CARRERA DE INGENIERIA MECATRÓNICA

PROYECTO III PARCIAL

Diseño y construcción de un prototipo para el control del proceso
de lavado utilizando sensores de nivel, caudal y de velocidad con la
finalidad de controlar el proceso

Integrantes:

 Bolaños María
 De la Torre Juan
 Larrea Sebastián

FECHA DE ENTREGA: 21 de febrero del 2018

 ÍNDICE DE CONTENIDOS

Contenido
1. TEMA DEL PROYECTO .................................................................................................................... 4
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................................................. 4
3. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN ................................................................................................. 4
4. JUSTIFICACIÓN .............................................................................................................................. 5
5. IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES ..................................................................................................... 5
6. CRITERIOS DE SELECCIÓN DE SENSORES ........................................................................................ 6
7. ACONDICIONAMIENTOS DE SENSORES ........................................................................................ 10
8. CONTROL DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA ................................................................................. 14
9. HMI DE CONTROL ........................................................................................................................ 17
10. HMI DE MONITOREO ............................................................................................................... 18
11. CONCLUSIONES ....................................................................................................................... 19
12. RECOMENDACIONES ............................................................................................................... 19
13. BIBLIOGRAFÍA ......................................................................................................................... 20

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ÍNDICE DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1 Sensor Ultrasónico ................................................................................................... 6
Ilustración 2 Sensor de caudal YF-S201......................................................................................... 7
Ilustración 3 Sensor ultrasónico .................................................................................................... 8
Ilustración 4 Encoder Bipolar Magnético ...................................................................................... 8
Ilustración 5 Enconder del motor.................................................................................................. 9
Ilustración 6 Pulsador on off ....................................................................................................... 10
Ilustración 7 Sensor on off (pulsador ) ........................................................................................ 10
Ilustración 8 Circuito de acondicionamiento de sensor de nivel - caso1 .................................... 10
Ilustración 9 Circuito de acondicionamiento sensor de nivel - caso 2 ........................................ 11
Ilustración 10 Circuito de acondicionamiento sensor de caudal ................................................ 12
Ilustración 11 Simulación del sensor ........................................................................................... 12
Ilustración 12 Circuito de acondicionamiento del sensor velocidad .......................................... 14
Ilustración 13 HMI de control del proceso de destilado de esencia de eucalipto ...................... 17
Ilustración 14 HMI de monitoreo del proceso de destilado de esencia de eucalipto ................ 18

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1 Características de sensor ultrasónico ............................................................................... 6
Tabla 2 Características del sensor de caudal YF-S201 ................................................................... 7
Tabla 3 Características del encoder bipolar magnético ................................................................ 8
Tabla 4 Características del circuito de acondicionamiento del sensor de nivel ......................... 11
Tabla 5 Sensor de caudal - Frecuencia vs Voltaje ....................................................................... 12

3
1. TEMA DEL PROYECTO
Diseño y construcción de un prototipo para el control del proceso de lavado utilizando
sensores de nivel, caudal y de velocidad con la finalidad de controlar el proceso.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La lavandería ofrece algunas ventajas en comparación a otros negocios, por una parte
todos necesitamos lavar nuestras prendas de vestir, ropa de cama cortinas cobijas etc, es
algo que no vamos a poder dejar de hacer, una de las cosas más difíciles es retirar
manchas no es algo que a la gente sepa como lavar dichas prendas sin dañarlas. La
lavadora es una opción factible para reducir tiempo y dinero ya que podemos lavar varias
prendas al mismo tiempo, en el ámbito del dinero nos ahorraríamos mucho en ya que
consumimos menos agua y luz
En el presente proyecto se realiza el control de nuestra lavadora el que cuenta con modos
automático y manual de funcionamiento. En el modo automático consta de 3 ciclos:
lavado, enjuague y centrifugado.

3. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN

3.1. Objetivo General:

Diseñar y construir un prototipo de sistema para el control del proceso de una lavadora
con la finalidad de aumentar la eficiencia del proceso y reducir el tiempo de producción.

3.2. Objetivos Específicos:

 Reconocer las etapas que intervienen en el proceso de lavado.

