RegulaciónVelocidad 1 PDF

9.
SISTEMAS DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD Y DE

CONTROL DE TURBINAS
Fuentes de Energía Primaria. Turbina Generador

sincrónico
• Energía cinética del agua
• Energía térmica derivada
de combustibles fósiles o Energía
Energía
de la fisión nuclear.
Mecánica Eléctrica
El conjunto turbina - sistema de regulación de velocidad provee un medio

para controlar la frecuencia y la potencia.
Figura 9.1: Diagrama funcional de un sistema de generación de potencia

y sus sistemas de control.
Se analiza el comportamiento de unidades térmicas, hidráulicas, turbogas

y de ciclo combinado en la regulación de velocidad primaria de
frecuencia.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA – Sistemas de regulación de velocidad y de control de turbinas

Referencia: “Power System Stability and Control” Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina Ing. D.G.Colomé RV-1
9.1. Turbinas hidráulicas y sus sistemas de regulación de velocidad
El desempeño de una turbina hidráulica está influenciado por las
características de la columna de agua que alimenta la turbina, incluyendo
el efecto de:
• La inercia del agua
• La compresión del agua
• La elasticidad de las paredes de la tubería de presión.
La inercia del agua provoca retardo en los cambios en el flujo de agua
ante cambios en la apertura de los distribuidores.
El efecto de la elasticidad es provocar ondas viajeras de presión y flujo en
la tubería fenómeno conocido como golpe de ariete.
9.1.1. Función de transferencia de la turbina hidráulica
Figura 9.2: Esquema de una central hidráulica [II.1].
La representación de la turbina hidráulica y de la columna de agua en los

estudios de estabilidad se realiza en base a:
• La resistencia hidráulica es despreciable.
• La tubería de presión es inelástica y agua incompresible.
• La velocidad del agua varía directamente con la apertura del
distribuidor y con la raíz cuadrada del salto neto, ecuación (9-1).
• La potencia de salida de la turbina es proporcional al producto del
salto y del flujo del volumen de agua, ecuación (9-3).
Las características de la turbina y de la columna de agua se determinan

con las siguientes ecuaciones:
a) velocidad del agua en el tubo de presión
U = K uG H (9 − 1)
donde
U: velocidad del agua
G: posición del distribuidor
H: salto
Ku: constante de proporcionalidad
para pequeños desplazamientos
∂U ∂U
∆U = ∆H + ∆G
∂H ∂G
calculando las derivadas parciales y dividiendo por Uo, valor inicial de

estado estacionario
∆U ∆H ∆G
= +
U 0 2 H 0 G0
o
1
∆U = ∆H + ∆G (9 − 2)
2
b) Potencia mecánica de la turbina
Pm = K p HU (9 − 3)
linealizando para pequeñas variaciones y normalizando con Pm0

∆Pm ∆H ∆U
= +
Pm 0 H0 U0
o
∆ Pm = ∆ H + ∆ U (9 − 4)
substituyendo ∆U desde la ec.(9.2)
∆Pm = 1.5∆H + ∆G (9 − 5A )
o substituyendo ∆H desde la ec.(9.2)
∆Pm = 3∆U − 2∆G ( 9 − 5B )
c) La aceleración de la columna de agua ante cambios en el salto (2da ley

del movimiento de Newton)
(ρLA) d∆U = − A (ρa g )∆H ( 9 − 6)

dt
donde
L: largo del conducto
A: área de la tubería de presión
ρ: densidad
ag: aceleración de la gravedad
ρLA: masa de agua en el conducto
ρag∆H: cambio incremental en la presión sobre el distribuidor
Normalizando
LU 0 d  ∆U  ∆H
  = −
a g H 0 dt  U 0  H0
o
d∆U
Tw = − ∆H (9 − 7)
dt

La presión aplicada al final de la tubería al cerrar el distribuidor hace que
el agua sea desacelerada, un cambio positivo de presión produce un
cambio negativo en la aceleración. Con
LU 0
Tw = (9 − 8)
ag H0
Tw constante de tiempo inicial o de arranque del agua. Representa el

tiempo que requiere el salto H0 para acelerar el agua en la tubería desde
estado estacionario a una velocidad U0. Tw varía con la carga.
Valores típicos son 0.5 s < Tw < 4 s a plena carga
Reemplazando de la ecuación (9-2)
d∆U
Tw = 2(∆G − ∆U ) ( 9 − 9)
dt
aplicando transformada de Laplace
Tw s∆U = 2(∆G − ∆U )
o
1
∆U = ∆G ( 9 − 10)
1
1 + Tw s
2
substituyendo y reordenando se obtiene la función de transferencia de ec.
9-5B
∆Pm 1 − Tw s
= (9 − 11)
∆G 1 + 1 T s
w
2
que representa la función de transferencia clásica de una turbina
hidráulica sin pérdidas.
Muestra como la potencia mecánica entregada por la turbina varía en
respuesta a cambios en la apertura del distribuidor para un sistema ideal
sin pérdidas.
Presenta un cero en el semiplano derecho es un sistema de fase no
mínima.
Turbina no ideal
La función de transferencia de la turbina no ideal se puede obtener

considerando las siguientes expresiones generales:
∆U = a11∆H + a12 ∆ ω + a13 ∆G (9 − 12)
∆Pm = a21∆H + a22 ∆ ω + a23 ∆G (9 − 13)
La desviación de velocidad ∆ω es muy pequeña particularmente

cuando la unidad está sincronizada en un sistema interconectado,
entonces
∆ U = a11 ∆ H + a13 ∆ G ( 9 − 14 )
∆ Pm = a 21 ∆ H + a 23 ∆ G ( 9 − 15 )
Los coeficientes a11 y a13 son derivadas parciales del flujo

respecto al salto y a la apertura del distribuidor, a21 y a23 son
derivadas parciales de la salida de potencia de la turbina respecto
al salto y a la apertura del distribuidor.
Dependen de las condiciones de carga de la máquina y pueden

ser calculadas para un punto dado de operación. Varían
considerablemente con el tipo de turbina.
Operando con las ecuaciones (9-14) y (9-15) se obtiene la
función de transferencia
∆Pm 1 + (a11 − a13 a21 a23 )Tw s

