipado es,

Wc   c t   d
o
(3.55)

Siguiendo un procedimiento análogo al desarrollado anteriormente, se llega a concluir que,

dWc
 E   c t  2 (3.56)
dt

Esto indica que la energía mecánica de un sistema dinámico con amortiguación viscosa lineal
no es constante, sino que por el contrario su tasa de variación con respecto del tiempo es proporcional
al cuadrado de la velocidad del elemento másico siendo la constante de proporcionalidad igual al
coeficiente de amortiguación.

3.6.- Amortiguación Seca

En muchos sistemas mecánicos la disipación de energía se produce por el rozamiento entre


superficies no lubricadas, generándose de esta forma la amortiguación denominada seca o de Coulomb
(también conocida como amortiguación constante). En un sistema mecánico sometido a vibración, la
amortiguación por fricción seca se produce debido al deslizamiento relativo de las superficies que
delimitan los componentes másicos del sistema colocadas en contacto directo. Tanto en elementos de
máquinas como en sistemas estructurales se usa con frecuencia este tipo de amortiguación debido a su
simplicidad mecánica

Se estudiará el comportamiento de sistemas mecánicos que puedan ser modelados mediante


sistemas másico elásticos de un grado de libertad en los cuales el efecto amortiguante se produce
debido a la fricción seca. Siguiendo el mismo esquema utilizado el desarrollo con amortiguación
viscosa se consideran nuevamente los dos modelos básicos: a) Elemento de masa en traslación
rectilínea y b) Elemento de masa en rotación pura.

En el primer modelo, el efecto amortiguante es producido por la fuerza de roce, la cual


siempre se opone al sentido del movimiento de la masa con respecto de la superficie fija rugosa;
mientras que en el segundo modelo el efecto amortiguante es producido por el momento de fricción
correspondiente a la resultante de los pares de fuerzas de fricción que se generan en el contacto de la
masa giratoria con la superficie fija rugosa, este momento, se opone al sentido de giro del elemento
másico. En la figura (3.8) se muestra un esquema de los modelos considerados.

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Figura 3.8

3.7.- Ecuación Diferencial del Movimiento

Se comienza desarrollando el primer modelo, para lo cual se considera una configuración


genérica de la masa m definida por la variable de posición x(t). Debido a que la fuerza de fricción se
opone en todo momento al sentido de la velocidad, se presentan dos casos:

a) Movimiento de izquierda a derecha ( x  >0), la variable de posición se mide desde la


posición de equilibrio correspondiente a la configuración no deformada del resorte, en el D.C.L.
mostrado en la figura 3.9 se ha tomado la posición genérica a la derecha de la posición de equilibrio
(x>0), por tanto la fuerza generada por el resorte y la fuerza de fricción tienen el mismo sentido.

Figura 3.9

Aplicando la segunda ley de Newton al DCL mostrado en la figura 3.9 se tiene:

 Fx  mx   f  kx  mx  mx  kx  f  0 (3.57)

b) Movimiento de derecha a izquierda ( x  <0), en el D.C.L. mostrado en la figura 3.10 también


se ha tomado la posición genérica a la derecha de la posición de equilibrio (x>0), por tanto la fuerza
generada por el resorte y la fuerza de fricción tienen sentido contrario.

Figura 3.10
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Aplicando la segunda ley de Newton al DCL mostrado en la figura 3.16 se tiene:

 Fx  mx   f  kx  mx  mx  kx  f  0 (3.58)

Las ecuaciones diferenciales (3.57) y (3.58) pueden escribirse mediante una sola expresión,
esto es,
mx  kx  f  0 (3.59)

donde
sign + si x
 >0 y sign - si x
 <0

La ecuación (3.59) también puede escribirse como:

k f
x  (x  )  0 (3.60)
m k

k f
Recordando que  2n  y denominando mediante  , la ecuación (3.60) adopta la
m k
forma

x  2n ( x  )  0 (3.61)

Es fácil ver que la cantidad  representa el alargamiento máximo que experimenta el resorte si
sobre él se aplicase una fuerza constante igual a la fuerza de fricción. Puesto que  es constante, la
ecuación diferencial (3.61) para efecto de su solución, no se altera si se reescribe como:

(x   )  2n ( x  )  0 (3.62)

Siguiendo un procedimiento similar, la ecuación diferencial que rige el movimiento del


segundo modelo (elemento másico en rotación) es:

(   )  2n (  )  0 (3.63)

En este caso,  es la variable de posición angular del elemento másico,  n la frecuencia natural
correspondiente y  el desplazamiento angular máximo que experimenta la barra elástica al ser sometida a un
M
momento de torsión igual al momento generado por los pares de fricción, esto es,  = k
t
Las ecuaciones diferenciales (3.61) y (3.63) tienen la misma estructura por tanto los dos
modelos considerados son gobernados por la ecuación diferencial,

   )  2n (   )  0
( (3.64)

donde  representa indistintamente la variable x ola variable .


15
Vibraciones. Tema 3.

3.8.- Respuesta del Sistema.

La solución general de la ecuación diferencial dada en (3.64) es,

    A cos n t  B sen n t (3.65)

donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales correspondientes a cada
semiciclo del movimiento.

La velocidad 
 queda determinada mediante,


   n A sen  n t   n B cos  n t (3.66)

Con el propósito de visualizar las características del movimiento del sistema de una forma más
detallada, se analiza la solución dada en (3.65) para semiciclos consecutivos.

Supóngase que el primer semiciclo del movimiento comienza con las siguientes condiciones
iniciales:
(0) =  o ;  ( 0)  0 (3.67)

esto es el sistema comienza el movimiento de derecha a izquierda con un desplazamiento inicial  o y


velocidad inicial nula.

