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Red DeviceNet PDF
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CAPÍTULO XI
CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE LAS REDES DE CAMPO DEVICENET Y
CONTROLNET
11.1 Introducción
Como se estudió en el capítulo II, existen diferentes alternativas de redes de campo entre
los cuales se debe determinarse cuál elegir. Entre éstos se encuentran las redes de campo
DeviceNet y ControlNet. En el presente capítulo se plantean una serie de criterios orientados a la
elección de una red de campo para luego centrarse en los aspectos particulares que determinarían
la elección de una red DeviceNet y ControlNet.
La selección de la red (o de las redes) para una aplicación depende de varios factores. En
la figura 11.1 se muestra una carta de posicionamiento de distintas redes industriales.
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En la figura 11.2 se muestra una representación abstracta de estos tres criterios y la forma
en que están interrelacionados.
• Nivel de automatización
• Volumen de dato
• Tipo de dato
• Método de acceso al medio
• Topología
• Número de nodos
• Distancia
• Métodos de comunicación
• Tasa de transmisión
• Respuesta de tiempo-real garantizada
• Herramientas de software disponibles
• Interoperabilidad
• Integración niveles CIM
• Ampliación de la red
• Actualización y Grado de Obsolescencia
• Servicios de Post-Venta
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Para determinar los criterios de selección para la red DeviceNet, se pueden plantear dos
preguntas a responder:
La red de campo DeviceNet ha sido diseñado como una red del nivel de dispositivos
dentro de una arquitectura de integración industrial. Por ello, la red DeviceNet es recomendable
en las siguientes aplicaciones:
11.4.2 ¿Cómo responde DeviceNet a los 3 criterios generales de selección de una red?
• Ampliación de la red: hasta 64 nodos; pueden distribuirse redes DeviceNet que pueden
comunicarse a través de ControlNet o EtherNet/IP como backbone (ver sección 7.16).
Para determinar los criterios de selección para la red ControlNet, se pueden plantear dos
preguntas a responder:
El bus de campo ControlNet ha sido diseñado como una red del nivel de control dentro de
una arquitectura de integración industrial. Por ello, la red ControlNet es recomendable en las
siguientes aplicaciones:
11.5.2 ¿Cómo responde ControlNet a los 3 criterios generales de selección de una red?
• Ampliación de la red: hasta 99 nodos; pueden distribuirse redes ControlNet que pueden
comunicarse a través de la red EtherNet/IP como backbone.
CAPÍTULO XII
CONSIDERACIONES DE DISEÑO PARA REDES DEVICENET
12.1 Introducción
Una vez que se ha seleccionado la red DeviceNet para dar solución a una determinada
aplicación industrial, se presentan los problemas propios al diseño de la red. Por ello, el conocer
las capacidades que ofrece la tecnología DeviceNet permite visualizar primero un acercamiento a
la solución posible (Ingeniería Conceptual y Básica) para luego especificar los detalles y corregir
las interpretaciones preliminares erróneas para la solución final (Ingeniería de Detalles).
Dado que el diseño de una red DeviceNet involucra muchos factores, resulta conveniente
dividirlo en una serie de etapas interrelacionadas, con sus propios aspectos a considerar. De esta
forma, puede dividirse el diseño de una red DeviceNet en las siguientes 9 etapas, las cuales se
representan en la figura 12.1.
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238
De acuerdo con la figura 12.1, un proyecto de diseño de una red DeviceNet puede
dividirse en 9 etapas. Éstas se interrelacionan debido a que algunas decisiones pasan por la etapa
anterior, lo cual condiciona hasta cierto punto la solución proyectada.
En lo que sigue del capítulo, se desglosa cada etapa con los factores a considerar dentro de
ella.
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Para dar solución a los requerimientos de una determinada aplicación, se debe determinar
la arquitectura de control que se ha de utilizar. DeviceNet soporta las siguientes arquitecturas de
control:
• Control Centralizado
• Control Distribuido
Por otra parte, en el control distribuido, las funciones de control lógico son distribuidas
en múltiples controladores conectados a la red, ya sean PLC o PC (con tarjetas de comunicación).
En el control distribuido, los nodos deben ser asignados a su controlador específico.
Figura 12.2. Arquitecturas de Control para DeviceNet: (a) Control Centralizado; (b) Control
Distribuido.
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Por otra parte, puede recurrierse al mecanismo de mensajería explícita para aplicaciones
particulares (ver sección 14.5).
• Las entradas y salidas son actualizadas independientemente a una tasa configurada por el
usuario.
• Puede utilizar eficientemente el ancho de banda de la red por medio de reducir la tasa de
actualización de las entradas y salidas de cada estación a su mínima ideal.
• Requiere más trabajo de configuración pero puede proveer un mejor rendimiento del
sistema cuando la tasa de actualización mínima requerida individual de los dispositivos de
entrada/salida es identificada.
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• Las entradas y salidas son actualizadas en forma independiente a una tasa mínima
predefinida, y también cuando los datos de entrada/salida cambian.
• Baja cabecera y sensible a los cambio de las entradas/salidas.
• Requiere conocer el sistema que está siendo controlado para determinar el impacto que
los mensajes de cambio de estado tendrán en el ancho de banda de la red.
plantearse que la pregunta a responder es: “¿cuánto tiempo se toma el controlador para
reaccionar a una entrada y actualizar una salida?”.
El cumplimiento de estos objetivos es imprescindible, pues tiene una influencia directa en:
Se debe tener la visión global de una red DeviceNet. Por ello en la figura 12.3 se ilustran
los componentes del sistema de cableado una red DeviceNet.
12.6.2 Topología
a) Cables
• Se debe escoger entre los tres medios físicos disponibles para la construcción de la línea
troncal:
o Round Thick: aprovecha la longitud máxima de la red de 500m.
o Round Thin: para redes pequeñas, más económico que Round Thick.
o Plano Kwiklink: simplifica el diseño del sistema de cableado y montaje.
a.2) Derivaciones
b) Taps
c) Resistencia de término
• La red DeviceNet necesita que sea terminada en los extremos con una resistencia de valor
121 OHM.
• Se necesitan 2 Resistencias de Término, una para cada extremo de la red.