 Identificar las variables físicas principales que forman parte del proceso de lavado y
que son indispensables para aumentar la eficiencia en el sistema.
 Diseñar y fabricar los circuitos de acondicionamiento necesarios para obtener la
señal proveniente de los diferentes sensores acoplados en el prototipo.
 Diseñar una interfaz HMI de control para ejecutar el control de llenado y la etapa
cumple el prototipo.
 Diseñar una interfaz HMI de monitoreo que permita visualizar el comportamiento
de las variables físicas de nivel y velocidad dentro del proceso de lavado.
 Determinar el tipo de controlador adecuado para realizar el control del sistema de
nivel y velocidad que componen el prototipo de la lavadora.
 Calcular las constantes del controlador diseñado para ejecutar el control del
proceso de llenado y la etapa de lavado.
 Desarrollar una simulación en tiempo real de dos variables físicas que intervengan
en el proceso de lavado en el software Solidworks.

4
4. JUSTIFICACIÓN

En la actualidad el diseño y construcción de la lavadora ha ido evolucionando con el

tiempo con el fin de tener una mayor optimización en su proceso de lavado.
A principios del siglo XIX , en Europa occidental se comenzaba a difundir la práctica de
meter la ropa en una caja de madera y hacer girar esta con una manivela, las mujeres se
turnaban horas para accionar la manivela.
Hoy en día las lavadoras de ropa son artefactos de uso cotidiano en los hogares, estos
equipos permiten realizar un eficiente lavado de prendas, utilizando ciclos que
automatizan la tarea de lavado manual, ahorrando agua y tiempo el ciclo de lavado,
comienza con el llenado del tambor de la lavadora en cual viene desde una tubería y se
detiene al llegar a la marca del sensor de agua. Luego comenzará lavado que se acciona
un motor que mueve el tambor y mezcla de manera continua el agua el detergente con
ropa y procediendo realiza el proceso de enjuague y finalmente se realiza el centrifugado
para eliminar mayor cantidad de agua posible de las prendas, lo que facilita su secado.

5. IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES

Para el proceso de lavado por las variables principales para tomar en cuenta son las
siguientes variables:
1. Nivel en el tambor de la lavadora.
2. Caudal Cantidad de fluido que circula a través de una sección del ducto (tubería) por
unidad de tiempo.
3. Velocidad En motor funciona a base de revoluciones así que es indispensable
controlar dicha variable para la lavadora

NIVEL
El nivel de agua en el tanque se debe mantener constante durante todo el proceso, de
esta manera el proceso de lavado será más óptimo.

CAUDAL
En dinámica de fluidos, caudal es la cantidad de fluido que circula a través de una sección
del ducto (tubería, cañería, oleoducto, río, canal,...) por unidad de tiempo.

Velocidad del motor:

La velocidad del motor es muy importante para este proceso tanto en el proceso
didáctico mostrado en nuestro proyecto, como en la aplicación industrial pues se necesita
el control del motor para mantener una velocidad constante durante todo el proceso de
lavado.

5
6. CRITERIOS DE SELECCIÓN DE SENSORES

Los criterios utilizados para el diseño de nuestra planta fueron:

Exactitud: capacidad del instrumento para acercarse al valor real es decir en el caso del
motor las medidas en las que varían son de 0.1 mV o 4.98 V
Sensibilidad: El sensor también cuenta con este criterio Está dada por la razón entre el
incremento de la lectura y el incremento de la variable que la ocasiona, después de haber
alcanzado el reposo.

Resolución: La resolución es otro criterio que se determinó para la selección del sensor.

De acuerdo a los criterios expuestos en la sección 5, los sensores que se deben ocupar
para el desarrollo del sistema que se desea construir para cada una de las variables que
intervienen en el proceso de lavado son los siguientes:

NIVEL
Sensor SHARP GP2Y0A21
Un sensor de ultra sonidos es un dispositivo para medir distancias. Su funcionamiento se base
en el envío de un pulso de alta frecuencia, no audible por el ser humano. Este pulso rebota en los
objetos cercanos y es reflejado hacia el sensor, que dispone de un micrófono adecuado para esa
frecuencia..

