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M´etodos Gr´aficos de An´alisis Cinem´atico de Mecanismos Planos.

Jos´e Mar´ıa Rico Mart´ınez Departamento de Ingenier´ıa Mec´anica Divisi´on de Ingenier´ıas, Campus Irapuato-Salamanca Salamanca, Gto. 36885, M´exico

1 Introducci´on y Motivaci´on.

Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-rramientas de c´omputo oblig´o al desarrollo de m´etodos gr´aficos de an´alisis cinem´atico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes m´etodos

1. Pol´ıgonos de velocidad y aceleraci´on.

2. Centros instantaneos de velocidad.

A´un cuando estos m´etodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos m´etodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante conocer estos m´etodos por varias razones. Por un lado, el m´etodo de los pol´ıgonos de velocidad y aceleraci´on permite mostrar las tres fases de un an´alisis cinem´atico completo que incluye el an´alisis de posici´on, velocidad y aceleraci´on de un mecanismo plano y de esa manera constituye una ultima´ oportunidad para repasar el fundamento de los m´etodos de velocidad y aceleraci´on de mecanismos planos, un tema obligado en los cursos de Din´amica. Por otro lado, el m´etodo de los centros instantaneos de velocidad proporciona una visi´on, al mismo tiempo, pr´actica y altamente reveladora que tiene aplicaci´on en la cinem´atica espacial y la cinem´atica de engranages. El resto de estas notas muestran como resolver el an´alisis de posici´on, velocidad y aceleraci´on de mecanismos planos. El m´etodo de los pol´ıgonos de velocidad y aceleraci´on requiere la soluci´on consecutiva del an´alisis de posici´on, del an´alisis de velocidad y del an´alisis de aceleraci´on. En la parte final de estas notas se presenta el m´etodo de los centros inst´antaneos de velocidad, este m´etodo es el antecente hist´orico de los m´etodos de tornillos infinitesimales que pueden extenderse f´acilmente al an´alisis de velocidad, aceleraci´on y orden superior de mecanimos planos y espaciales.

2 An´alisis de Posici´on de Mecanismos Planos.

En esta secci´on se muestra como resolver el an´alisis de posici´on del mecanismo plano. Posterior- mente, se mostrar´a que el an´alisis de posici´on del mecanismo plano involucra la soluci´on de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto graficamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.

1. El primer paso consiste en localizar el punto O 2 y trazar las dos l´ıneas perpendiculares, una horizontal y otra vertical, que partiendo de O 2 , permiten localizar el punto O 6 y la l´ınea sobre la cual est´a localizado el punto C.

1

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure 2: Segundo Paso del An´alisis de Posici´on

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure 2: Segundo Paso del An´alisis de Posici´on de

Figure 2: Segundo Paso del An´alisis de Posici´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una l´ınea que pasa por O 2 y con un ´angulo de 45 con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.

3. El tercer paso consiste en determinar el punto C , localizando la intersecci´on de la l´ınea horizontal que pasa por el punto O 2 y un c´ırculo con centro en el punto A y radio igual a la

longitud AC. Es evidente que la soluci´on indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de inter´es en este problema. Adem´as, es posible determinar la localizaci´on del punto B, situado

a la mitad del segmento AC.

4. El paso final del an´alisis de posici´on del mecanismo consiste en la determinaci´on del punto D , localizado en la intersecci´on de dos c´ırculos. El primero de ellos con centro en el punto B

y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O 6 y radio O 6 D. Es evidente que la soluci´on indicada con l´ınea punteada, en la figura 4, no es la deseada.

El resultado de este an´alisis de posici´on es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1. Este dibujo es el punto de partida para realizar el an´alisis de velocidad del mecanismo.

3 An´alisis de Velocidad de Mecanismos Planos.

En esta secci´on se muestra como, despu´es de finalizar el an´alisis de posici´on de un mecanismo plano, es posible resolver el an´alisis de velocidad del mecanismo. A continuaci´on se presentan los pasos necesarios para realizar el an´alisis de velocidad del mecanismo.

2

Figure 3: Tercer Paso del An´alisis de Posici´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 3: Tercer Paso del An´alisis de Posici´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

1. El primer paso del an´alisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servir´a como origen del pol´ıgono de velocidad, as´ı como la escala con la que se dibujar´an los vectores

Como regla general, se

recomienda dibujar el pol´ıgono y los c´alculos correspondientes al an´alisis de velocidad en una nueva capa —“layer”— y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion´o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg., vea la figura 5.

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, v A . Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslab´on 2, A 2 , y el otro que forma parte del eslab´on 3, A 3 . Puesto que el punto A est´a localizado en el eje de rotaci´on del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir

asociados al pol´ıgono de velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg

v A 2 = v A 3 .

Esta velocidad est´a calculada, como si el punto A formara parte del eslab´on 2, por lo tanto

v A = ω 2 ×

r A/O 2 ,

donde la magnitud de esta velocidad est´a dada por

| v A |=| ω 2 || r A/O 2 | Sen 90 = 2 pulg. seg.

