2017

ENGENIERIA ELECTRICA
5A

BLANCO ZAVALA TOMAS

EDUARDO-SANCHEZ JOSE
ALBERTO

CONTROL 1

[METODOS DE CONTROL]
EN ESTE TRABAJO SE PRESENTAN LOS METODOS DE CONTROL INTEGRAL,DERIVATIVO, Y
PROPORCIONAL –INTEGRAL –DERIVATIVO(PID) ;FUNCIONAMIENTO APLICACIONES VENTAJAS Y
DESVENTAJAS
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INTRODUCCION

Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la

entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una
señal de control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. La
manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se
denomina acción de control. En este trabajo analizaremos primero las acciones de
control básicas que se usan en los sistemas de control industriales. Después
revisaremos los efectos de las acciones de control integral y derivativa en la
respuesta del sistema.

METODO DE CONTROL PROPORCIONAL (P)

En este tipo de control se establece una relación proporcional entre la salida del
controlador m(t) y la señal de error e(t), dada por la expresión:

m(t) = Kp * e(t) Ecuación 1

Aplicando transformada de Laplace:

Ecuación 2

Donde se denomina ganancia proporcional (constante y ajustable). El

controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.
Cuando se habla de control proporcional, este se puede llevar a cabo de forma
directa o de forma inversa, y esto lo impone el error e(t), el cual se puede definir
como:

Error directo: e(t) = ed = VP – SP Ecuación 3

Error inverso: e(t) = ei = SP – VP Ecuación 4

a) Controlador Proporcional de acción directa, se habla de acción directa

cuando la salida del controlador m(t), sigue en forma directamente proporcional a
los cambios de VP. La ecuación que define a este controlador viene dada por:

m(t) =Kp*e(t) + RM Ecuación 5

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RM: reset manual, es el valor que toma la salida del sistema cuando el error e(t),
es nulo, esto establece un equilibrio del sistema, es decir VP=SP.

La gráfica mostrada representa la salida del controlador incluyendo el valor del RM

suponiendo que la señal de error e(t) es una función escalón de magnitud E.

Ilustración 1-Señal de error de magnitud E, salida del controlador

a expresión de la salida del controlador se puede redefinir de la siguiente forma:

m(t) = Kp[VP(t)-SP(t)]+RM Ecuación 6

El grafico, se puede determinar que:

Ecuación 7

Ilustración 2-Acción de control directa

b) Controlador Proporcional de acción inversa, Cuando la acción de control

proporcional es inversa, la salida del controlador m(t) sigue los cambios de VP de
forma inversamente proporcional, entonces esta definido por la siguiente ecuación:

m(t) = Kp(SP(t) – VP(t)) + RM Ecuación 8

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Si se expresa los valores de m(t) y e(t) en %, se tendrá lo que se define como

banda proporcional (BP), la cual es el cambio de la variable controlada necesaria
para provocar un recorrido completo del elemento final de control y se representa
en % de su valor. Se dice entonces que:

Ecuación 9

En la figura, se presentan las gráficas de las acciones de control proporcional con

sus ejes normalizados.

Ilustración 3-Gráficas comparativas de la acción de control proporcional directa e inversa

Al variar el valor de BP se obtienen curvas con diferentes pendientes, como se

muestra en la figura

Ilustración 4-. Relación entre (VP) y la salida (M) para diferentes bandas proporcionales (BP)

La acción proporcional es la acción de control lineal más importante.

Ventajas

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 La instantaneidad de aplicación.

 La facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas

 La facilidad de comprobar los resultados.

 La falta de inmunidad al ruido.

METODO DE CONTROL INTEGRAL (I)

ACCION DE CONTROL INTEGRAL

Aquí la razón de cambio de la salida del controlador m(t) es proporcional a la señal

de error e(t), es decir:

Ecuación 10

Usando Transformada de Laplace se obtiene que la función de transferencia del

controlador integral sea:

Ecuación 11

La acción del controlador integral es llamada también control de reajuste reset.