• El tipo de resistencia depende del cable con el cual se ha construido la línea troncal.
Debe tenerse en cuenta la longitud máxima permitida de la línea troncal, la cual puede
tener un máximo de 500m en un medio Round-Thick, así como la de las derivaciones que
pueden tener una longitud máxima de 6 m en cualquier medio.
De la misma forma, se debe tener presente la interdependencia que existe entre la longitud
de la red y la tasa de transmisión. En la tabla 12.1 se muestran las longitudes de red admitidas y
su respectiva tasa de transmisión.
Figura 12.4. Cálculo de la longitud de la línea troncal desde las resistencias de término.
En este ejemplo, se observa que la distancia entre el último tap y la resistencia de término
es de 3 m, mientras que la distancia de la derivación que nace desde este tap es de un 1 m. Por
tanto, debido a que la distancia entre el tap y la resistencia de término es mayor, la longitud de la
red debe ser medida desde TR.
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Figura 12.5. Cálculo de la longitud de la línea troncal desde los dispositivos extremos.
En este ejemplo observa que la distancia entre el último tap y la resistencia de término es
de 3 m, mientras que la longitud de la derivación que nace desde este último tap es de 5 m. Por lo
tanto, la longitud de la red debe ser medida desde el dispositivo.
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Esta situación corresponde a una combinación de las dos anteriores. En la figura 12.6 se
ilustra este criterio.
Figura 12.6. Longitud de red medida entre la resistencia de término y el dispositivo extremo.
La tabla 12.2 muestra las longitudes cumuladas máximas permitidas para cada tasa de
transmisión.
A través del siguiente ejemplo, ilustrado en la figura 12.7, se explica la forma en que se
debe calcular la longitud acumulada de derivaciones.
Figura 12.7. Ejemplo de cálculo de la longitud acumulada de las derivaciones de una red.
En la figura 12.7 se muestra una red construida con medios Round (Thick o Thin). Como
se observa, la red tiene 4 taps tipo T, desde donde nacen las 4 derivaciones que posee. Además,
tiene 2 taps tipo Deviceport, uno de 4 puertos y otro de 8 puertos. Los tap Deviceport conectan 13
dispositivos a la línea troncal.
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La suma total de las derivaciones es de 42 m. Además, ningún nodo está conectado a una
distancia mayor a 6 m desde la línea troncal.
Con esto se pueden utilizar velocidades de 250 kbit/s o 125 kbit/s (dependiendo de la
longitud que tenga finalmente la línea troncal y el medio Round utilizado, Thick o Thin, tal como
se muestra en la tabla 12.2).
La tasa de transmisión de 500 kbit/s no puede ser utilizada en este ejemplo debido a que
su longitud acumulada de las líneas de derivación de 42 m, supera a los 39 m, que es el límite
permitido para trabajar a esta tasa de transmisión.
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La red DeviceNet entrega la energía a los dispositivos a través del mismo cable medio.
Esto implica que se deben seguir las pautas de diseño que se entregan en la especificación
DeviceNet.
• Suministrar a cada nodo un rango de voltaje entre los conductores V- y V+ desde 11V
como mínimo hasta 25V como máximo.
• Limitar la caída de voltaje de modo común sobre los conductores V- y V+.
o La diferencia de voltaje entre cualquiera de dos puntos sobre el conductor V- no
debe exceder al máximo voltaje de modo común de 4,65V.
• Suministrar la corriente apropiada para la red.
Figura 12.8. Esquema elemental de la conexión de una fuente de energía para la red DeviceNet.
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La fuente de poder debe ser conectada en un extremo de la red o bien, en un lugar cercano
al centro físico del sistema de cableado. En la figura 12.9 se ilustran estas dos situaciones para la
conexión de la fuente de poder.
Figura 12.9. Conexión de una fuente de poder a la red DeviceNet: (a) en un extremo de la red; (b)
en el centro físico de la red. (c) Esquema de conexión de los conductores V+ y V- con la fuente
de poder.
En la figura 12.10 se ilustra la situación en que se conectan dos fuentes de poder con V+
cortado entre las fuentes.
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Figura 12.10. Conexión de fuentes de poder redundantes. (a) Conexión de una fuente de poder
en un extremo de la red y una segunda en el centro físico de la red. (b) Diagrama esquemático
que muestra el corte de V+ que debe existir entre las dos fuentes.
Se admite una excepción de la pauta anterior, que es cuando se conectan dos fuentes en
paralelo, una en cada extremo de la línea troncal. Esta situación se representa en la figura 12.11.
Figura 12.11. Representación de una red Devicenet con dos fuentes de poder conectadas en los
extremos sin V+ cortado entre sí. (a) representación general; (b) esquema de cableado.
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Aunque los tipos de cable que conforman el medio de la red DeviceNet, tienen cada uno
su limitación de conducción de corriente, el sistema de cableado puede soportar una carga mayor.
Esta característica debe tenerse presente para el diseño del sistema de energización.
Los cables tipo Round-Thick y Plano-Kwiklink de Clase 1, son los que tienen la mayor
capacidad de conducción, soportando ambos hasta 8A. Sin embargo, el sistema de cableado
construido con alguno de estos dos medios puede soportar una carga total mayor a los 8A. Por
ejemplo, se puede conectar una fuente de energía de 16A en algún lugar del centro físico de la
línea troncal del sistema de cableado, dividiéndola en dos secciones. De esta forma, la fuente de
energía suministra 8A para cada sección de la línea troncal. Sin embargo, en ningún caso, debería
suministrarse más de 8A a uno de los lados de la línea troncal.
Las líneas de derivación (droplines), las cuales son construidas con medios Round-Thick
o Round-Thin, permiten hasta 3A, dependiendo de su longitud. La corriente máxima disminuye a
medida que aumenta la longitud de la red.
También puede utilizarse los valores normalizados que se muestran en la tabla 12.3.
