Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación
Paso 1 - Proponer las soluciones computacionales a los
problemas dados.

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del curso Robótica Avanzada
Código del curso 299012
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☒ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
la evaluación: unidad: 1
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 110 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 19 de Febrero de
Domingo, 18 de Marzo de 2018
2018
Competencia a desarrollar:
El estudiante integra y aplica los conocimientos matemáticos y
computacionales vistos en cursos anteriores, para el diseño apropiado
de un robot.

Temáticas a desarrollar:
Matrices de rotación, transformaciones de translación, Matrices de
transformación homogénea, algoritmo Denavit Hartenberg
 Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta primer unidad consta de 5 pasos:

Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 1 del curso, haciendo uso de las
referencias bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento.

Fase 2: Analizar y resolver el ejercicio número 1, de manera manual y

computacional, usando para esto último la herramienta computacional
MATLAB.

Fase 3: Analizar y resolver el ejercicio número 2, de manera manual y

computacional, usando para esto último la herramienta computacional
MATLAB.

Fase 4: Analizar y resolver el ejercicio número 3, ubicando los sistemas

de referencia sobre la imagen del robot, realizando la tabla con los
términos D-H y finalmente construyendo las matrices de
transformación.

Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento, el desarrollo de

cada uno de los ejercicios mencionados.

Actividades a desarrollar

Ejercicio 1.

Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto

en el sistema de referencia ∑ , el cual mantiene una
orientación relativa de 60 grados alrededor del eje del sistema fijo
∑ . Obtener la proyección del punto en el sistema fijo ∑

Ejercicio 2.

Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y,

posteriormente, trasladado un vector p (8, -4, 12) con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r con
coordenadas .
 Fuente: Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Madrid,
ES: McGraw-Hill España, 2007. ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.

Ejercicio 3.

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada

articulación, las constantes de D-H y las matrices de transformación del
siguiente robot manipulador.
Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab. Lima, PERÚ:
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145

Los aportes y comunicación del grupo se realizará en el

Entornos
Entorno de trabajo colaborativo.
para su
El trabajo final se entregará en el Entorno de Seguimiento
desarrollo
y evaluación.

Individuales:
Mínimo tres aportes significativos en el foro de Trabajo
Productos
Colaborativo de la fase 1.
a entregar
por el
Cada estudiante debe resolver en su totalidad los
estudiante
ejercicios propuestos.
Para evidenciar las simulaciones, se deben adjuntar
pantallazos en donde se encuentre el nombre del
 estudiante (Guardar el ejercicio con su nombre y ejercicio
respectivo).

Al menos dos conclusiones sobre los ejercicios realizados.

Colaborativos:
Documento pdf con las siguientes especificaciones:

*Portada.
*Introducción.
*Objetivos.
*Desarrollo de los ejercicios propuestos.
*Conclusiones.
*Referencias bibliográficas bajo normas APA.

Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el

desarrollo de la actividad

De acuerdo a los lineamientos que componen el

principio de acción responsable, los estudiantes pueden
Planeación diseñar un plan de trabajo a partir de la reflexión
de analítica de la agenda de actividades, el plan de
actividades evaluación, las guías y las rubricas entregadas para el
para el desarrollo de cada actividad academice. Diseñaran una
desarrollo propuesta para la planeación de su trabajo
del trabajo colaborativo, que responda a la particularidades y
colaborativo necesidades de la estrategia de aprendizaje basa en
proyectos, que movilice la estrategia que se va a
utilizar.

Roles a
desarrollar A cada integrante del equipo se le da una
por el responsabilidad para el cumplimiento de una tarea. Se
estudiante recomienda crear dentro del equipo de 5 estudiantes
dentro del un proceso de generación de normas de convivencia al
grupo interior del grupo, así como distribuir roles de:
colaborativo (a) Líder: Dinamizador del proceso, quien se preocupa
por verificar al interior del equipo que se estén
asumiendo las responsabilidades individuales y de
grupo, propicia que se mantenga el interés por la
actividad.
(b) Comunicador: responsable de la comunicación
entre el tutor y el equipo.
(c) Relator: Responsable de la relatoría de todos los
procesos en forma escrita. También es responsable por
recopilar y sistematizar la información a entregar al
tutor.
(d) Utilero: Responsable de conseguir el material y/o
las herramientas de acuerdo a las necesidades del
equipo para el desarrollo de las actividades y/o
procesos.
(e) Vigía del Tiempo: Controla el cronograma de
tiempo establecido, y es responsable porque el equipo
desarrolle las diferentes actividades dentro del tiempo
pactado.

