COMPENSADOR PROPORCIONAL

Diseñar el Compensador Proporcional, mediante el cual se obtenga un margen

de fase de 45°

Programa del sistema de la planta.

Grafica obtenida del sistema de la planta en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de la planta en el dominio del tiempo.

A demás se sabe que:𝑀𝐹(𝜔0′ ) = 450

 𝜑 𝑇 (𝜔0′ ) = − 1800 + 𝑀𝐹(𝜔0′ ) = −1350

𝜑𝐶 (𝜔0′ ) = 0

𝜔0′ 𝜔0′
𝜑𝑃 (𝜔0′ ) = − 900 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
6 18

𝜑 𝑇 (𝜔0′ ) = 𝜑𝐶 (𝜔0′ ) + 𝜑𝑃 (𝜔0′ ) ⟹ 𝜑 𝑇 (𝜔0′ ) = 𝜑𝑃 (𝜔0′ )

0 0 −1
𝜔0′ −1
𝜔0′
∴ −135 = − 90 − 𝑡𝑎𝑛 ( ) − 𝑡𝑎𝑛 ( )
6 18

Aplicando tangente a ambos miembros y despejando 𝑤0′ se tiene:

𝜔0′ 𝜔0′
tan(450 ) = 1 = tan [𝑡𝑎𝑛−1 ( ) + 𝑡𝑎𝑛−1 ( )]
6 18

𝜔′ 𝜔′
[( 60 ) + ( 180 )]
1= 𝜔0′ 𝜔0′
⟹ 𝜔0′ = 3.8745
1 − [( 6 ) ∗ ( 18 )]

𝐿𝐶 (𝜔0′ ) = 20 ∗ 𝑙𝑜𝑔(𝐾𝑃) − − − 1)

𝐿𝑇 (𝜔0′ ) = 𝐿𝐶 (𝜔0′ ) + 𝐿𝑃 (𝜔0′ ) = 0 ⟹ 𝐿𝐶 (𝜔0′ ) = −𝐿𝑃 (𝜔0′ ) − − − 2)

3.872 3.872
𝐿𝑃 = 20 ∗ 𝑙𝑜𝑔10 − 20 ∗ 𝑙𝑜𝑔3.87 − 10 ∗ 𝑙𝑜𝑔 [( 2 ) + 1] − 10 ∗ 𝑙𝑜𝑔 [( 2 ) + 1]
6 18

𝐿𝑃 (𝜔0′ ) = 𝐿𝑃 = 6.5253

Igualando las ecuaciones 1 y 2 se tiene:

−𝐿𝑃
𝐾𝑃 = 10 20 = 0.4718

Programa del sistema de la planta compensado.

Grafica obtenida del sistema de la planta compensada en el dominio de la frecuencia.
Grafica obtenida del sistema de la planta compensada en el dominio del tiempo.

CONCLUSIONES
 Este condensador nos permite reducir el porcentaje de sobre impulso pero a
cambio hacemos más lento al sistema de control.

 Una desventaja muy importante es que el error en estado estacionario va a

depender mucho del KP, así al diseñar nosotros este compensador podremos
aumentar el error en estado estacionario.

 El comando ginput(1) del programa, nos permitirá insertar un par de coordenadas

(dos datos)de la gráfica Diagrama de Bode del Sistema sin Compensar para un
ángulo cualquiera, en nuestro caso el ángulo es: 45 ≈ 45.3