Puesto que la escala del pol´ıgono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que representa v A es de 200 u.l. Adem´as, la direcci´on de v A es perpendicular a ambos ω 2 , por lo tanto en el plano del dibujo, y a r A/O 2 . Debe notarse que para facilitar la medici´on de los vectores la punta de flecha no est´a, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, vea la figura 6, y corresponde a la imagen de velocidad del punto A del mecanismo.

3

Figure 4: Cuarto Paso del An´alisis de Posici´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 4: Cuarto Paso del An´alisis de Posici´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indic´o en el primer paso, existen dos puntos C coincidentes. C 3 que forma parte del eslab´on 3 y C 4 que forma parte del eslab´on 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotaci´on del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto

v C 3 = v C 4 .

Adem´as, la velocidad del punto C 3 , est´a dada por

v C 3 = v A 3 + ω 3 × r C/A = v A 2 + ω 3 × r C/A = v A 2 + v

C/A

Por lo tanto, se tiene la ecuaci´on vectorial

(1)

v A 2 + ω 3 × r C/A = v C 4 ,

(2)

donde, adem´as, se conoce la direcci´on de v C 4 , puesto que el par cinem´atico que conecta los eslabones 1 y 4 es un par prism´atico, entonces la direcci´on de v C 4 es horizontal.

Esta ecuaci´on vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como

m´aximo, dos inc´ognitas escalares. Estas inc´ognitas son, la magnitud de la velocidad angular ω 3 y la magnitud de la velocidad v C 4 . De manera gr´afica, la ecuaci´on (2) se resuelve dibu-

jando, a partir del punto A , una l´ınea en la direcci´on de la velocidad v C/A = ω 3 × r C/A y a

partir del punto O , una l´ınea en la direcci´on de la velocidad v C 4 . La intersecci´on de ambas

l´ıneas determina el punto C , vea la figura 7, que es la imagen de velocidad del punto C del mecanismo original.

4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B 3 , a partir de la ecuaci´on (1) puede escribirse

(3)

v B 3 = v A 3 + ω 3 × r B/A = v A 2 + ω 3 × r

B/A

4

Figure 5: Resultado del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure
Figure 5: Resultado del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure

Figure 5: Resultado del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure 6: Primer Paso del An´alisis de
de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure 6: Primer Paso del An´alisis de
de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure 6: Primer Paso del An´alisis de

Figure 6: Primer Paso del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que

De aqu´ı que

B/A = 1 r C/A

r

2

1

1

v B 3 = v A 2 + ω 3 × r

B/A = v A 2 + 2 ω 3 × r

C/A = v A 2 + 2 v C/A .

(4)

Esta ecuaci´on puede resolverse graficamente dibujando un c´ırculo con centro en el punto A , del pol´ıgono de velocidad, con radio igual a la mitad del vector v C/A que va del punto A al punto C . La intersecci´on del c´ırculo con el vector v C/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B del mecanismo original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B 3 y B 5 , denominada v B , vea la figura 8.

5. El cuarto paso del an´alisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente se tiene que

v D 5 =

v

D 6

Esta ecuaci´on puede escribirse como

v D 5 = v B 5 + v D/B = v B 5 + ω 5 × r D/B = ω 6 × r D/O 6 = v D 6 (5)

5

Figure 7: Segundo Paso del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 7: Segundo Paso del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Figure 8: Tercer Paso del An´alisis de

Figure 8: Tercer Paso del An´alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De nueva cuenta, si la ecuaci´on (5) puede resolverse debe tener como m´aximo dos inc´ognitas escalares. En este caso, esas inc´ognitas son las magnitudes de las velocidades angulares ω 5 y ω 6 . Graficamente esta ecuaci´on se resuelve dibujando a partir del punto B una l´ınea perpendicular al vector r D/B y dibujando a partir del punto O una l´ınea perpendicular al vector r D/O 6 . La intersecci´on de estas dos l´ıneas determina el punto D , vea la figura 5, que es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo original.

6. El paso final del an´alisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del pol´ıgono de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direcci´on de las velocidades angulares. En ocasiones, es necesario, adem´as, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslab´on est´a sujeto a un movimiento de traslaci´on en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la velocidad angular del eslab´on es nula.

(a) Considere la determinaci´on de la velocidad angular ω 5 . El primer problema es el deter- minar cual de los vectores del pol´ıgono de velocidad permite determinar ω 5 , la soluci´on es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslab´on 5, es decir los puntos B y D. En este caso es el vector v D/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol´ıgono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que

v D/B = 1.529509 pulg./seg.

El sentido es el indicado por el pol´ıgono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo

6

hacia arriba. A partir de la ecuaci´on (5), se tiene que

v D/B = ω 5 × r D/B | v D/B |=| ω 5 || r D/B | Sen 90 =| ω 5 || r

D/B |

Por lo tanto,

| ω 5 |= | | v r

D/B |

D/B |

=

1.529509 pulg./seg.

4 pulg.

= 0.38237725 rad./seg.

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario –cw clockwise–.

(b) Considere la determinaci´on de la velocidad del punto C. Debe recordarse que v C3 = v C4 .

Mida el vector que va del punto O al punto C , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol´ıgono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que

v C = v C3 = v C4 = 1.160213 pulg./seg.

El sentido de la velocidad es el indicado en el pol´ıgono de velocidad.