Ilustración 1 Sensor Ultrasónico

Tabla 1 Características de sensor ultrasónico

VARIABLE FÍSICA: Nivel

SENSOR: Sensor ultrasónico

TIPO DE SENSOR: Analógico

CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS
EXACTITUD Sí
REPETIBILIDAD Si

6
CAUDAL
Sensor de caudal YF-S201
El sensor de caudal YF‐S201 es un sensor de construcción sólida el cual está constituido
por un cuerpo de plástico, un rotor, y un sensor de efecto Hall. El diseño y funcionamiento
de este tipo de sensor es simple. Utiliza un sensor primario tipo molinete, con aspas o
álabes para medir la cantidad de líquido que se ha movido a través de él. El molinete tiene
en el mismo eje un pequeño imán y hay un sensor magnético de efecto Hall en el otro
lado del tubo que registra cada vuelta generando impulsos de salida a una velocidad
proporcional a la velocidad de flujo.

Ilustración 2 Sensor de caudal YF-S201

Tabla 2 Características del sensor de caudal YF-S201

VARIABLE FÍSICA: Caudal

SENSOR: Sensor de caudal YF-S201

TIPO DE SENSOR: Analógico

CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS
RANGO Mín. 1 L/min Máx. 30 L/min
ALCANCE 29 L/min
PRECISION No ±10%
EXACTITUD SI -
REPETIBILIDAD SI -
SENSIBILIDAD 7.6 Hz/(L/min)
RESOLUCIÓN 0.13 L/min

7
 Ilustración 3 Sensor ultrasónico

VELOCIDAD
Encoder Bipolar Magnético

Ilustración 4 Encoder Bipolar Magnético

Este es el método más sencillo: Los imanes de neodimio se colocan sobre el disco. En vez
de aspas (o dientes) tendremos imanes. Los sensores Hall han de estar lo más cercano
posible a los imanes (típicamente a 1mm), y dichos sensores han de estar pegados uno al
lado del otro. Por experiencia te recomiendo hacer el encoder de esta manera porque es
el más fácil de construir y te funcionará a la primera. Trata de que la superficie del imán
sea igual o un poco mayor que los dos sensores Hall juntos

Tabla 3 Características del encoder bipolar magnético

VARIABLE FÍSICA: Velocidad

Encoder Bipolar
SENSOR: Magnético
CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS
Voltaje de
operación 3.5V DC 20 V DC

8
 PRECISION SI -
EXACTITUD SI -
REPETIBILIDAD SI -
SENSIBILIDAD SI
Depende del número de
RESOLUCIÓN imanes

Ilustración 5 Enconder del motor

El sensor hall se encuentra ubicado en el motor el cual está tomando medidas a través
de imanes que se encuentran en el mismo.

SENSOR DIGITAL

El sensor digital que utilizamos para la planta es un fin de carrera. Sensor de contacto
(también conocido como "interruptor de límite"), son
dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido o de un
elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar
señales que puedan modificar el estado de un circuito.
Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC)
o conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser accionados, de ahí la
gran variedad de finales de carrera que existen en mercado.
Este se ubicará en la tapa de la lavadora y al momento de cerrar la tapa empezará a
funcionar

9
 Ilustración 6 Pulsador on off

Ilustración 7 Sensor on off (pulsador )

7. ACONDICIONAMIENTOS DE SENSORES
NIVEL
SIMULACIÓN Y CÁLCULOS
CASO 1: BAJO NIVEL REFERENCIAL
En la ilustración 5 se muestran la simulación del circuito de acondicionamiento utilizado
para el sensor de nivel horizontal, el cual consiste en un circuito divisor de tensión que
a la salida tiene un voltaje de cero voltios si el nivel de agua se encuentra bajo el nivel
de referencia.

Ilustración 8 Circuito de acondicionamiento de sensor de nivel - caso1

𝑅9
𝑉𝑂𝑈𝑇 = ∗𝑉
𝑅8 + 𝑅9 𝐼𝑁

3𝑘Ω
𝑉𝑂𝑈𝑇 = ∗ 0𝑣
2𝑘Ω + 3𝑘Ω

10
𝑉𝑂𝑈𝑇 = 0𝑣

CASO 2: EN O SOBRE NIVEL REFGERENCIA

Si el nivel de agua se encuentra en el nivel de referencia o sobre esto el valor de voltaje
de salida del circuito de acondicionamiento es de tres voltios como se puede visualizar
en la ilustración 6.