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Tabla 12.3. Valores normalizados de longitud de línea de derivación versus corriente permitida.
La máxima corriente permitida se aplica a la suma de las corrientes de todos los nodos
sobre la línea de derivación.
Por ello, se establecen las siguientes dos estrategias para cumplir con tal objetivo:
Una fuente de poder puede ser ubicada en un extremo o en el medio físico de del sistema
de cableado. La ubicación final, dependerá del resultado de la determinación de los
requerimientos de energía de la red.
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Existen 3 métodos para determinar los requerimientos de energía de la red, los cuales son:
• Método simple
• Método Look-up
• Método de cálculo total
a) Método Simple
El método simple es utilizado cuando la extensión de la red es pequeña. Este método sirve
como una aproximación para determinar la fuente, o fuentes de poder necesarias.
• Sumar los requerimientos de corriente nominal de todos los dispositivos que consumen
potencia de la red. Con ello se obtiene la corriente nominal total del sistema ITN.
• Agregar un 10% adicional a ITN para permitir sobrecargas de corriente. Con ello se
obtiene la corriente total IT del sistema (IT = ITN + 0, 1×ITN)
En este ejemplo se supone que la red DeviceNet ha sido construida con medio Round-
Thick. La figura 12.12 muestra que el diagrama esquemático de la red.
Figura 12.12. Red DeviceNet que utiliza una fuente de poder conectada en un extremo de la
línea troncal.
De esta forma, la mínima corriente nominal que debe entregar la fuente de poder a
escoger es de 4,07A.
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Figura 12.13. Red DeviceNet que utiliza dos fuentes de poder con el conductor V+ cortado entre
las dos fuentes para separar los segmentos de la red.
Se observa en la figura que la red tiene dos fuentes, una conectada en un extremo de la red
y la otra, conectada en el centro físico de la línea troncal. Además, el conductor V+ está cortado
entre las fuentes de poder, dividiendo la red en dos mitades.
De esta forma, la mínima corriente nominal que debe entregar la fuente de poder #1 a
escoger es de 2,805A.
De esta forma, la mínima corriente nominal que debe entregar la fuente de poder #2 a
escoger es de 3,30A.
b) Método Look-Up
El método Look-Up es un método de tabla. Esto quiere decir, que se utiliza una curva
normalizada para la corriente máxima permitida y la longitud de la línea troncal cada medio. A
partir de una comparación, permite determinar la fuente de poder necesaria para la aplicación.
Éste es el método utilizado para la mayoría de los casos, especialmente cuando la red posee una
longitud extensa.
261
• Determinar la longitud que existe entre el powertap (el tap al que se conecta la fuente de
poder) y el último tap de la red. Esta longitud es LPT.
• Sumar los requerimientos de corriente nominal de todos los dispositivos que consumen
potencia de la red. Con ello se obtiene la corriente nominal total del sistema ITN.
En siguiente ejemplo, se supone una red DeviceNet construida con medio Round-Thick.
En la figura 12.14 se muestra un diagrama esquemático de la red.
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Se observa que la red posee una fuente de poder, la cual está conectada en un extremo. La
distancia que existe entre la fuente de poder y el último tap es LPT = 177m.
La figura 12.15 muestra la curva Corriente Máxima – Longitud de línea Troncal para el
medio Round-Thick. En ella, debe ubicarse la longitud LPT = 177m.
Figura 12.15. Curva de Corriente Máxima/Longitud de Línea Troncal para medio Round-Thick.
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De esta manera, la longitud a utilizar es 180m. De ahí, se tiene que la corriente máxima
permitida para la red es IMAX = 1,70A.
La fuente de poder a escoger debe tener como mínimo en su indicación de placa 0,80A de
corriente nominal.
Este método es utilizado cuando en una evaluación inicial se ha determinado que una
sección de la red está sobrecargada, o cuando los requerimientos no pueden ser encontrados
utilizando el método Look-Up.
Una fuente de poder que no es conectada en un extremo de la red, crea dos secciones de
línea troncal. Por tanto, se debe evaluar cada sección en forma independiente.
Ln: Es la distancia (en m o en ft) ente el dispositivo y la fuente de poder, excluyendo la distancia
de la línea de derivación. El subíndice “n” hace alusión al número del dispositivo que está siendo
evaluado, comenzando por uno de los dispositivos que esté más cerca de la fuente de poder,
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Rc: Es la resistencia del medio con el cual se ha construido el sistema de cableado de la red. Para
cada medio, Rc tiene los siguientes valores:
• Round-Thick: 0,015 Ω/m (0,0045 Ω/ft)
• Round-Thin: 0,069 Ω/m (0,021 Ω/ft)
• Plano (Kwiklink): 0,019 Ω/m (0,0058 Ω/ft)
Nt: Es el número de taps entre el dispositivo que está siendo evaluado y la fuente de poder. Por
ejemplo:
• Cuando el dispositivo a ser evaluado es el primero por ser el más cercano a la fuente de
poder, Nt=1.
• Cuando existe un dispositivo cualquiera entre el dispositivo a ser evaluado y la fuente de
poder, entonces Nt=2.
• Cuando existen 10 dispositivos cualquiera entre el dispositivo a ser evaluado y la fuente
de poder, entonces Nt=11.
Se tratan como un solo tap los dispositivos que están conectados a un tap tipo Devicebox
o a un tap tipo Deviceport. Deben sumarse las corrientes de todos los dispositivos conectados y
debe ser usada en la ecuación una sola vez.
(0,005): La resistencia nominal de contacto usada por toda conexión a la línea troncal.
In: la corriente utilizada por el dispositivo desde el sistema de cableado. Para corrientes dentro
del 90% del máximo, usar la corriente nominal del dispositivo. De lo contrario, utilice la tasa de
corriente máxima del dispositivo. Para los taps Devicebox o DevicePorts, sumar las corrientes de
todos los dispositivos conectados, y contar el tap como si fuera uno solo.
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4,65: La máxima caída de voltaje permitida en la línea troncal DeviceNet. Esta es la caída de
voltaje total del sistema de cableado de 5V menos 0,35V reservados para las caídas de voltaje de
las derivaciones.