El resto de los resultados, que se emplear´an como datos para el an´alisis de aceleraci´on, se determina de manera semejante.

4 An´alisis de Aceleraci´on de Mecanismos Planos.

En esta secci´on se muestra como, despu´es de finalizar el an´alisis de posici´on y de velocidad de un mecanismo plano, es posible resolver el an´alisis de aceleraci´on del mecanismo. A continuaci´on se presentan los pasos necesarios para realizar el an´alisis de aceleraci´on del mecanismo.

1. El primer paso del an´alisis de aceleraci´on consiste en seleccionar un punto que servir´a como origen del pol´ıgono de aceleraci´on, as´ı como la escala con la que se dibujar´an los vectores asociados al pol´ıgono de aceleraci´on, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg 2 . Como regla general, se recomienda dibujar el pol´ıgono y los c´alculos correspondientes al an´alisis de aceleraci´on en una nueva capa –“layer”– y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion´o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg 2 ., vea la figura 9.

En este caso se supondr´a que la velocidad angular del eslab´on 2 es constante, por lo tanto

α 2 = 0 rad./seg 2 .

2. El segundo paso del an´alisis de aceleraci´on consiste en calcular todas las aceleraciones nor- males y la aceleraci´on tangencial del punto A . Para tal f´ın, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa, las aceleraciones normales est´an dadas por

a nA

a nC/A

a nD/B

a nD

ω 2 × ω 2 × r A/O 2 = − | ω 2 | 2

ω 3 × ω 3 × r C/A = − | ω 3 | 2

=

=

=

= ω 6 × ω 6 × r D/O 6 = − | ω 6 | 2

A/O 2

r

C/A

D/B

D/O 6

r

ω 5 × ω 5 × r D/B = − | ω 5 | 2

r

r

Las magnitudes de estas aceleraciones normales est´an indicadas en la figura 9. Por otro lado, la aceleracion tangencial del punto A est´a dada por

a tA = α 2 × r A/O 2 = 0 pulg./seg. 2

7

Figure 9: Resultado del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 3.
Figure 9: Resultado del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 3.
Figure 9: Resultado del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 3.

Figure 9: Resultado del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El tercer paso del an´alisis de aceleraci´on consiste en determinar la aceleraci´on del punto C, vea la figura 10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C 3 que forma parte del eslab´on 3 y C 4 que forma parte del eslab´on 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotaci´on del par de revoluta tienen la misma aceleraci´on. Por lo tanto

a C 3 = a C 4 .

Adem´as, la aceleraci´on del punto C 3 , est´a dada por

a C 3

=

= a A 2 + ω 3 × ω 3 × r C/A + α 3 × r

a A 3 + a nC/A + a tC/A = a A 3 + ω 3 × ω 3 × r C/A + α 3 ×

r

C/A

C/A

Por lo tanto, se tiene la ecuaci´on vectorial

a A 2 + a nC/A + α 3 × r C/A = a C 4 ,

(6)

(7)

donde, de nueva cuenta, la direcci´on de la aceleraci´on a C 4 es horizontal pues el par cinem´atico que conecta los eslabones 1 y 4 es prism´atico.

Esta ecuaci´on vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto deben existir, como m´aximo, dos inc´ognitas escalares. Estas inc´ognitas son, la magnitud de la aceleraci´on angular α 3 y la magnitud de la aceleraci´on a C 4 . De manera gr´afica, la ecuaci´on (7) se resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleraci´on normal a nC/A y, a continuaci´on, una l´ınea en la direcci´on de la aceleraci´on tangencial a tC/A = α 3 × r C/A y a partir del punto O , una l´ınea en la direcci´on de la aceleraci´on a C 4 . La intersecci´on de ambas l´ıneas determina el punto C , vea la figura 10.

4. El tercer paso del an´alisis de aceleraci´on consiste en determinar la aceleraci´on del punto B, vea la figura 10, a partir de la ecuaci´on (6) puede escribirse

a B 3 = a A 3 + ω 3 × ω 3 × r B/A + α 3 × r

B/A

(8)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que

B/A = 1 r C/A

r

2

8

Figure 10: Tercer Paso del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 10: Tercer Paso del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De aqu´ı que

a B 3 = a A 2 + ω 3 × ω 3 × r B/A + α 3 ×

r

B/A

= a

=

a

A 2 +

A 2 +

1

2 ω 3 × ω 3 × r C/A + 1 2 α 3 ×

1

2 a

r

C/A

1

2 a tC/A = a A 2 + 1 2 a C/A .

nC/A +

(9)

Esta ecuaci´on puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte el punto A con

el punto C, este vector representa la aceleraci´on total del punto C respecto del punto A

a

C/A = a

nC/A +

a

tC/A

A continuaci´on se dibuja un c´ırculo con centro en el punto A , del pol´ıgono de aceleraci´on,

con radio igual a la mitad del vector a C/A . La intersecci´on del c´ırculo con el vector

determina el punto B . Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B , este vector determinar´ıa la aceleraci´on de ambos puntos B 3 y B 5 , denominada a B .