Ilustración 9 Circuito de acondicionamiento sensor de nivel - caso 2

𝑅9
𝑉𝑂𝑈𝑇 = ∗𝑉
𝑅8 + 𝑅9 𝐼𝑁

3𝑘Ω
𝑉𝑂𝑈𝑇 = ∗ 5𝑣
2𝑘Ω + 3𝑘Ω

𝑉𝑂𝑈𝑇 = 3𝑣

En la tabla 4 se encuentra el resumen de los voltajes de salida en el circuito de

acondicionamiento implementado para el sensor de nivel para los casos de simulación
y medición real, además del valor calculado.

Tabla 4 Características del circuito de acondicionamiento del sensor de nivel

VARIABLE FÍSICA: Nivel
Sensor de nivel
SENSOR: horizontal
magnético NO
TIPO DE SENSOR: Digital
VALOR VALOR VALOR
CALCULADO SIMULADO MEDIDO
CASO 1 3v 3v 3v
CASO 2 0v 0v 0v

El error entre las medias de valor calculado, simulado y medido es del 0% como se puede
comprobar en la tabla 4.
CAUDAL

11
SIMULACIÓN Y TABLA DE VALORES

En la ilustración 7 se muestra el circuito de condicionamiento utilizado para el sensor de

caudal, consiste en un smithtrigger lo que nos da una salida de frecuencia de pulsos que
mediante la característica estática del sensor corresponde a el caudal en litros por min,
mediante la conversión que ejecuta el circuito de acondicionamiento la correspondencia
entre frecuencia y voltaje de salida del circuito de acondicionamiento se muestra en la
tabla 5.

Ilustración 10 Circuito de acondicionamiento sensor de caudal

Ilustración 11 Simulación del sensor

Tabla 5 Sensor de caudal - Frecuencia vs Voltaje

Caudalímetro
Frecuencia[Hz] Voltaje [mV]
5 2,9
6 3,5
7 4,0
8 4,5

12
 9 5,1
10 5,6
11 6,1
12 6,7
13 7,2
14 7,8
15 8,3
16 8,8
17 9,4
18 9,9

En la tabla siguiente podemos visualizar la taba de caudal expresado en [L/min]

Caudalimetro
Frecuencia Caudal
[Hz] [L/min]
5 0,65
6 0,78
7 0,92
8 1,05
9 1,18
10 1,31
11 1,44
12 1,57
13 1,70
14 1,83
15 1,96
16 2,09
17 2,22
18 2,35

13
VELOCIDAD

Ilustración 12 Circuito de acondicionamiento del sensor velocidad

Si se desea un conocer otros valores se debe realizar una interpolación debido a que el
comportamiento del sensor y su circuito de acondicionamiento es de tipo lineal.

8. CONTROL DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA

PROCESO DE CONTROL DEL NIVEL

Para realizar el control del proceso de llenado del tanque de la lavadora, primero se
procedió a realizar la identificación de sus actuadores y las variables involucradas en el
proceso de llenado, que es el caudal, que con el set point del nivel regulara la servo
válvula que lo controla.

Una vez desarrollada la identificación del actuador la función de transferencia que se

obtuvo fue:
0.01
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠 + 14.357

Para obtener el tiempo de muestreo se procede a determinar el polo dominante de la

función de transferencia obtenida, el cual está ubicado en:

𝑃𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 = −4.357.

Para verificar el tiempo de muestreo que se tiene se debe realizar el siguiente cálculo:

𝜏 1
𝑡𝑚 = =
5 5 ∗ 𝑃𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒

1
𝑡𝑚 =
5 ∗ 4.357

𝑡𝑚 = 0.045 [𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠]

14
Para determinar las contantes que conforman el controlador PI se utilizó la herramienta PIDTool
del software MatLab, como se muestra a continuación.

Entonces se tiene que la función del controlador es la siguiente:

𝐾𝑖
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠

Donde:

PROCESO DE CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR

Para realizar el control del proceso de compensación de velocidad de motor, primero se
procedió a realizar la identificación de sus actuadores y las variables involucradas en el
proceso de llenado, que es el variador de velocidad, que con el set point del nivel según
la ropa que se ingrese, regulara la velocidad de motor adecuada.