Para la entrega de todos los productos solicitados en el

curso debe tener presente lo siguiente:
Roles y
1.Si el estudiante ingresa tres días antes del cierre de
responsabili
la actividad y/o realiza menos de tres participaciones
dades para
(aportes reales al trabajo) en el foro, no se tendrá en
la
cuenta en el trabajo entregado y su nota será Cero.
producción
de
2. No se reciben trabajos enviados a espacios
entregables
diferentes al creado para tal fin.
por los
estudiantes
3. No se calificaran trabajos envidados fuera de la
fecha y hora de cierre de las actividades establecidas
en la agenda del curso.

Uso de
referencias Uso de la norma APA, versión 3 en español (Traducción
 de la versión 6 en inglés).

¿Qué es el plagio para la UNAD? El plagio está definido

por el diccionario de la Real Academia como la acción
de "copiar en lo sustancial obras ajenas, dándolas
como propias". Por tanto el plagio es una falta grave:
es el equivalente en el ámbito académico, al robo. Un
estudiante que plagia no se toma su educación en
serio, y no respeta el trabajo intelectual ajeno.

No existe plagio pequeño. Si un estudiante hace uso de

cualquier porción del trabajo de otra persona, y no
documenta su fuente, está cometiendo un acto de
plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las
ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y
que nuestro conocimiento se basa en el conocimiento
de los demás. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo
de otros, la honestidad académica requiere que
Políticas de
anunciemos explícitamente el hecho que estamos
plagio
usando una fuente externa, ya sea por medio de una
cita o por medio de un paráfrasis anotado (estos
términos serán definidos más adelante). Cuando
hacemos una cita o una paráfrasis, identificamos
claramente nuestra fuente, no sólo para dar
reconocimiento a su autor, sino para que el lector
pueda referirse al original si así lo desea.

Existen circunstancias académicas en las cuales,

excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear
el trabajo de otros. Por ejemplo, si un docente asigna a
sus estudiantes una tarea en la cual se pide claramente
que los estudiantes respondan utilizando sus ideas y
palabras exclusivamente, en ese caso el estudiante no
deberá apelar a fuentes externas aún, si éstas
estuvieran referenciadas adecuadamente.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad
Tipo de actividad: Actividad individual ☒ ☒
colaborativa
Momento de la Intermedia, unidad
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación 1
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante realizó el El estudiante realizó el
ejercicio propuesto de ejercicio propuesto, pero El estudiante no
Realización del
manera correcta e de manera incorrecta y no realizó el ejercicio
ejercicio 1 20
incluye procedimiento y incluye el procedimiento y propuesto
simulación. simulación.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante realizó el El estudiante realizó el
ejercicio propuesto de ejercicio propuesto, pero El estudiante no
Realización del manera correcta e de manera incorrecta y no realizó el ejercicio
20
ejercicio 2 incluye procedimiento y incluye el procedimiento y propuesto
simulación. simulación.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante realizó el El estudiante realizó el
ejercicio propuesto de ejercicio propuesto, pero El estudiante no
Realización del manera correcta e de manera incorrecta y no realizó el ejercicio
20
ejercicio 3 incluye procedimiento y incluye el procedimiento y propuesto
simulación. simulación.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
 El estudiante realiza al
El estudiante realiza una
menos dos
sola conclusión o las
conclusiones El estudiante no
realizadas no se relacionan
Conclusiones relacionadas con los realiza conclusiones. 10
con los ejercicios
ejercicios
desarrollados.
desarrollados.
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo realiza El grupo realiza objetivos,
objetivos coherentes al pero los mismos no son El grupo no incluye
trabajo (los mismos coherentes con el trabajo o objetivos en el
Objetivos 20
inician con verbos en no comienzan con verbos informe.
infinitivo). en infinitivo.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El informe entregado es
El informe entregado
coherente con la No hace entrega del
carece de algún (os) de los
estructura solicitada y informe solicitado, en
ítem solicitados en su
el tipo de formato. el Entorno de
Informe estructura o se encuentran 20
Además cuenta con Seguimiento y
errores de ortografía y
buena ortografía y evaluación.
configuración.
configuración.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificación final 110