5. El quinto paso del an´alisis de aceleraci´on consiste en determinar la aceleraci´on del punto D, nuevamente se tiene que

a

C/A

a D 5 =

a

D 6

Esta ecuaci´on puede escribirse como

a D 5 = a B 5 + a nD/B + a tD/B = a B 5 + ω 5 × ω 5 × r D/B + α 5 ×

= ω 6 × ω 6 × r D/O 6 + α 6 × r D/O 6 = a nD + a tD = a D 6

r

D/B

(10)

De nueva cuenta, si la ecuaci´on (10) puede resolverse debe tener como m´aximo dos inc´ognitas escalares. En este caso, esas inc´ognitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares α

y α 6 . Graficamente esta ecuaci´on se resuelve dibujando a partir del punto B un vector

que represente, a la escala seleccionada, la aceleraci´on normal a nD/B y, a continuaci´on, una l´ınea en la direcci´on de la aceleraci´on tangencial a tD/B = α 5 × r D/B . Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleraci´on normal a nD y, a continuaci´on, una l´ınea en la direcci´on de la aceleraci´on tangencial a tD = α 6 × r D/O 6 . La intersecci´on de estas dos l´ıneas determina el punto D , vea la figura 9.

5

9

Figure 11: Cuarto Paso del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
Figure 11: Cuarto Paso del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
Figure 11: Cuarto Paso del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 11: Cuarto Paso del An´alisis de Aceleraci´on de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

6. El paso final del an´alisis de aceleraci´on consiste en determinar las magnitudes de los vectores del pol´ıgono de aceleraci´on y a partir de ellos determinar la magnitud y direcci´on de las aceleraciones angulares. En ocasiones, es necesario adem´as determinar la aceleraci´on de un punto, como cuando un eslab´on est´a sujeto a un movimiento de traslaci´on en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma aceleraci´on y la aceleraci´on angular del eslab´on es nula.

(a)

(b)

Considere la determinaci´on de la aceleraci´on angular α 5 . El primer problema es el determinar cual de los vectores del pol´ıgono de aceleraci´on permite determinar α 5 , la soluci´on es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslab´on 5, es decir los puntos B y D, adem´as la magnitud del vector debe depender de la magnitud del vector α 5 . En este caso, la soluci´on es el vector a tD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 164.4554 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol´ıgono de aceleraci´on, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que

a tD/B = 1.644554 pulg./seg 2 .

El sentido es el indicado por el pol´ıgono de aceleraci´on, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. A partir de la ecuaci´on (10), se tiene que

a tD/B = α 5 × r D/B

Por lo tanto,

| α 5 |= | | a r

tD/B |

D/B |

=

| a tD/B |=| α 5 || r D/B | Sen 90 =| α 5 || r

D/B |

1.644554 pulg./seg 2 .

4 pulg.

= 0.4111385 rad./seg 2 .

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario —cw clockwise—.

Considere la determinaci´on de la aceleraci´on del punto C. Debe recordarse que a C3 =

a C4 . Mida el vector que va del punto O al punto C , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol´ıgono de aceleraci´on, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que

a C = a C3 = a C4 = 1.406021 pulg./seg 2 .

El sentido de la aceleraci´on es el indicado en el pol´ıgono de aceleraci´on.

10

El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera semejante.

5 Centros Inst´antaneos de Velocidad.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. Es bien claro que el eslab´on 2 tiene un movimiento de rotaci´on, respecto del eslab´on fijo, 1, alrededor del punto O 2 . De manera semejante, el eslab´on 4 tiene un movimiento de rotaci´on, respecto del eslab´on fijo, 1, alrededor del punto O 4 . 1

del eslab´on fijo, 1, alrededor del punto O 4 . 1 Figure 12: Mecanismo Plano de

Figure 12: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direcci´on de la velocidad absoluta; es decir respecto del eslab´on fijo, como se muestra en la figura 2. En verdad,

v M = ω 2 × r M/O 2

y

v N = ω 4 × r N/O 4 .

(11)

Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector r M/O 2 y, por lo tanto, perpen-

dicular a la l´ınea O 2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector

r

N/O 4

y, por lo tanto, perpendicular a la l´ınea O 4 N . Si se pudiera conocer, a´un cuando unicamente sea de manera instantanea, el punto alrededor del cual el eslab´on 3 gira respecto al eslab´on 1, entonces se podr´ıa obtener, de manera muy sencilla la direcci´on de las velocidades de todos los puntos del eslab´on 3. Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslab´on 3 con respecto al eslab´on 1. El resto de estas notas proporcionan una definici´on formal del centro instantaneo de velocidad, la teor´ıa y t´ecnica necesarias para su determinaci´on y su empleo en la determinaci´on de la velocidades angulares o puntuales de un mecanismo plano.

6 Definici´on del Centro Instantaneo de Velocidad del Movi- miento Relativo Entre Dos Eslabones.

En principio, es posible proponer un conjunto de tres definiciones equivalentes de un centro instan- taneo de velocidad entre dos cuerpos r´ıgidos. Esta definici´on requiere de la consideraci´on de tres cuerpos r´ıgidos, uno de los cuales actua como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia este fijo o tenga movimiento. Mas a´un, esta definici´on no requiere que los tres cuerpos formen parte

1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotaci´on alrededor de un eje fijo, cuya intersecci´on, con el plano de movimiento, es respectivamente O 2 y O 4 .