• Calcular los voltajes de cada dispositivo de la red utilizando la ecuación anterior. Sustituir
los valores apropiados según el medio de la red.
• En el caso de que VT fuera mayor que 4,65V, entonces debe reevaluarse la ubicación de la
fuente de voltaje o bien, el uso de fuentes redundantes. Luego repetir el método.
En este ejemplo se supone una red DeviceNet construida con medio Round-Thick. En la
figura 12.16 se muestra el diagrama esquemático de esta red.
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Figura 12.16. Red DeviceNet construida con medio Round-Thick con una fuente conectada en
un extremo a la cual se le aplica el método completo de cálculo para determinar su consumo.
Se calcula la caída de voltaje provocada por cada dispositivo utilizando la ecuación [12.2]
en un medio Round-Thick:
Ahora, realizando la suma de estas caídas de voltaje, de acuerdo con la ecuación [12.2]:
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Y realizando la comparación:
VT = 2,3 ≤ 4,65V
Según el método Look-up, esta configuración no es válida, pero como se ve, al realizar el
método de cálculo completo, la red sí soporta la capacidad de corriente requerida, es decir:
De esta forma, la fuente de poder necesaria para esta red, debe entregar como mínimo
2,25A.
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• Deben seguirse las pautas para el diseño de la conexión a tierra dadas por la
especificación DeviceNet, según el medio utilizado, Round (Thick o Thin) o plano
Kwiklink.
• La red DeviceNet debe ser conectada a tierra en un solo lugar.
• Conectar a tierra el conductor V-, el blindaje (shield) de la red y el conductor drain.
• Construir la tierra eléctrica (ground) usando una trenza de cobre de 25mm o un alambre
#8AWG (10mm2) con una longitud máxima de 3m.
• En el caso de uso de fuentes redundantes
o Conectar sólo una fuente a de poder a tierra, siendo esta, la que esté más cerca del
centro físico del sistema de cableado. Esto maximizará el rendimiento y
minimizará los efectos de ruido externo.
o El chasis de cada fuente de poder debe ser conectado a la tierra común.
o El conductor V+ debe estar cortado entre las fuentes de poder que están
conectadas, una en un extremo y la otra (u otras) en el centro de la red. Esto no
aplica en el caso de utilizar dos fuentes de poder conectadas en paralelo en donde
estas están cada una en un extremo de la red (ver la sección de diseño del sistema
de energización).
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Se debe conectar a tierra el conductor V-, el alambre drain y el blindaje en un solo lugar.
Con esto se previenen los bucles de tierra, o ground-loop.
En la figura 12.17 se muestra un esquema para la conexión de tierra para una red que
utiliza una fuente de poder.
Figura 12.17. Esquema de conexión de tierra para una red DeviceNet con una fuente de poder en
un medio Round-Thick o Round-Thin.
En el caso de utilizar fuentes redundantes, es decir, dos o más fuentes de poder, sólo una
de éstas debe ser conectada a tierra, siguiendo la pauta de conexión anterior. Además, la fuente de
poder que se conectará a tierra debe ser la que esté más cercana al centro físico del sistema de
cableado de la red.
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La figura 12.18 muestra el esquema de conexión a tierra para una red que utiliza fuentes
redundantes.
Figura 12.18. Esquema de conexión de tierra para una red DeviceNet con más de dos fuentes de
poder en un medio Round-Thick o Round-Thin.
Puede observarse en la figura 12.18 que el conductor V+ está cortado para separar a las
fuentes de poder, tal como se explicó en el diseño del sistema de energización.
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Figura 12.19. Esquema de conexión de tierra para una red DeviceNet con una fuente de poder en
un medio plano Kwiklink.
En el caso de utilizar fuentes redundantes, es decir, dos o más fuentes de poder, sólo una
de éstas debe ser conectada a tierra. En este caso, también la fuente de poder que se debe conectar
a tierra es la que esté más cerca del centro físico del sistema de cableado de la red.
La figura 12.20 muestra el esquema de conexión a tierra para una red que utiliza fuentes
redundantes en un medio plano Kwiklink.
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Figura 12.20. Esquema de conexión de tierra para una red DeviceNet con más de dos fuentes de
poder en un medio plano Kwiklink.
Además de las pautas para la conexión a tierra de una red DeviceNet entregadas por su
especificación, se deben seguir las recomendaciones generales que se entregan en las
publicaciones:
• IEEE Guide for the Installation of Electrical Equipment to Minimize Electrical Noise
Inputs to Controllers from External Sources (IEEE Std 518-1982).
Estas recomendaciones entregan las pautas a seguir para una puesta a tierra segura para
cualquier red de automatización industrial.
273
12.9 Montaje
Una vez realizado las etapas anteriores, se puede proceder al montaje físico de la red en la
industria. Las instrucciones para la realización del montaje están disponibles desde la ODVA y
Rockwell-Automation a través de las siguientes dos publicaciones:
Los principales aspectos que deben ser configurados en la red DeviceNet son:
Una vez realizado el montaje y la configuración de la red, se deben realizar las pruebas a
la red para verificar que el sistema funciona correctamente. Se deben diagnosticar las fallas que
se puedan presentar para darles solución.
CAPÍTULO XIII
CONSIDERACIONES DE DISEÑO PARA REDES CONTROLNET
13.1 Introducción
Para el proyecto de diseño de una red ControlNet se deben tomar en cuenta diversos
factores que confluyen en el funcionamiento esperado de la red y que da solución a una
determinada aplicación. En el presente capítulo se plantean una serie de etapas en las cuales
dividir un proyecto de diseño con el bus de campo ControlNet. A través de éstas se propone una
discusión en cuanto a los factores a tomar en cuenta para el correcto diseño, configuración y
puesta en marcha de una red ControlNet como solución para aplicaciones industriales del nivel de
control.
275
276
Figura 13.1. Etapas para el desarrollo de un proyecto de diseño de una red ControlNet.