La solución válida para este primer recorrido (de derecha a izquierda) y su correspondiente
velocidad están dadas por:
    A1 cosn t  B1 senn t (3.68)


   n A1 senn t   n B1 cos n t (3.69)

las constantes A1 y B1 se determinan aplicando las condiciones iniciales (3.67) en las ecuaciones (3.68)
y (3.69), obteniéndose,

A1 = o   ; B1 = 0

Sustituyendo estos valores en (3.68) se concluye que para el primer semiciclo, la solución es:

    (o   ) cos n t (3.70)

 
esta solución es válida en el intervalo de tiempo 0  t   . Para t =  el elemento másico habrá
n n
llegado al extremo izquierdo del recorrido y su desplazamiento medido desde la posición de equilibrio
puede ser determinado particularizando (3.70) para este tiempo, obteniéndose:

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Vibraciones. Tema 3.

1   ( )   (o  2) (3.71)
n

Puesto que el movimiento comienza con un desplazamiento de  = o y al terminar el primer


semiciclo, el desplazamiento es 1 = (o 2), la reducción en magnitud de  en medio período es 2.

En el segundo semiciclo, el elemento másico se mueve de izquierda a derecha. La solución


válida para este recorrido y su correspondiente velocidad están dadas por:

    A 2 cosn t  B 2 sen n t (3.72)


  n A 2 senn t   n B 2 cosn t (3.73)

Nótese que las constantes A y B son diferentes a las del primer ciclo, ya que las condiciones
iniciales son ahora,
 
(  ) =  (  o  2) ; 
( )0 (3.74)
n n

Aplicando (3.74) a (3.72) y (3.73) se tiene,

A2 = o 3 ; B2 = 0

Sustituyendo estos valores en (3.72) se concluye que para el segundo semiciclo, la solución es:

    ( o  3) cosn t (3.75)

esta ecuación solo es válida para el segundo semiciclo, el cual ocurre en el intervalo de tiempo
 2 2
t . Para t =  , el elemento másico habrá llegado al extremo derecho del recorrido y su
  n
desplazamiento medido desde la posición de equilibrio puede ser determinado particularizando (3.75)
para este tiempo, obteniéndose:
2
 2   ( )  o  4 (3.76)
n
La velocidad al terminar este segundo semiciclo es evidentemente nula. Puede observarse en
(3.76) que la amplitud al concluir el primer ciclo (esto corresponde a los dos primeros semiciclos) ha
disminuido una cantidad igual a 4.
Las condiciones iniciales del tercer semiciclo (comienzo del segundo ciclo) son las
correspondientes al desplazamiento y velocidad del elemento másico al concluir el segundo semiciclo,
esto es
2 2
( ) = (  o  4) ; 
(

)0
n n

Siguiendo el mismo procedimiento aplicado a los semiciclos anteriores, se concluye que para
el tercer semiciclo, se cumple,
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Vibraciones. Tema 3.

    (o  5) cos n t

Para el cuarto semiciclo se obtiene de la misma forma que,

    ( o  7) cos n t

Siguiendo esta secuencia es posible determinar el valor de (t) para los siguientes semiciclos

En general la solución para un semiciclo genérico j queda especificada mediante,

  (1) j1    o  (2j  1) cos n t (3.77)

Sean 1, 2,... j,... n los desplazamientos del elemento másico al concluir los semiciclos 1,
2,...i,...n respectivamente, esto es,

1   o  2 ;  2   o  4 ; 3  o  6 ; ...  n   o  2n

El movimiento se detiene cuando n  , ya que para esta situación, la fuerza ejercida por el
elemento elástico (k x o kt ) es menor que la reacción generada por la fricción (f o M), puede por lo
tanto determinarse el último semiciclo del movimiento mediante la siguiente expresión:

 n   o  2 n  
de aquí,
 o   
n (3.78)
 2 

Para el modelo a), la fuerza de fricción es f = N, por tanto  = N/k, teniéndose entonces
que,

1  kx o 
n   1 (3.79)
2  N 
Para el modelo b), el momento generado por los pares de fricción es T, por tanto  = T/kt,
teniéndose entonces que,

1  k t o 
n   1 (3.80)
2 T 
En la Fig. (3.11) se representa la gráfica (t) vs t, en donde el elemento másico se detiene
después de ejecutar dos ciclos.

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Vibraciones. Tema 3.

Figura 3.11

3.9.- Características del Movimiento con amortiguación Seca.

1.- En cada ciclo sucesivo, la amplitud del movimiento se reduce en una cantidad igual a 4,
por lo que la relación entre dos amplitudes consecutivas está dada por,

i  i 1  4 (3.81)

por lo que el decremento de amplitud por amortiguación seca es lineal.

2.- La curva (t) vs t está acotada por un par de líneas rectas que se aproximan a la posición de
equilibrio final, estas líneas tienen pendientes 2n/ y 2n/ respectivamente, tal como se muestra
en la figura. 3.11

3.- En un sistema real siempre debe existir de uno u otro modo algo de amortiguación por
fricción seca, ya que solo este tipo de amortiguación puede detener el movimiento. En la amortiguación
viscosa y en la amortiguación por histéresis el movimiento continúa teóricamente por siempre aún
cuando con una amplitud infinitesimalmente pequeña. Este es un punto académico, pero es básico para
la comprensión de los mecanismos amortiguantes.

4.- La frecuencia de oscilación de un sistema mecánico con amortiguación seca no es alterada


y por tanto igual a la frecuencia natural del sistema (n).

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