11

Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos

Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos

M

y N.

de

un mecanismo o aun que los cuerpos est´en unidos entre si. Sin embargo, la definici´on requiere

que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus eslabones se muevan en planos paralelos. Definici´on 1. Centro Instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos r´ıgidos denomi- nados como i,j,k y considere el movimiento relativo de los cuerpos r´ıgidos i y j respecto del cuerpo

r´ıgido k , entonces es posible definir el centro instantaneo de velocidad, del movimiento relativo , entre los eslabones i y j, denotado O ij = O ji de las siguientes tres posibles maneras.

1. El centro instantaneo O ij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i, O i y otro al cuerpo j, O j , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel que pasa por el punto O ij .

2. El centro instantaneo O ij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo

i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es decir:

k v O i /O j = 0

(12)

3. El centro instantaneo O ij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-tes uno al cuerpo

i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir:

k v O i = k v O j

(13)

Notas. Debe notarse que las tres definiciones son sim´etricas, de manera que est´a claro que O ij = O ji . Por otro lado, se preferir´a escribir O ij donde i > j. Adem´as, es perfectamente posible que el centro instantaneo O ij este fuera de los l´ımites f´ısicos de los cuerpos, de manera que se supondr´a que los cuerpos r´ıgidos tienen dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones de un mecanismo a partir del n´umero 1 que, tambi´en es costumbre, se reserva para

el eslab´on fijo.

Proposici´on 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son equivalentes. Prueba: Suponga que O i y O j son dos puntos coincidentes en los cuerpos r´ıgidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo k.

1. 1 implica 2. Suponga que el eslab´on i gira con respecto al eslab´on j alrededor del punto coincidente O ij , entonces

(14)

k v O i /O j = k ω i/j × r O i /O j = k ω i k ω j × 0 = 0

12

2. 2 implica 3. Si

entonces

Por lo tanto

k

v O i /O j =

0

v O i v O j =

k

k

v O i = v O j .

k

k

0,

(15)

3. 3 implica 1. Si

v O i = v O j ,

entonces, el unico´ movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotaci´on que instantaneamente tiene su eje de rotaci´on perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de puntos coincidentes O i y O j .

k

k

7 Ejemplos de Determinaci´on de Centros Instantaneos de Velocidad de un Mecanismo Plano.

En esta secci´on, se mostrar´a como determinar la localizaci´on de un centro instantaneo de velocidad cuando se conocen diferentes datos de la velocidad de un cuerpo r´ıgido. Posteriormente, se mostrar´a como a partir de la localizaci´on de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible determinar la velocidad angular de cualquiera de los eslabones del mecanismo o la velocidad puntual de un punto arbitrario de cualquiera de los eslabones del mecanismo.

7.1 Determinaci´on de la Localizaci´on del Centro Instantaneo de un Es- lab´on Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.

Considere el eslab´on mostrado en la figura 3, el cual se mueve respecto al sistema de referencia

ˆ

representado por el plano. La velocidad angular del eslab´on es de ω = 10 rad./seg. k y la velocidad

del punto A cuyo vector de posici´on respecto al sistema coordenado mostrado en la figura es

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

r A = 12 i + 9 j, u.l. Adem´as, su velocidad est´a dada por v A = 15 i 6 j u.l./seg.

est´a dada por v A = 15 i − 6 j u.l./seg. Figure 14: Eslab´on de

Figure 14: Eslab´on de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

A fin de determinar la localizaci´on del movimiento relativo del eslab´on respecto al plano, debe recordarse que el centro instantaneo es una pareja de puntos, uno perteneciente al eslab´on y el otro perteneciente al plano, que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad.

13

Puesto que todos los puntos del plano est´an fijos, entonces el centro instantaneo O del movimiento relativo del eslab´on respecto del plano, debe tener velocidad igual a 0. Por lo tanto

(16)

0 = v O

= v A + ω × r O/A

De aqu´ı que

0 = ω × 0 = ω × v A + ω × r O/A = ω × v A + ω × ω × r

O/A

De la identidad del triple producto vectorial y notando que ω y r O/A son perpendiculares

De aqu´ı que

ω × ω × r O/A = ω · r O/A ω (ω · ω ) r O/A = − | ω | 2

r O/A = ω ×

| 2

v

A

| ω

r O/A

(17)

Es importante se˜nalar que esta ecuaci´on indica que el vector de posici´on del centro instantaneo O con respecto al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, v A . Numericamente

Por lo tanto

ˆ

ˆ

ˆ

r O/A = ω ×

| 2

v

A

10 k × (15 i 6 j)

3

= 5

| ω

10 2

=

ˆ

i + 3 j.

2

ˆ

ˆ

r O = r A + r O/A = 12 ˆ i + 9 ˆ j + 3 ˆ i + 3 ˆ j = 63 i

5

2

5

+ 21

2

ˆ

j.

(18)

7.2 Determinaci´on de la Localizaci´on del Centro Instantaneo de un Es- lab´on Cuando se Conoce la Direcci´on de la Velocidad de Dos Puntos.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los vectores de posici´on de los puntos M,A,B,N son

r M = (0, 0)

r A = (0, 20)

r B = (80, 20)

r N = (50, 0).