Cada etapa a su vez plantea una serie de consideraciones que confluirán en el correcto
diseño total de la red.
En las siguientes secciones de este capítulo se desarrolla cada una de las etapas propuestas
para un proyecto de diseño de red ControlNet.
277
Figura 13.2. Representación de las arquitecturas de control para ControlNet: (a) control
centralizado; (b) control distribuido.
278
Por otra parte, en cuanto a los criterios de selección de los dispositivos de una red
ControlNet, deben considerarse los siguientes dos factores comunes a todos ellos y que influirá
en el correcto funcionamiento de la red:
Respecto del segundo factor, de la misma forma que con DeviceNet, la certificación
garantiza interoperabilidad e intercambiabilidad de los dispositivos en un sistema ControlNet.
279
El controlador puede ser un PLC o un controlador basado en PC. En la elección del tipo o
modelo de controlador, además de la característica del costo, un factor determinante es el
rendimiento. Por tanto, debe considerarse el tiempo de respuesta que éste se toma para actualizar
una salida cuando ha monitoreado una entrada (ver sección 12.5.1).
13.6.1 Topología
Este aspecto, tratado en la sección 9.2.2, es el más crítico al realizar el diseño del sistema
de cableado, puesto que la longitud de segmento y el número de taps están inversamente
relacionados. La longitud de segmento está en función del número de taps según la ecuación:
Segmento máximo de red permitido = 1.000 m – 16,3 m × (Nº de Taps – 2 m)
Cuando la red proyectada supera la capacidad básica impuesta por la longitud de la red y
el número de taps, entonces, el problema se soluciona a través del uso de repetidores. En la figura
13.3 se muestra la gráfica de la ecuación (*) en donde se puede apreciar que si los requerimientos
de la red están “sobre la curva”, entonces es requerido el uso de repetidor.
Para ilustrar el uso de repetidores para permitir extender las capacidades básicas de red
ControlNet, se plantea la siguiente situación:
• Una red ControlNet con topología de línea troncal con una longitud de 600m, tiene 48
taps. Esto excede la capacidad básica de la red. Por lo cual se debe utilizar un repetidor
ControlNet. Se tendrá que dividir la red en dos segmentos. Por lo tanto debe determinarse
el número de taps asociados a cada segmento para dimensionar su longitud.
De esta manera, se soporta la topología requerida con el uso de un repetidor que una a los
segmentos #1 y #2. En la figura 13.4 se representa la red ControlNet propuesta.
282
Además del cable coaxial, ControlNet soporta el medio de fibra óptica. Éste medio se
utiliza principalmente para las siguientes aplicaciones:
El medio de fibra óptica permite extender la longitud de la red hasta 20km. Para ello se
utilizan repetidores ControlNet para el medio de fibra óptica.
283
El medio de fibra óptica enlaza dos segmentos de la red ControlNet separados por 3km. A
su vez, el entorno que cruza el medio de fibra óptica está sometido a fuertes interferencias
electromagnéticas, las cuales no afectan la transmisión de los datos a través de este medio. Se
puede observar también el uso de los repetidores que permiten el cambio de medio y la extensión
de la red.
13.7 Montaje
además de las recomendaciones generales de montaje, se deben seguir las pautas propias dadas
para ControlNet.
1. Asignarle al Controlador los dispositivos que deberá controlar en la red, de forma que los
dispositivos de entrada/salida “conversen”.
2. Configurar en el controlador el intervalo entre paquetes solicitados, RPI, que es la
velocidad a la que el usuario solicita el movimiento de datos hacia o desde los módulos de
entrada/salida. El valor de configuración del RPI está relacionado con el valor del NUT,
el cual también es configurado por el usuario.
b) El NUT
c) El SMAX
d) El UMAX
La red ControlNet reserva una porción de ancho de banda para aplicaciones de mensajería
no programadas, el cual es llamado “servicio unscheduled” (ver la sección 9.3.1). Esta capacidad
es utilizada normalmente para la transmisión de datos de configuración. El UMAX es la dirección
de red más alta para un nodo que podrá transmitir en esta porción del NUT. El valor de puede ser
UMAX igual o mayor que SMAX (nunca menor). Las direcciones de red más altas que UMAX
no pueden transmitir en la red ControlNet. El usuario debe configurar esta dirección. En una
plataforma Rockwell-Automation, todos estos parámetros son configurados a través del programa
RSNetWorx para ControlNet.
287
Una vez realizadas todas las etapas anteriores, se procede a realizar pruebas para detectar
fallas en la red, y de ser así, diagnosticar la causa y corregir la situación. Dentro de los aspectos a
considerar que pueden causar problemas en la red se pueden mencionar.
Dentro de las principales causas de fallas en una red ControlNet, se pueden mencionar:
• Fallas en el montaje
o Conexión errónea del Tap en la red
o Conexión errónea de los dispositivos
o Conexión errónea de las resistencias de término.
• Fallas en la configuración
o Asignación de direcciones erróneas
o Determinación errónea del RPI y el NUT
o Determinación errónea de SMAX
o Determinación errónea del UMAX
• Otros errores
o Incompatibilidad de dispositivos
La solución a estos problemas, pasa normalmente por la reevaluación del diseño de la red
y verificar que ésta se encuentre dentro de los límites impuestos por los desarrolladores de la
tecnología.
288
CAPÍTULO XIV
COMENTARIOS SOBRE APLICACIÓN REAL DE LAS REDES DE CAMPO
DEVICENET Y CONTROLNET
14.1 Introducción
En el presente capítulo se plantean las áreas involucradas en una aplicación de control con
bus de campo y, a través de un ejemplo de aplicación real de las redes DeviceNet y ControlNet,
se ilustra la información que el área de comunicaciones industriales debe proveer al área de
automatización para planear la aplicación de control. Para ello, se toman dispositivos específicos
que componen las redes, y se estudian sus posibilidades de comunicación en la red a la cual
pertenece.