Suele no usarse solo, por crear inestabilidad al agregar un polo en el origen.

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

La acción de control PI resulta de la suma algebraica de una acción de control

proporcional y una integral y se defina como:

Ecuación 12

En cualquier control la acción proporcional es la más importante y se suele poner

las distintas constantes en función de la ganancia proporcional , de esta forma

se define a la constante como:

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Ecuación 13

es el tiempo integral.

Al hacer un análisis dimensional muestra que representa a una frecuencia, la

que se denomina frecuencia de reposición ó reset , y no es más que la cantidad de
veces que se acumula la acción proporcional por la presencia de la acción integral
, si el error persiste y es constante.

Por lo que la función de transferencia viene dada por:

Ecuación 14

Afecta solo la parte integral de la acción de control, mientras que influye

tanto en la parte integral como en la parte proporcional, ambos parámetros son
ajustables. La velocidad de reajuste define la cantidad de veces por minuto que se
duplica la parte proporcional de la acción integral.

Si la señal de error e(t) es una función escalón unitario señal típica de control la

salida m(t) del controlador PI, es una recta de pendiente .

Ilustración 5-Salida de un controlador PI para una señal e(t) escalón

Características de diseño del controlador PI:

• Anula la desviación de un control sólo proporcional.

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• Si se aumenta el efecto integral debe disminuirse la ganancia proporcional para

evitar que sea inestable.

• Puede provocar oscilaciones en el sistema en cadena cerrada, incluso podría

llevarlo a la inestabilidad.

• Aumenta el orden del sistema ya que añade un polo en el origen. Que no se

asegura que la variable controlada alcance siempre el valor del punto de ajuste.

Valores de muy altos puede originar oscilaciones en el sistema, ya que el

aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos
de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran
importancia y transformen al sistema en inestable.

METODO DE CONTROL DERIVATIVO (D)

Frecuentemente se interpreta a la acción de control derivativa como un
controlador. Esta interpretación es errónea y es importante aclararla; la acción de
control derivativa introduce el efecto de amortiguamiento en l respuesta teniendo
como la finalidad disminuir los sobretiros y por lo tanto mejorar la respuesta

Acción de control derivativa. Cuando una acción de control derivativa se agrega a

un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un controlador con alta
sensibilidad. Una ventaja de usar una acción de control derivativa es que responde
a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de
que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control
derivativo prevé el error, inicia una acción correctiva oportuna y tiende a aumentar
la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa
el error en estado estable, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite
el uso de un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precisión en estado estable. Debido a que el control derivativo opera sobre la
velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa
solo. Siempre se emplea junto con una acción de control proporcional o
proporcional-integral.

Control proporcional de sistemas con carga de inercia. Antes de analizar el efecto

de una acción de control derivativa sobre el desempeño de un sistema,
analizaremos el control proporcional de una carga de inercia (OKATA, 1998)

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Planta: Modelo matemático Ecuación diferencial y¨ + k1y˙ + k2y = u + d donde y (t)

salida medible, u (t) entrada de control, de perturbación, (considerada constante).

Controlador Derivativo u = −kdy˙ donde kd es la “constante derivativa “del

controlador.

Análisis en lazo cerrado: suponga y(0) = 0, y˙(0) = 0, entonces

Ecuación 15

Controlador Derivativo: Análisis de estabilidad Polinomio característico en lazo

cerrado

Ecuación 16

condición suficiente y necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0 y k2 > 0

Notas Si k2 < 0, kd no puede garantizar estabilidad. Si k2 > 0, kd puede garantizar

estabilidad.