A = (0 , 20) r B = (80 , 20) r N = (50 ,

Figure 15: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Suponga adem´as que la velocidad angular del eslab´on 2 es 10 rad/seg. en sentido antihorario. El an´alisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, llevado a cabo mediante m´etodos anal´ıticos, conduce al an´alisis de las siguientes ecuaciones

v A

v B/A

v B

=

ω 2 × r A/M = (200, 0, 0)

=

ω 3 × r B/A = (0, 80 ω 3 , 0)

=

ω 4 × r B/N = (20 ω 4 , 30 ω 4 , 0)

14

La ecuaci´on a resolver es

v B = v A + v B/A

o

(20 ω 4 , 30 ω 4 , 0) = ( 200, 0, 0) + (0, 80 ω 3 , 0)

(19)

La soluci´on de este sistema de ecuaciones est´a dado por

ω 3 = 15 rad./seg.c.c.w.

4

ω 4 = 10 rad./seg.c.c.w.

Por lo tanto, la velocidad del punto B est´a dada por

v B = ( 200, 0, 0) + (0, 80 ω 3 , 0) = (200, 300, 0) .

(20)

(21)

Considere ahora la determinaci´on del centro instantaneo de velocidad del eslab´on 3 con respecto al eslab´on fijo 1, entonces las velocidades que se deben considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce la direcci´on de las velocidades de los puntos A y B. Esas direcciones se indican en la figura 5. De acuerdo con la ecuaci´on (17) el centro instantaneo O est´a localizado en la intersecci´on de dos l´ıneas. La primera pasa por el punto A y es perpendicular a la direcci´on de la velocidad del punto A, v A , y la segunda pasa por el punto B y es perpendicular a la direcci´on de la velocidad del punto B, v B . La construcci´on se muestra en la figura 5.

, v B . La construcci´on se muestra en la figura 5. Figure 16: Mecanismo Plano

Figure 16: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci´on de Centros Instantaneos del Eslab´on 3 a Partir de las Direcciones de las Velocidades de Dos Puntos.

Determinaci´on de la Localizaci´on del Centro Instantaneo de un Eslab´on Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es Translaci´on.

Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta secci´on nos interesa el movimiento relativo del eslab´on 4 con respecto al eslab´on 2. Entonces, se tiene que

(22)

La ecuaci´on (22) indica que el movimiento relativo del eslab´on 4, respecto del eslab´on 2 es, en ese instante, translaci´on. Considere ahora el punto A que pertenece al eslab´on 2 y, ejerciendo un poco la imaginaci´on, suponga que el eslab´on 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslab´on 4 y que en ese instante coincide con el punto A perteneciente al eslab´on 2.

7.3

ω 4/2 = ω 4 ω 2 = 10 rad/seg. k

ˆ 10 rad/seg. k = 0

ˆ

15

Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son

v A 2

v A

4

 

ˆ

ˆ

=

ω 2 × r A/M = 10

k

× 20 j = ( 200, 0, 0)

 

ˆ

ˆ

ˆ

=

4 × r A/N = 10

ω

k

× (50 i + 20 j) = (200, 500, 0)

Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A 4 con respecto al punto A 2 , en t´erminos mas correctos deber´ıa decirse que es la velocidad del punto A que pertenece al eslab´on 4 respecto a un sistema de referencia sujeto a translaci´on y cuyo movimiento, de translaci´on, es igual al movimiento del punto A que pertenece al eslab´on 2 est´a dada por

(23)

v A 4 /A 2 = v A 4 v A 2 = ( 200, 500, 0) ( 200, 0, 0) = (0, 500, 0)

Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslab´on 4, respecto del eslab´on 2, estar´a localizado en el infinito en la direcci´on perperdicular a la velocidad v A 4 /A 2 , como se muestra en la figura 6.

v A 4 / A 2 , como se muestra en la figura 6. Figure 17:

Figure 17: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci´on de Centros Instantaneos del Eslab´on 4 Respecto del Esalb´on 2.

8 Clasificaci´on de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.

Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un mecanismo plano pueden clasificarse en base a diferentes criterios.

1. Dependiendo si la localizaci´on del centro instantaneo pertenece fijo respecto al eslab´on, o cuerpo r´ıgido seleccionado como referencia, fijo o base.

Centros de velocidad permanentes. Si la localizaci´on del centro instantaneo respecto a la pareja de eslabones permanece fija.

Centros de velocidad instantaneos. Si la localizaci´on del centro instantaneo, respecto a la pareja de eslabones, cambia durante el movimiento del mecanismo.

16

2. Dependiendo si la localizaci´on del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple definici´on de un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicaci´on de m´etodos mas ela- borados como el teorema de Aronhold Kennedy, secundario.

3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslab´on fijo, absolutos, o no, relativos.