15
Una vez desarrollada la identificación del actuador la función de transferencia que se
obtuvo fue:
375.06
𝐺𝑝(𝑠) = 2
𝑠 + 34.75𝑠 + 375.06

Para obtener el tiempo de muestreo se procede a determinar el polo dominante de la

función de transferencia obtenida, el cual está ubicado en:

𝑃𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 = −17.37 ± 8.55𝑗.

Para verificar el tiempo de muestreo que se tiene se debe realizar el siguiente cálculo:

𝜏 1
𝑡𝑚 = =
5 5 ∗ 𝑃𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒

1
𝑡𝑚 =
5 ∗ 17.37

𝑡𝑚 = 0.011 [𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠]

Para determinar las contantes que conforman el controlador PI se utilizó la herramienta PIDTool
del software MatLab, como se muestra a continuación.

Entonces se tiene que la función del controlador es la siguiente:

𝐾𝑖
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠

Donde:

16
Entonces se tiene que la función del controlador es la siguiente:

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑. 𝑠

9. HMI DE CONTROL
El HMI de control para el proceso de destilado de esencia de eucalipto es como se puede
visualizar en la ilustración 19.

Ilustración 13 HMI de control del proceso de destilado de esencia de eucalipto

17
La ventana del HMI de control contiene dos botones, uno para iniciar el proceso y otro
que cumple la función de paro de emergencia; además cuenta con indicadores para
señalar que se ha llegado al nivel deseado () del proceso de lavado. En el HMI se puede
manipular el valor que se desea tanto para la variable de nivel y velocidad que
intervienen en el proceso de lavado y a su vez se puede visualizar el cambio que se
produce en las variables a través de las gráficas que se encuentran en la ventana de
control.

10. HMI DE MONITOREO

El HMI de monitoreo para el proceso de lavado es como se puede visualizar en la
ilustración 20.

Ilustración 14 HMI de monitoreo del proceso de destilado de esencia de eucalipto

Las diferencias que presenta la HMI de monitoreo de la HMI de control de la sección 11

básicamente son que la primera de esta cuenta con la posibilidad de realizar la
exportación de datos, hacia una hoja en Excel, tanto de la evolución de los valores de
nivel y caudal en el proceso; pero el HMI de monitoreo no cuenta con la posibilidad de
manipular los valores deseados de las variables físicas que son controladas en el
proceso.

18
11. CONCLUSIONES
 Se construyó un prototipo para el control del proceso de lavado el cual se controla
el nivel del agua, por medio de una servo-válvula el cual se irá cerrando cuando se
llegue al nivel deseado que será nuestro set point.
 En el proceso de lavado consta de tres etapas; la primera consiste en la etapa de
llenado del tambor recipiente que contiene el líquido, al ser alcanzado un nivel que
corresponde a 25 cm de agua se empezará a mover el motor AC con la finalidad de
realizar el proceso de lavado; la segunda etapa consiste en el lavado en esta etapa
se accionará el motor; en la tercera etapa tenemos el centrifugado el cual estará
accionado por un relé que abrirá la válvula esto sucederá cuando se haya finalizado
el proceso.
 Las variables físicas principales que intervienen en el proceso de lavado son el nivel
en el tambor de la lavadora, la velocidad del motor para realizar el proceso de
lavado.