Puede plantearse que, una aplicación de automatización industrial con buses de campo,
puede ser analizada desde dos puntos de vista:
288
289
Por lo tanto, en la aplicación con buses de campo, se relacionan (al menos) dos áreas de
conocimiento, que deben intercambiar información. Estas áreas son:
Por otra parte, desde el ámbito de la Ingeniería de Automatización, ésta debe ver los
temas propios de la aplicación de control (por ejemplo, control de un motor DC a través de un
Drive). Además, debe proveer la información sobre los valores asignados para los parámetros del
dispositivo, de modo que desde el área de Comunicaciones Industriales puedan ser configurados.
Figura 14.1. Áreas de conocimiento en una aplicación industrial con comunicación industrial.
Debido a lo anterior, se pueden plantear dos preguntas, que deben ser respondidas por el
área de comunicaciones industriales:
1) ¿Qué datos de entrada, es decir, qué parámetros entrega el dispositivo al controlador a través
de la red?
2) ¿Qué datos de salida, es decir, qué acciones de comando (control y configuración) puede
realizar el controlador en el dispositivo a través de la red?
De lo anterior, se observa que los fabricantes de los equipos, deben proveer esta
información, tanto en un manual de usuario tradicional, así como en un manual comunicaciones,
o, al menos, en una sección específica dedicada a la comunicación en red del equipo.
292
a) Red EtherNet/IP
b) Red ControlNet
• Recolección de datos de campo desde sensores estándar a través de módulos I/O con
adaptador de comunicación Flex I/O.
• Red de controladores ControlLogix.
295
c) Red DeviceNet
• Red de Drives
o Variador de Frecuencia.
o Drive DC
o Partidor Suave
o CCM
a) En la red EtherNet/IP
b) En la red ControlNet
c) En la red DeviceNet
a) Consideraciones preliminares
• Strobe
• Poll
• Change of State (COS)
• Cyclic
• Combinación Poll/COS
• Combinación Poll/Cyclic
302
• Instance 3 (1 byte)
• Instance 105 (1 byte)
• Instance 180 (2 bytes)
• Instance 181 (2 bytes)
• Instance 182 (2 bytes)
• Instance 184 (2 bytes)
• Instance 185 (2 bytes)
• Instance 186 (2 bytes)
• Instance 187 (2 bytes)
• Instance 188 (2 bytes)
• Instance 100 (8 bytes)
Cada uno de estos mensajes aporta información acerca de determinados parámetros del
DSA, los cuales al ser consumidos por el controlador, éste podrá tomar las decisiones de control
programadas. Se debe escoger qué mensaje se va a utilizar; esto significa que sólo uno de los
303
once mensajes se puede configurar. Por ello es necesario conocer qué parámetros específicamente
aporta cada mensaje. El mensaje a utilizar es configurado a través del programa RSNetWorx.
Por ejemplo, puede observarse en la figura que el mensaje Instance 3 aporta información
acerca del estado de las entradas Input 0 a Input 3 del DSA, y que además tiene 4 bits que no se
utilizan (están reservados). En el caso del mensaje Instance 105, éste aporta información del
estado de las entradas Input 0 a Input 3, así como de fallo en las salidas Output A y B del DSA.
También entrega el estado de falla de entrada Input. Tiene un bit sin utilizar (reservado).
El DSA puede consumir 2 mensajes, procedentes desde el controlador. Los mensajes son
de diferente tamaño y contienen mayor o menor información. Los 2 mensajes consumidos por el
DSA, junto a su tamaño en bytes, son los siguientes:
• Instance 32 (1 byte)
• Instance 183 (2 bytes)
Puede observarse en la figura que el mensaje Instance 32 controla las salidas Output A y
Output B del DSA. Los restantes 6 bits no son utilizados (reservados). Por otra parte, el mensaje
Instance 183, compuesto de 2 bytes, también controla las salidas Output A y Output B del DSA;
sin embrago, se agregan otras funciones de control como lo son las entradas de red, Network
Input, utilizadas en un programa de control del controlador.
Para un detalle más específico de los parámetros de control, debe consultarse el manual
del DSA.
306
a) Consideraciones preliminares
En la figura 14.10 se muestra cómo son visualizados los parámetros del dispositivo con
este programa.
307
• Strobe
• Poll
• Change of State (COS)
• Cyclic
• Combinación Poll/COS
• Combinación Poll/Cyclic
308
• Instance 50 (1 byte)
• Instance 51 (1 byte)
• Instance 106 (1 byte)
• Instance 107 (1 byte)
• Instance 100 (8 bytes)
Cada uno de estos mensajes aporta información acerca de determinados parámetros del
DSA, los cuales al ser consumidos por el controlador, éste podrá tomar las decisiones de control
programadas. Se debe escoger qué mensaje se va a utilizar; esto significa que sólo uno de los
once mensajes se puede configurar. Por ello es necesario conocer qué parámetros específicamente
aporta cada mensaje. El mensaje a utilizar es configurado a través del programa RSNetWorx.
En la figura puede observarse que las instancias aportan mayor o menor información, por
ejemplo el mensaje Instance 50 solo aporta información de falla, mientras que el Instance 51
avisa de falla y advertencia (warning). El mensaje más completo es el Instance 100. Esta última
instancia es la programada por defecto en el relé 3. Por ello se tratará con mayor profundidad a
continuación.
310
Este mensaje producido por el E3 es el más completo. Se compone de 4 palabras cada una
de 2 bytes. Por lo tanto, el Instance 100 es de 8 bytes. Las palabras que componen el Instance 100
son:
La palabra DeviceNet Status, de 2 bytes (16 bits) aporta información acerca del estado de
diferentes parámetros del relé E3. En la figura 14.12 se muestra la composición y contenido de la
palabra DeviceNet Status.
Figura 14.12. Composición y contenido del DeviceNet Status del relé E3.
Puede observarse en la figura que el DeviceNet Status, entrega información del estado de
las salida Output A y B, las entradas Input 1 a 4, entre otros. Los bits 10 a 15 no son utilizados
(reservados).
Por otra parte, las palabras L1 Current, L2 Current y L3 Current, entregan el valor de la
corriente de línea correspondiente en amperes con una resolución de 16 bits cada una.
