Dinámica 2018-0

Semana 3B-Sesion 10

Tema: Cinemática de cuerpo rígido

Cuerpos rodantes

1
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

Superficies
convexo-
convexo

Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
aP2

 1  2
2
P2 aP 2  eˆn
1   2
 Observe que P es el centro instantáneo
B
vB de rotación del cuerpo rígido 2 (Polo de
velocidad nula o cero)
vA
r Considerando que no hay
vG desplazamiento entre P y Q, Caso de
D
A 2 G dos engranajes
2  r
vD
P eˆt Se cumple:
Q
C.I.R. v A vG vB vD
2    
rA rG rB rD
1  R
vG  2 (r )  2  2
eˆn
1
 ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Vectorialmente, observe que P es el centro instantáneo
(polo de velocidad nula)

vP  vQ  SM  RP / Q  vrelP / Q
Se considera que P no desliza respecto de Q

vP  0  SM   0   0 vP  0
Por lo que la velocidad relativa de P respecto
de Q es cero:

vG  vP  2   2 eˆn  vG  2   2 eˆn  2  2 eˆt

Determinación de la aceleración de G,
en base al cuerpo rígido GP: ˆ 
aG  aP   2 k   2 eˆn  2  . 2 eˆn
2

Pero como P no desliza respecto

aP  a tP  a Pn de Q, entonces la aceleración
tangencial de P es cero:
 a tP  0  aP  a n
P

 n
P
2

aG  a  2  . 2 eˆn   2  2 eˆt ....(1)
  vG 
2
Analizando el movimiento circular
del punto G: aG  a G  a G  a P 
t n t
.(eˆn )
( 1   2 )

 2  2 
2

aG  a  a  a
t n t
 eˆn .....(2)
( 1   2 )
G G P

Relacionando con la ecuación

(1) con (2) en el eje normal:  2

aG  aPn  2  . 2 eˆn   2  2 eˆt ....(1)

 2  2   2  2 
 
2 2

aP  2  . 2 en   eˆn  aP  2  . 2  

2 2
n
ˆ n

( 1   2 ) ( 1   2 )

 2  2  ( 1   2 ) 2  2 
2 2

aP  2  . 2  aP  2  . 2 
n 2 n 2

( 1   2 ) ( 1   2 ) ( 1   2 )

aP 
2 2 .1  2  2 2 . 22  2 2 . 22 2 2 .1  2
1   2 aP  eˆn
1   2
 Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:

𝒆ො 𝒏
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎Ԧ 𝑃2 = 𝑒Ƹ𝑛
𝜌1 − 𝜌2
𝒂𝑷𝟐
 2  
Caso particular cuando las superficies son plano-convexas: 2  
2  r 1  
2 2 .1  2
aP  eˆn 𝑎Ԧ𝑎Ԧ𝑂𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑖Ƹ
Calculo de la aceleración del punto P:
1   2 O

2 2 eˆn 2 2 eˆn 2 2 eˆn 2 2 eˆn P

aP    
1   2 1  1 1 1 1
 2  
1  2 1  2 1  2  2 1 r  En cuerpos rodantes, caso de
engranajes, (cuando la
aP  2 2 reˆn superficie es plana) la única
aceleración es paralela a dicha
Calculo de la aceleración del centro del disco O: superficie.
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre O y P, obtenemos:

aO  aP   2  RO / P  2  RO / P
2 2

ˆ 
aO  2 reˆn   2 k  reˆn  2  .reˆn
2

aO   2 reˆt
 CASOS QUE SE PRESENTAN
𝒂𝑶
O O ෝ
𝒖
r
𝒂𝑶
ෝ
𝒖
ෝ
𝒖

𝑎Ԧ 𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢ො O

Tomar consideración en cinética de 𝒂𝑶

Cuerpos rígidos.
vB
v A vG vB vD
2    
rA rG rB rD

0, 6 2  0,8485m

vB  8, 4485
En los paréntesis mostrados, si la velocidad angular del disco es  = -10K (rad/s)
α = - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra.(rad/’s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de B.(m/s2)
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Respecto del punto P:

v A  10(3)iˆ  30iˆ
v A vB
Tambien:
 AB  
rA rB
P

30 vB
 AB  
4 3 C.I.R.
 AB
 AB  7, 5rad / s vB  22, 5m / s vB

En aceleraciones en el disco: a A  aG   Disco  RA/G  (Disco ) 2 .RA/G

a A  (4kˆ)  (1, 5 ˆj )  (4kˆ)  (1, 5 ˆj )  (10) 2 .(1, 5 ˆj )