Controlador Derivativo: respuesta en estado permanente

Ecuación 17

El error en estado permanente es

Ecuación 18

Notas Modificando kd NO es posible ajustar el error ε, El error en estado

permanente no depende del controlador.

si k2 < 0, kd no puede garantizar estabilidad, no es posible modificar el error en

estado permanente, requiere derivar y ⇒ problemas con RUIDO. dado sus pobres
propiedades y sensibilidad al ruido, no se acostumbra usar solamente acci´on
derivativa. (FRIDMAN, 2009)

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METODO DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-

DERIVATIVO (PID)

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL–INTEGRAL–DERIVATIVA (PID)

Como su nombre lo indica resulta de una acción de control proporcional, una

integral, y una derivativa, y por lo tanto la ecuación que define este controlador
viene dada por:

Ecuación 15

Obteniéndose la función de transferencia:

Ecuación 16

Evidentemente todo lo dicho anteriormente sobre los controladores P, I, y D sigue

siendo válido.

La respuesta del controlador PID cuando la señal e(t) es una rampa unitaria, se
observa en la figura

Ilustración 6-Salida de un controlador PID para una señal rampa unitaria

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Ejemplo Propuesto

1.- Considere el sistema de realimentación unitaria: en lazo

directo, se pide responder:

a) ¿Se puede decir que la respuesta en el tiempo de este sistema es

aproximadamente sobreamortiguado?
b) Entre los controladores P, PI y PD. ¿Cuál usaría si se desea un sobre pico de
4,3214%, un tiempo de establecimiento de 2s y un error en régimen permanente
igual a -8,33% ante una entrada 0,5m(t)?
c) Determinar los valores de los parámetros del controlador seleccionado.

Repuesta a): No se puede decir.

Repuesta b): Un controlador PD.

Respuesta c): , ,

2.- La grafica que se ilustra en la ilustración 7 es la respuesta ante una entrada

escalón unitario de una máquina fresadora controlada numéricamente.

Ilustración 7

¿Cuál será el controlador más apropiado que se debe añadir para que se
garantice que la respuesta en el tiempo ante una entrada escalón, presente un par
de polos dominantes que determinen un sobre pico de 4,3255% y un tiempo de
establecimiento de 4s, además dicho controlador debe permitir obtener un error en
régimen permanente igual a 1,786% ante una entrada parabólica
unitaria?. Determine los parámetros del controlador.

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Respuesta: .

3.- Para un tanque cilíndrico de área transversal de , con un caudal constante

de alimentación, se requiere controlar su nivel entre 2m y 10m y para ello se
dispone de un transmisor electrónico de nivel (LT), de un controlador electrónico
de nivel proporcional puro (LIC), de un conversor de corriente a presión (I/P) y de
una válvula de control neumática. Esta última es lineal con actuador lineal y se
coloca a la salida del tanque.

a) Indique si la misma debe ser APA o APC para poder mantener el líquido en el
tanque cuando haya una falla electrónica.

b) Basado en la solución a) diga el valor de %VP y el % de abertura de la válvula

para que el error sea de 0,8m, sabiendo que la constante de proporcionalidad del
controlador es 1,25. Además se sabe que para mantener una altura deseada de
4m el controlador debe proporcionar 14mA. Demuestre gráficamente.

Respuesta a): El sistema debe ser APA.

Respuesta b): %Abertura = 87,5%, Vp% = 35%.

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Bibliografía
CORTES, F. R. (2011). ROBOTICA CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES.
ALFAOMEGA: MEXICO.

FRIDMAN, L. (17 de FEBRERO de 2009). PRINCIPALES ACCIONES DE

CONTROL:UN PUNTO DE VISTA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE.
MEXICO, MEXICO, MEXICO.

OKATA, K. (1998). INGENIERIA DE CONTROL MODERNA TERCERA EDICION.

MEXICO: PRENTINCE-HALL.

RAMOS, D., & RUIZ, C. (s.f.). TEORIA DE CONTROL Y SIMULACION DE DE

SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS. Recuperado el 30 de
NOVIEMBRE de 2017, de Universidad de Carabobo. Escuela de Ingeniería
Eléctrica. Departamento de Sistemas y Automática. Valencia - Venezuela:
http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/

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