311
• Instance 2 (2 bytes)
• Instance 101 (2 bytes)
• Instance 103 (2 bytes)
• Instance 104 (2 bytes)
• Instance 105 (2 bytes)
Figura 14.13. Composición y contenido de los mensajes consumidos por el relé E3.
En la figura se puede observar, por ejemplo, que la Instance 2 sólo ordena el reseteo de
falla en el relé E3. Por otra parte, la Instance 105 ordena el reseteo de falla, así como también
controla el estado de las salidas Out A y Out B.
313
a) Consideraciones preliminares
Por otra parte, al ser este equipo del fabricante nativo de la red DeviceNet Allen-Bradley,
posee funcionalidades de monitoreo y configuración desde el software de configuración de la red
RSNetWorx. También, el archivo de configuración EDS del VDF está contenido en la librería del
RSNetWorx.
En la figura 14.14 se muestra cómo son visualizados los parámetros del dispositivo con
este programa.
314
• Strobe
• Poll
• Change of State (COS)
• Cyclic
• Combinación Poll/COS
• Combinación Poll/Cyclic
315
d) Datos de entrada
El VDF produce solo 1 mensaje que aporta información acerca del estado de algunos de
sus parámetros. Este mensaje se compone de 2 palabras de 2 bytes cada una. Por lo tanto, el
mensaje producido por el VDF es de 4 bytes. Las palabras que componen el mensaje del VDF
son:
La palabra de 2 bytes (16 bits) Logic Status es producida por el VDF y entrega
información sobre el estado del VDF. Éstos podrán ser consumidos por el controlador de la red
asociado. En la figura 14.15 se muestra la composición del Logic Status y los parámetros que
aporta.
316
Puede observarse en la figura que el controlador puede comandar las siguientes acciones
en el VDF, a través de la red: Partir, Parar, Acelerar, y Desacelerar, entre otras órdenes.
319
Las órdenes dadas al VDF, contenidas en las palabras Logic Command y Reference, son
programadas en el controlador a través del programa de control, el cual es realizado en el
lenguaje apropiado, tal como lo es el Ladder o el Bloque de Funciones. Para ello se utiliza el
programa para la plataforma de control ControlLogix, RSLogix5000.
320
a) Consideraciones preliminares
Por otra parte, al ser este equipo del fabricante nativo de la red DeviceNet Allen-Bradley,
posee funcionalidades de monitoreo y configuración desde el software de configuración de la red
RSNetWorx. También, el archivo de configuración EDS del Partidor está contenido en la librería
del RSNetWorx.
En la figura 14.17 se muestra cómo son visualizados los parámetros del dispositivo con
este programa.
321
Los mecanismos de comunicación soportados por el Partidor Suave SMC-Flex son los
siguientes:
• Strobe
• Poll
• Change of State (COS)
• Cyclic
• Combinación Poll/COS
• Combinación Poll/Cyclic
322
El Partidor Suave produce 1 mensaje que aporta información acerca del estado de algunos
de sus parámetros. Este mensaje se compone de 2 palabras de 2 bytes cada una. Por lo tanto, el
mensaje producido por el Partidor Suave es de 4 bytes. Las palabras que componen el mensaje
producido por el Partidor Suave son:
La palabra de 2 bytes (16 bits) Logic Status es producida por el Partidor Suave y entrega
información acerca de su estado. Éstos podrán ser consumidos por el controlador de la red
asociado.
En la figura 14.18 se muestra la composición del Logic Status y los parámetros que aporta.
323
Puede observarse en la figura que entre los parámetros del Partidor Suave se entregan
Running (en marcha), Phasing (fases) y comienzo de aceleración. También se incluyen
parámetros de falla y diagnóstico como alarma y lectura.
Este caso también es de la misma forma que con el VDF. Sin embargo, el contenido de las
palabras representa significados diferentes.
Puede observarse en la figura que a través de este mensaje, el controlador puede comandar,
entre otras acciones, las siguientes: partir, parar, acelerar, y desacelerar.
a) Consideraciones preliminares
Una vez instalado el EDS, se activan las funciones de configuración de red del Drive con
el software RSNetWorx.
El Drive 590+ de Eurotherm puede ser comandado por un controlador a través de la red
DeviceNet. El controlador, según el programa de control que tiene almacenado el cual ha sido
realizado en lenguaje Ladder o Bloque de funciones con el programa RSLogix5000, puede
modificar parámetros determinados (por ejemplo, velocidad de referencia) del drive y realizar
determinadas acciones de control (por ejemplo, partir y parar). Esto lo realiza a través del
intercambio de mensajes DeviceNet predefinidos y utilizando un determinado mecanismo de
comunicación.
Los mecanismos de comunicación soportados por el Drive 590+ Eurotherm son los
siguientes:
• Strobe
• Poll
• Change of State (COS)
• Cyclic
• Combinación Poll/COS
• Combinación Poll/Cyclic
Se debe configurar a través del RSNetWorx qué mensaje se desea recibir desde el Drive.
Esto quiere decir que se puede utilizar sólo una de éstas tres instancias. Las instancias aportan
información específica de parámetros, o tags, del Drive, entre las que pueden se mencionar:
estado de falla, en marcha, velocidad real en RPM, y velocidad feedback en porcentaje. Estos
parámetros son consumidos por el controlador para tomar alguna decisión de comando según su
programa almacenado. En las figuras 14.21 y 14.22 se muestran la composición y contenido de
cada mensaje instancia producido por el Drive.
Figura 14.22. Mensaje Instance 0x72 producido por el Drive 590+ de Eurotherm.
330
Se puede observar en la figura 14.21, por ejemplo, que el Instance 0x46 (que es el
mensaje configurado por defecto) aporta información del estado de falla, en marcha y la
velocidad real del Drive 590+.
Se debe configurar a través del RSNetWorx qué mensaje se desea recibir desde el Drive.
Esto quiere decir que se puede recibir una de éstas instancias solamente.
• Marcha,
• Reset de falla,
• Velocidad de Referencia en RPM, y
• Velocidad de Referencia en porcentaje.