a A  12iˆ  150 ˆj
 a A  12iˆ  150 ˆj
aA
En aceleraciones en el cuerpo rígido AB:

aB  a A   AB  RB/ A  ( AB ) 2 .RB/ A

 aB ˆj  12iˆ  150 ˆj  ( AB kˆ)  (3iˆ  4 ˆj )  (7, 5) 2 .(3iˆ  4 ˆj )

 aB ˆj  (4 AB  156, 5)iˆ  (3 AB  75) ˆj aB

En el eje X: 4 AB  156, 5  0   39,125rad / s 2

AB

En el eje Y:  aB  3 AB  75   aB  3(39,125)  75

aB  192, 375m / s 2
I.- Vectores posición y desplazamiento

RA/ P  RO/ P  RA/O

RA/ P  0,15 ˆj  0,08iˆ  0,06 ˆj vA
2
RA / P  0, 08iˆ  0, 21 ˆj RA / P
vB
P
II.- Vectores Velocidad:
v A  2  RA / P vA  (10kˆ)  (0,08iˆ  0, 21 ˆj ) vA  2,1iˆ  0,8 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):

vB  v A   AB  RB/A vB i  2,1iˆ  0,8 ˆj   AB kˆ  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )

vB i  0 ˆj   2,1  0, 21 AB  iˆ   0, 28 AB  0,8  ˆj

Eje Y: 0  0, 28 AB  0,8  AB  2,8571rad / s
Eje X: vB  2,1  0, 21 AB vB  2,1  0, 21(2, 8571) vB  2, 7 m / s
 II.- Análisis de aceleraciones:
vA  2,1iˆ  1, 2 ˆj
RA/O  0, 08iˆ  0, 06 ˆj
vA
aO  5kˆ  (0,15 ˆj )  0, 75iˆ 2
RA / P
vB
a A  aO   2  RA/O  ( AO )2 .RA/O P

    
a A  0,75iˆ  5kˆ  0,08iˆ  0,06 ˆj  (10) 2 . 0,08iˆ  0,06 ˆj a A  6,95iˆ  6, 4 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):
aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
aBiˆ  6,95iˆ  6, 4 ˆj  ( AB kˆ)  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )  (2, 8571) 2 .(0, 28iˆ  0, 21 ˆj )
aBiˆ  0 ˆj  (0, 21 AB  9, 2356)iˆ  (0, 28 AB  8,1142) ˆj
Eje Y: 0, 28 AB  8,1142  0  AB  28,9792rad / s 2
Eje X: aB  0, 21(28,9792)  9, 2356 aB  3,1499m / s 2
Se sabe que el disco gira con
una velocidad y aceleración
angular de 12 rad/s y 6 rad/s2
ambas en sentido antihorario.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad de B.(cm/s)
b.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque
C.(cm/s)
d.- La magnitud de la RESULTADOS BLOQUE D
aceleración angular de la barra Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
BC.(rad/s2) a VB 2,2768 m/s
e.- La magnitud de la b BC 3 rad/s
aceleración del bloque c vC 2,7 m/s
C.(cm/s2) d BC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
RESOLVER

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a AB 1,25 rad/s

b VB 4,91 m/s
c AB 1,9218 rad/s2
d aB 6,8194 m/s2
PROBLEMA 2 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
PROBLEMA 3 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
e. La aceleración del punto B.(m/s2)

a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748
PROBLEMA 4
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra. La barra
gira a 10 rad/s y 5 rad/s2 en sentido horario. En el piñón, el punto C es
periférico (el segmento CB es horizontal y forma un ángulo de 37º con la
dirección de la barra AB). Determine:
1.- La magnitud de la velocidad angular de la rueda.(rad/s)
2.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
3.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda.(rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleración del punto C.(m/s2)

a.- 30 rad/s
b.- 7,1151 m/s
c.- 15 rad/s
d.- 83.5922 m/s2
 PROBLEMA 6
La rueda dentada grande esta fija. La barra AB tiene una velocidad angular
antihoraria
de 2 rad/s y una aceleración angular en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
•La velocidad angular de la barra CD.(rad/s)
1.La velocidad angular de la barra DE.(rad/s)
2.La aceleración angular de la barra CD.(rad/s2)
3.La aceleración angular de la barra DE.(cm/s2)
4.La aceleración lineal del punto D.(cm/s2)