9 El Teorema de Aronhold Kennedy.

El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y es la herramienta fundamental para la localizaci´on de los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante se˜nalar que la generalizaci´on espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente tiene unos 50 a˜nos de haberse conocido. Proposici´on 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos r´ıgidos i,j,k entonces los tres centros instantaneos asociados a los tres movimientos relativos, O ik ,O jk y O ij entre estos tres cuerpos son colineales. Es decir, los puntos O ik ,O jk y O ij yacen en una l´ınea recta. Prueba. Considere los tres cuerpos r´ıgidos i,j,k mostrados en la figura 3, donde se supondr´a que los movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k. Primeramente, por definici´on los centros instantaneos O ik y O jk satisfacen la condici´on

k k v 0 y v O jk = 0. O ik =
k
k
v
0
y v O jk = 0.
O ik =

(24)

Figure 18: Teorema de Aronhold Kennedy.

Por lo tanto

v O ij = v O ik + ω k × r

i

k

k

O ij /O ik

y

v O ij = v O jk + ω k × r O ij /O jk

j

k

k

(25)

Sustituyendo la ecuaci´on (24) en la ecuaci´on (25), se obtiene que el punto O ij ser´a el centro instantaneo asociado a los eslabones i y j, cuando se observa desde el eslab´on k, si y s´olo si

Sin embargo, se tiene que

por lo tanto

v O ij = v O ij ⇐⇒ ω k × r

i

k

k

O ij /O ik = ω

j

k

×

r O ij /O jk

r

O ij /O jk

=

r O ij /O ik +

r O ik /O jk

k × r

ω

i

O ij /O ik = ω

j

k

× r

O ij /O ik +

r

O ik /O jk

17

(26)

o

ω k ω k × r

i

j

O ij /O ik = ω

j k

× r

O ik /O jk

En esta ecuaci´on hay que distinguir dos casos

(27)

1. Primer Caso ω k ω k = 0. Puesto que las dos velocidades angulares ω k ω k son paralelas, la

i

j

i

j

ecuaci´on (27) es cierta si, y s´olo si, r O ij /O ik y r O ik /O jk = r O jk /O ik tienen la misma direcci´on,

y por lo tanto los centros instantaneos O ik ,O jk y O ij son colineales.

2. Segundo Caso

k ω k = 0. En ese caso

ω

i

j

ω k = ω j k .

y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslaci´on

pura, sin rotaci´on alguna. Suponiendo que el plano de movimiento es el plano X Y , la direcci´on de las velocidades angulares es la del eje Z. Por lo tanto, la ecuaci´on (27) puede escribirse como

i

ˆ

k ω

k

i

ω

k

j

×

r O ij /O ik =

ˆ

k

j

×

r O ik /O jk

por lo tanto, los vectores r O ij /O ik y r O ik /O jk son colineales y satisfacen la ecuaci´on

Adem´as, a medida que ω

k

i

ω

r O ij /O ik =

k

ω j

ω

k

i

ω

k

j

r

O ik /O jk

k

j

0, el t´ermino

k

ω j

ω

k

i

ω

k

j

(28)

tiende al infinito, como corresponde a un movimiento de traslaci´on relativo.

10 Aplicaci´on del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizaci´on de los Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios.

En esta secci´on, se mostrar´a como aplicar la teor´ıa desarrollada en las secciones anteriores para la determinaci´on de los centros instantaneos secundarios de mecanismos planos. Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la figura se muestran los centros instan- taneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por la aplicaci´on, correcta, de las tres posibles definiciones de un centro instantaneo de velocidad, O 21 , O 32 , O 43 , O 41 , O 53 , O 65 y O 61 . A partir de la determinaci´on de los centros instantaneos primarios, es posible determinar los restantes centros instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinaci´on se real- iza aplicando sistematicamente el teorema de Aronhold-Kennedy, de manera espec´ıfica, el centro instantaneo de velocidad O ij est´a localizado en la intersecci´on de las l´ıneas

O ij O ik O jk

donde

k ∈ {1, 2, 3,

,n}

y

= i,k

k

= j

donde n es el n´umero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el n´umero de centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano. El argumento para esta determi- naci´on es el siguiente; puesto que O ij = O ji , es evidente que el n´umero de centros instantaneos, N , es el n´umero de combinaciones de los primeros n n´umeros naturales, el n´umero de eslabones del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir

N =

n! 2)! = n (n 1)

2

2!(n

18

(29)

Figure 19: Centros Instantaneos Primarios de un Mecanismo. La siguiente tabla muestra una lista de

Figure 19: Centros Instantaneos Primarios de un Mecanismo.

La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras.

Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinaci´on de los Centros Instantaneos Secundarios.