 El sensor seleccionado para ser acoplados en el prototipo para el monitoreo del

nivel en el tambor fue un sensor ultrasónico el rango de medición de este sensor es
de 2cm a 400cm , el sensor es de tipo analógico por lo cual se puede conocer si el
nivel de agua se encuentra bajo el nivel de referencia que se desee.
 Para el monitoreo de la velocidad del motor AC se utiliza un sensor de efecto hall
debido a que el mismo es repetitivo y exacto, además se tomó en consideración que
el sistema del lavado es un sistema de respuesta rápido por lo cual las
características del sensor son las adecuadas para ser acoplado en el proceso.
 Para los sensores de nivel, caudal y velocidad acoplados en el prototipo se diseñaron
circuitos de acondicionamiento de señales con la finalidad de que sea posible la
interpretación del cambio que sufren las variables físicas en el proceso de lavado,
estos circuitos son Schmitt trigger el cual es un tipo especial de circuito comparador
y el conversor frecuencia voltaje, respectiva
 El controlador digital tipo PI utilizado para el control del nivel de agua está
constituido por las constantes Kp= 10 , y Ti=0.7.
 La HMI de control permite en el proceso de lavado ejecutar el control del proceso
de llenado a través de la servo-válvula que se cerrará de acuerdo llegue al nivel
deseado.
 La HMI de monitoreo diseñada permita visualizar el comportamiento de las
variables físicas de temperatura, nivel dentro del proceso de lavado.
 La simulación en tiempo real realizada en el software Solidworks permite visualizar
la posición del sensor del nivel en el tambor y el movimiento del motor de la
lavadora proceso de lavado.

12. RECOMENDACIONES
 Para poder tener una adquisición de datos lo recomendable seria realizarlo con una
tarjeta DAQ, ya que la velocidad de muestreo del arduino es de 10ms por ende hay

19
 una pérdida de datos en el caso del motor por ejemplo este sobrepasa ya que
nuestro motor va a 1200 rpm y es demasiado rápido el arduiz<no.


13. BIBLIOGRAFÍA

CERÓN, I. (2009). Funcionamiento de lavadoras. Obtenido de UNAL:

http://www.bdigital.unal.edu.co/2869/1/ivonneximenaceronsalazar.2009.pdf
Cerutti, M. (Junio de 2004). INTRODUCCIÓN A LA OBTENCIÓN DE DATOS . Obtenido de
Redalyc: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=87701214
Cortés, M., & Garibay, R. (2006). Repositorio UPIBI. Obtenido de Tipos de Controladores:
http://www.biblioteca.upibi.ipn.mx/Archivos/Material%20Didactico/Apuntes%2
0para%20la%20asignatura%20de%20instrumentaci%C3%B3n%20y%20control/c
ap4.pdf
FADISEL. (2010). Electrónica Sensores. Obtenido de Catálogo de Sensores:
http://www.electronicaestudio.com/sensores.htm
Luna, P. (Enero de 2009). Motores Asíncronos. Obtenido de Universidad de las Americas
de Puebla: http://www.udlap.mx/WP/tsia/files/No3-Vol-1/TSIA-3(1)-Peredo-
Luna-et-al-2009.pdf
Measurement Specialties. (s.f.). EPRB-2 Pressure Transducer. Obtenido de
Measurement Specialties: http://www.sensores-de-
medida.es/uploads/meas_spec_eprb-2.pdf
TE connectivity. (Septiembre de 2016). SENSORS. Obtenido de TE:
http://www.te.com/content/dam/te-
com/documents/sensors/global/SSTSTE100/TESS_Sensors_SS-TS-TE100.pdf

20
21
 ANEXOS

ANEXO A: Tabla de adquisición de datos para el proceso de lavado

Ciclo de Frecuencia Caudal

trabajo (0-255) [Hz] [L/min]
255 0 0
255 0 0
255 4.15 0.55
255 3.79 0.51
255 3.7 0.49
255 3.77 0.5
255 3.7 0.49
255 3.85 0.51
255 4.27 0.57
255 3.7 0.49
255 4.46 0.6
255 3.95 0.53
255 3.65 0.49
255 3.94 0.52
255 3.92 0.52
255 4 0.53
255 4.48 0.6
255 4.5 0.6
255 3.77 0.5
255 4.03 0.54
255 4.15 0.55
255 3.97 0.53
255 4.13 0.55
255 4.44 0.59
255 3.73 0.5
255 3.98 0.53
255 3.94 0.52
255 3.7 0.49
255 4.15 0.55
255 3.83 0.51
255 3.72 0.5
255 5 0.67
255 4.67 0.62
255 3.66 0.49
255 4.27 0.57
255 4.22 0.56
255 3.8 0.51
255 3.91 0.52

22
255 4.27 0.57
255 3.53 0.47
255 4.26 0.57
255 3.91 0.52
255 4.05 0.54
255 3.97 0.53
255 3.79 0.51
255 3.46 0.46
255 4.02 0.54
255 4 0.53
255 3.95 0.53

23