331
Puede observarse en la figura, por ejemplo, que el Instance 0x14 (que es la instancia
configurada por defecto) permite comandar la marcha (run), el reset de falla (fault reset) y la
velocidad de referencia en RPM para el drive. Las otras instancias pueden comandar otros
parámetros del drive. Se debe tener claro el significado de cada tag, por lo que debe estudiarse el
manual de usuario del drive.
332
a) Consideraciones preliminares
El VDF 385 del fabricante Vacon, se enfrenta a la misma situación que el Drive DC 590+
de Eurotherm: no es nativo de la red DeviceNet, es decir, que no es del fabricante Rockwell-
Automation o Allen-Bradley. Por lo tanto, se deben tomar en cuenta los mismos criterios
planteados para el Drive DC 590+, en cuanto a:
• Input 71 (4 bytes)
• Input 73 (6 bytes)
• Input 75 (6 bytes)
333
Se debe configurar a través del RSNetWorx qué mensaje se desea recibir desde el Drive.
Esto quiere decir que se puede utilizar sólo una de éstas tres instancias. Las instancias aportan
información específica de parámetros, o tags, del Drive, entre las que pueden se mencionar:
estado del drive, en marcha, velocidad real, y torque real. Estos parámetros son consumidos por
el controlador para tomar alguna decisión de comando según su programa almacenado.
Por ejemplo, puede observarse en la figura que el mensaje Input 71, es el mensaje
configurado por defecto. Éste aporta información acerca de estado de marcha (running),
advertencia (warning) y falla (faulted). Además aporta la información acerca del la velocidad real
del drive, con una resolución de 16 bits (2 bytes).
334
• Output 20 (4 bytes),
• Output 21 (4 bytes),
• Output 23 (6 bytes), y
• Output 25 (6 bytes)
Se debe configurar a través del RSNetWorx qué mensaje se desea recibir desde el Drive.
Esto quiere decir que se puede utilizar sólo una de las 4 instancias. Estas instancias contienen
información sobre órdenes de comando desde el controlador. Éstas modifican y/o controlan los
parámetros, o tags, del Drive. Entre las órdenes que se entregan a través de éstas instancias se
encuentran las siguientes:
• Marcha Forward,
• Marcha Reverse,
• Reset de falla,
• Velocidad de Referencia en RPM, y
• Toque de Referencia.
Se puede observar en la figura, por ejemplo, que el mensaje Output 21, es el mesaje
configura por defecto en el drive. A través de éste se comandan las siguientes acciones y
configuración en el drive: Reset de falla, marcha en reversa, marcha en avance y la velocidad de
referencia.
336
Por otra parte, en un mensaje explícito, se identifica claramente qué parámetro particular
se desea leer o escribir desde el controlador. Es decir, se explicita.
Deben conocerse primero las posibilidades que entregan los mensajes implícitos. Luego,
si no satisfacen todas las necesidades desde el punto de vista de automatización, se determina el
parámetro o parámetros para mensajería explícita. Por ello, debe estudiarse el manual de usuario
del equipo, así como su manual de comunicaciones.
Por lo tanto, la mensajería explícita, es una opción particular de comando desde la red, y
que debe ser configurada en el programa de control del controlador.
337
a) Desde el controlador, se desea conocer el estado de la marcha del motor controlador por
el drive 590+ de Eurotherm, si acaso ésta es Forward (es decir, hacia adelante), y
b) Desde el controlador, se desea comandar la detención del motor a través del drive 590+ de
Eurotherm.
Esquemas de direccionamientos:
Para ambos casos: Se consulta tanto el manual de usuario así como el manual de
comunicaciones del drive 590+ de Eurotherm. A partir de este hecho, se determina
que los esquemas de direccionamiento a seguir para realizar las acciones a) y b) son
los siguientes:
La red ControlNet se utiliza para la recolección de datos del campo, así como para el
comando de actuadores estándar repartidos por la planta (por ejemplo, válvulas). Para ello, el
equipamiento lo componen los siguientes elementos:
• 12Vdc
• 24Vdc
• 120Vac
• 220Vac
Figura 14.26. Especificaciones de las entradas y salidas del módulo 1794-IB10X0B6 Flex.
Por tanto, a través de la red ControlNet, pueden realizarse acciones de control por la
lectura de las entradas de los módulos I/O y la activación de sus salidas; y debe escogerse el
módulo apropiado para la aplicación.
• señal de corriente de 0 a 20 mA
• señal de voltaje de 0 a 10 V.
Figura 14.27. Especificaciones de las entradas y salidas del módulo 1794-IE4XOE Flex.
Se observar en la figura que este módulo I/O posee 4 salidas y 2 entradas analógicas. En
ambos casos, la resolución de la señal es de 12 bits. También se observa que sus señales de salida
usan el estándar 4 a 20 mA y 0 a 10 V.
342
Por otra parte, la red ControlNet, también tiene aplicación al conectar el nivel de control
hacia el nivel de supervisión al conectar a los controladores con los servidores que cumplen la
función de llevar un registro histórico de los datos y de correr los software asociados a los
sistemas de supervisión (en este caso se utiliza un software desarrollado por Rockwell-
Automation llamado RSView).
En la figura 14.28 se muestra un recorte del plano mostrado en la figura 14.2 anterior, en
donde se aprecian estas aplicaciones.
343
En la tabla 14.1 se muestra el valor total cotizado de una solución completa, de una
aplicación de automatización como la comentada en este capítulo.
De acuerdo con la tabla 14.1, la solución completa tiene un costo de U$ 658.966.- que en
moneda chilena corresponde a un total de $ 345.298.184.- (valor del dólar: U$ 1 = $ 524 al 17 de
agosto de 2007). Se puede observar que la solución del proveedor del servicio de ingeniería de
automatización industrial, se desglosa en 4 ítems, incluyendo la capacitación del personal.
Estos precios, están vigentes al mes de agosto de 2007, y fueron obtenidos desde
distribuidores mundiales de equipamiento Rockwell y Allen-Bradley.