AUTOMÁTICA INDUSTRIAL I.

3º ITI ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

Automática industrial
Tema 1. Introducción al control
industrial
• 1.1 Introducción a los sistemas de control
automático. Definiciones, ejemplos. Historia del
control.

• 1.2 Sistemas de control analógicos, digitales

y lógicos. Automatismos lógicos: combinacionales y
secuenciales. El autómata programable.

1 2

Automática industrial 1.1 Introducción a los sistemas de control

automático

3 4

1
• ¿Qué es un automatizar?

• Utilización de equipos y técnicas para el gobierno de

un proceso industrial de forma que el sistema funcione
con poca o ninguna intervención humana.

• Sustitución del operador humano por un operador

artificial en tareas físicas o mentales.

• Automatismo, sistema de control. Dispositivo o

conjunto de equipos mediante el cual un aparato o
sistema adquiere un carácter automático.

• Control. Manipulación de un sistema llamado planta

mediante otro denominado sistema de control.

5 6

• Control y realimentación

Nivel
deseado sensor A/D Autómata D/A
o PC
Planta Sistema de control
electroválvula

• Control: conseguir que la salida siga a la

entrada (mediante realimentación o feedback)

Nivel Nivel agua del depósito

deseado

7 8

2
• Control y realimentación Realimentación o feedback
• Control: conseguir que planta se comporte según lo mano
deseado por el usuario
vista
grifo

Comportamiento Nivel agua

Célula Comportamiento real en vaso
deseado robotizada

Nivel agua +
PERSONA GRIFO VASO Nivel agua
deseado _

VISTA

9 Lazos de control o reguladores 10

Realimentación o feedback: “en todas partes” • Elementos de un sistema de control

• Planta. Proceso o sistema a controlar.

bosque
“pescadilla que se • Controlador o unidad de control (cabeza). Decide las
+ + muerde la cola” acciones a realizar para conseguir el funcionamiento
lluvias automático y trabaja con señales de baja potencia.

• Accionamientos (músculos). Reciben las señales de

conejos baja potencia del controlador y las transforma en
+ Lazos de crecimiento o señales de alta potencia, aptas para accionar la planta.
+ decrecimiento (“explosivos”)
• Sensores. Convierten las magnitudes físicas de la
nacimientos/año-muertes/año planta en señales (normalmente eléctricas) para ser
leídas por el controlador.
Lazos de refuerzo positivo o negativo (“explosivos”)
11 12

3
 Elementos de un 1.2 Sistemas de control analógicos,
Sistema de control en lazo cerrado digitales y lógicos
ENERGÍA
• Tipos de señales:
Comportamiento – analógicas, digitales y lógicas
deseado salida
- CONTROLADOR ACTUADORES PLANTA • Tipos de procesos a controlar:
– continuos o discretos
SENSORES • Tipos de sistemas de control:
– analógicos, digitales y lógicos
ELEMENTOS DE SEÑAL ELEMENTOS DE POTENCIA
• Tipo de sistema de control lógico:
– combinacional, secuencial

13 14

•Procesos continuos

Procesos continuos.
Sus variables toman infinitos valores comprendidos
entre un máximo y un mínimo y evolucionan de
forma continua en el tiempo.
Sus variables son analógicas y los automatismos que
los controlan se denominan reguladores.

Reguladores o controladores para procesos

continuos
– Analógicos: basados en magnitudes físicas que
representan variables continuas
– Digitales o numéricos: basados en electrónica digital
15 16

4
 Procesos continuos •Regulador analógico para un proceso
continuo
Regulador de Watt

Altura (metros) turbina

Velocidad Turbina va más despacio
regulador eje
aumenta
tiempo
Péndulo centrífugo
Apertura Péndulo
Válvula % sube

tiempo
Entrada vapor
Ejemplos: Avión: altura, dirección, Robot: velocidad, Válvula
válvula cierra
posición ejes, Industria química (temperatura, PH,
secado…), Máquina herramienta (velocidades, Utilizan todo tipo de tecnologías (mecánica, neumática,
posiciones ejes), Máquina de vapor (entrada vapor, eléctrica…) en desuso, salvo en aparatos sencillos (cisterna)
velocidad eje) 17 o incluídos en el propio diseño del aparato (control pasivo)
18

•Regulador digital (numérico) para un •Procesos discretos

proceso continuo Procesos discretos
Sus variables son señales todo/nada que cambian en
Altura (metros) instantes concretos de tiempo.