O

21

O

31

O

41

O

51

O

61

O 21 O 31 O 32 O 21 O 41 O 42 O 21 O 51 O 52 O 21 O 61 O 62

O 31 O 21 O 32 O 31 O 41 O 43 O 31 O 51 O 53 O 31 O 61 O 63

O 41 O 21 O 42 O 41 O 31 O 43 O 41 O 51 O 54 O 41 O 61 O 64

O 51 O 21 O 52 O 51 O 31 O 53 O 51 O 41 O 54 O 51 O 61 O 65

O 61 O 21 O 62 O 61 O 31 O 63 O 61 O 41 O 64 O 61 O 51 O 65

O

32

O

42

O

52

O

62

O

43

O 32 O 21 O 31 O 32 O 42 O 43 O 32 O 52 O 53 O 32 O 63 O 62

O 42 O 21 O 41 O 42 O 32 O 43 O 42 O 52 O 54 O 42 O 62 O 64

O 52 O 21 O 51 O 52 O 32 O 53 O 52 O 42 O 54 O 52 O 62 O 65

O 62 O 21 O 61 O 62 O 32 O 63 O 62 O 42 O 64 O 62 O 52 O 65

O 43 O 31 O 41 O 43 O 32 O 42 O 43 O 53 O 54 O 43 O 63 O 64

O

53

O

63

O

54

O

64

O

65

O 53 O 31 O 51 O 53 O 32 O 52 O 53 O 43 O 54 O 53 O 63 O 65

O 63 O 31 O 61 O 63 O 32 O 62 O 63 O 43 O 64 O 63 O 53 O 65

O 54 O 41 O 51 O 54 O 42 O 52 O 54 O 43 O 53 O 54 O 64 O 65

O 64 O 41 O 61 O 64 O 42 O 62 O 64 O 43 O 63 O 64 O 54 O 65

O 65 O 51 O 61 O 65 O 52 O 62 O 65 O 53 O 63 O 65 O 54 O 64

11 Aplicaci´on de los Centros Instantaneos de Velocidad.

Finalmente, se mostrar´a como aplicar el conocimiento de la localizaci´on de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano en la soluci´on del an´alisis de velocidad del mecanismo. Existen varios m´etodos para realizar el an´alisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos de velocidad, aqu´ı unicamente se mostrar´a el m´etodo directo. Es costumbre seleccionar al eslab´on fijo como el eslab´on 1 y al eslab´on motriz como el eslab´on 2. Suponga que se desea conocer la velocidad angular del eslab´on j. 2 Entonces, es necesario localizar los tres centros instantaneos asociados a tres eslabones: El eslab´on fijo 1, el eslab´on motriz 2 y el eslab´on de inter´es j. Estos centros instantaneos son

O 21

O j1

O j2 ,

2 O bien, si el eslab´on j tiene movimiento de traslaci´on, la velocidad del eslab´on j; es decir, la velocidad de cualesquiera de los puntos que forman parte del eslab´on j.

19

Figure 20: Centros Instantaneos Primarios y Secundarios de un Mecanismo. y de acuerdo con el

Figure 20: Centros Instantaneos Primarios y Secundarios de un Mecanismo.

y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar localizados a lo largo de una l´ınea recta. La clave del problema reside en la misma definici´on del centro instantaneo de velocidad relativo, O j2 . De la propia definici´on, se tiene que

j

1 v O j2 = 1 v O j2

2

(30)

La aplicaci´on de este resultado fundamental depende de

1. El eslab´on j est´a sujeto a movimiento plano general.

2. El eslab´on j no est´a sujeto a movimiento plano general, si no a un caso m´as sencillo y especial del movimiento plano general. Las dos alternativas son:

(a)

El eslab´on j est´a sujeto a un movimiento de rotaci´on alrededor de un eje fijo.

(b)

El eslab´on j est´a sujeto a un movimiento de traslaci´on.

Caso 1. Si el eslab´on j est´a sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuaci´on (30) puede escribirse como

2 × r

ω

O j2 /O 21 = 1 v

O j2 = 1 v O j2 = 1 v O j1 + ω j × r

2

j

j

O j2 /O j1

(31)

Sin embargo, de la propia definici´on de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene que

Por lo tanto, se tiene que

j

1 v

O j1 =

0

ω 2 × r O j2 /O 21 = ω j × r O j2 /O j1 .

(32)

La soluci´on de esta ecuaci´on conduce a la determinaci´on de la velocidad angular ω j .

20

Caso 2a. Si el eslab´on j est´a sujeto a rotaci´on alrededor de un eje fijo, se tiene que la ecuaci´on (30) puede escribirse como

2 × r

ω

O j2 /O 21 = 1 v

O j2 = 1 v O j2 = ω j × r O j2 /O j1 .

2

j

(33)

La soluci´on de esta ecuaci´on conduce a la determinaci´on de la velocidad angular ω j .

Caso 2b. Si el eslab´on j est´a sujeto a traslaci´on, el eslab´on j no tiene velocidad angular; es decir

0 y el problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslab´on j,

pues todos los puntos del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto

ω j =

O j2 , se tiene que la ecuaci´on (30) puede escribirse como

1 v O j2 = 1 v O j2 = ω 2 × r

2

j

O j2 /O 21

(34)

La soluci´on de esta ecuaci´on conduce a la determinaci´on de la velocidad del punto O j2 y, por lo tanto, a la determinaci´on de la velocidad de cualquiera de las part´ıculas del eslab´on j.

Bibliograf´ıa

[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Cliffs, New Jersey:

Prentice-Hall. [2] Mabie, H. H. y Reinholtz, C. F. [1986], Mechanisms and Dynamics of Machinery, 4th. Ed., New York: John Wiley and Sons. [3] Uicker, J. J. Jr., Pennock, G. R. y Shigley, J. E. [2003], Theory of Machines and Mechanisms, 3rd. Ed. New York: Oxford University Press.

21