A/D
Autómata D/A tiempo
Controladores para procesos discretos
Prog. (PID)
– lógicos
Apertura
Válvula %
tiempo

Las variables son continuas y analógicas pero el regulador Robot: llegada piezas, comunicación con otras
no lo es. El regulador es un dispositivo electrónico basado máquinas, arranques, paradas
en una lógica binaria (0/1) y que va adquiriendo los datos a Máquina herramienta llegada material, arranques,
base de muestrear las variables continuas del sistema. Los paradas…
convertidores A/D y D/A se encargan de transformar las Termostato, cadenas de ensamblaje…etc
variables analógicas a señales procesables por el regulador.
19 20

5
 Proceso discreto y controlador lógico
Procesos discretos

ROBOT 1 Cinta 2
1 Sensor 2 Autómata
sensor 1 0
Sensor 1 0 o PC
sensor 3 tiempo Sensor 1 1

sensor 2 Válvula
Cinta 2 1
abierta/cerrada
ROBOT 2 Cinta 2 sensor 1
0
tiempo
Apertura tiempo
Válvula
(todo/nada)
21 tiempo 22

Sistemas de control lógicos

Automatismo lógico combinacional: aquel cuyas
salidas dependen en cada momento del valor de sus
entradas, independientemente del cual sea el estado
inicial. Su comportamiento se describe mediante
funciones lógicas “Y”, “O”, “NO”, “O-excusiva”…
La tabla de verdad describe completamente su
funcionamiento:
A B C y
0 0 0 0
y= A*B+C 0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
23 24
1 1 1 1

6
Automatismo lógico secuencial: aquel cuyas salidas Automatismo lógico secuencial:
dependen de las variables de entrada y del estado inicial
del sistema (del valor de las entradas en instantes
anteriores). Los estados anteriores se memorizan SET K1
mediante variables de estado (internas).
RESET

K1

BIESTABLE

SET RESET
Entrada/salida
1 0
Presión BIESTABLE
25 26

Ejemplo de diseño de automatismo

secuencial:proceso de electrólisis Jaula: -sube (una vez arriba)
-avanza (una vez en posición)
-baja (una vez abajo)
-espera desengrase
-sube
-avanza
-baja
-espera en aclarado
-sube
-avanza
-baja
-espera en electrolito
-sube
-avanza
27 28

7
 0

Jaula: -sube (una vez arriba)

inicio Elementos de un
1 SUBE Sistema de control en lazo cerrado
-avanza (una vez en posición)
-baja (una vez abajo) arriba
-espera desengrase 2 AVANZA ENERGÍA
-sube Posición desengrase
-avanza 3 BAJA Comportamiento
-baja abajo deseado salida
CONTROLADOR ACTUADORES PLANTA
-espera en aclarado -
4 ESPERA
-sube Fin espera
-avanza SUBE
SENSORES
5
-baja
arriba ELEMENTOS DE SEÑAL ELEMENTOS DE POTENCIA
-espera en electrolito AVANZA
1

Necesito guardar memoria del proceso

29 30

Implementación de un controlador Implementación de un controlador: el

autómata programable
¿Qué es físicamente el controlador?
Autómata programable o PLC (programming logic
•Un circuito electrónico (analógico o digital con sus puertas computer):
lógicas, sus flip-flops, sus memorias…)
Equipo electrónico de control con hardware independiente
•Un ordenador con un programa de control de la aplicación, capacidad de conexión directa a las
•Un autómata programable señales de campo y programable por el usuario.
•Un sistema mecánico (cisterna)
•Hardware independiente de la aplicación.
•Un circuito eléctrico, el propio cableado implementa la •Hardware flexible
lógica (relés,contactores) •Lógica programable: microprocesadores
•Un sistema neumático (donde las válvulas implementan la lógica) •entradas y salidas
•…etc. •programa
31 32