= a23 (9 − 16)
∆G 1 + a11Tw s
Tabla de valores típicos de los coeficientes para una turbina Francis de

una unidad de 40 MW.
En una turbina Francis ideal sin pérdidas a11=0.5, a13 =1., a21=1.5 y a23=1.
Características especiales de las turbinas hidráulicas
La función de transferencia clásica de una turbina hidráulica corresponde

a un sistema de fase no mínima, tiene un cero en el semiplano derecho
del plano s.
Esta característica se puede observar analizando la respuesta a un cambio

escalón en la posición del distribuidor.
Aplicando el teorema del valor inicial:
1 1 − Tw s
∆Pm (0) = lim s = −2.0
s→ ∞ s 1 + 0.5Tw s
y el teorema del valor final
1 1 − Tw s
∆Pm ( ∞ ) = lim s = 1.0
s→ 0 s 1 + 0.5Tw s

La respuesta temporal está dada por
[
∆Pm ( t ) = 1 − 3e − (2 T )t ∆G w
]
Se observa que la ∆Pm inicial es opuesta a la dirección en el cambio de la
posición del distribuidor.
La apertura no produce un cambio inmediato en el flujo de agua debido a

su inercia, sin embargo la presión en la turbina se ve reducida causando
una reducción de potencia mecánica.
Figura 9.3: Cambio de Pm en la turbina ante un cambio escalón en la

posición del distribuidor.

Figura 9.4: Respuesta de una turbina hidráulica ante cambios escalón y
rampa en la posición del distribuidor con Tw=1.0 s.

La ecuación 9.16 representa el modelo lineal aplicable a:
• Estudios de estabilidad de pequeña señal.
• Sintonización del sistema de control.
• Gracias a su simplicidad aporta una visión de sus principales
características.
Prabha Kundur en 9.1.2. de “Power System Stability and Control”

describe el modelo no lineal de las turbinas hidráulicas. En estudios que
involucren grandes variaciones en la potencia de salida y de la frecuencia
puede ser más conveniente utilizar el modelo no lineal.
estudios de estabilidad de frecuencia.
9.1.2 Regulación de velocidad en turbinas hidráulicas

• La regulación de velocidad en máquinas hidráulicas involucra la
realimentación del error de velocidad para generar una acción de
control que actúa sobre la posición del distribuidor.
• Para asegurar una operación estable y paralela de múltiples máquinas

los reguladores de velocidad están provistos con una característica de
estatismo de estado estacionario (estatismo permanente R).
Los valores típicos de estatismo permanente son del orden del 5%,
una variación de velocidad del 5% causa un cambio del 100% en la
posición del distribuidor o en la potencia de salida ganancia=20.
Para una turbina hidráulica, un regulador de velocidad sólo con
estatismo permanente podría no ser satisfactorio.
Ejemplo:
La turbina es representada por el modelo ya visto y el regulador de
velocidad con una ganancia KG=1/R.
El generador es representado por un retardo de primer orden cuya
constante de tiempo es función de la inercia de las masas rotantes del
generador y de la turbina. Ecuación de movimiento con TM=2H.

Realizando el análisis de estabilidad de este modelo lineal aplicando la
técnica del lugar de las raíces se determina que R>0.2 para que el sistema
sea estable R>20%, para los valores típicos el sistema es inestable.
Figura E9.2: Diagrama de bloques simplificado del control de velocidad

una central hidráulica con una carga aislada .
En turbinas hidráulicas es necesario también incluir un estatismo

transitorio para asegurar el comportamiento estable para los valores
pequeños de estatismo permanente.
Esto se logra con una reducción de ganancia transitoria a través de un

lazo menor de realimentación. La realimentación retarda o limita el
movimiento de la compuerta hasta que el flujo de agua y la potencia de
salida tienen tiempo de crecer.
Figura 9.8: Regulador de velocidad con estatismo transitorio.

Con este esquema se consigue un estatismo grande (baja ganancia) para
desviaciones rápidas de frecuencia y un estatismo normal (alta ganancia)
en estado estacionario.
Además asegura una regulación de velocidad estable en operación

aislada. Como consecuencia la respuesta de la unidad ante cambios en la
frecuencia es relativamente lenta.
Regulador de velocidad mecánico-hidráulico

• Utilizado en unidades viejas.
• El censado de la velocidad, la realimentación con estatismo
permanente y funciones de cálculo son provistas por elementos
mecánicos.
• Las funciones que involucran potencias mayores son realizadas por
componentes hidráulicos (amplificador), por ejemplo para el
movimiento de compuertas.
• Se utiliza un amortiguador (dashpot) para proveer la compensación de
estatismo transitorio.
La función de transferencia entre la válvula y el servomotor de la

compuerta es:
g K
= 1 ( 9 − 37 )
a s
la función de transferencia entre la válvula del piloto y el servomotor del

piloto es:
a K2
= ( 9 − 38 )
b 1 + sT p
donde K2 está determinada por la relación de los brazos de palanca,

combinando se obtiene:
g K1 K 2 Ks
= = (9 − 39)
b s (1 + sTp ) s (1 + sTp )
donde Ks es la ganancia del servo y Tp la constante de tiempo del
servo de la válvula piloto.
Asumiendo que el fluido del amortiguador que fluye a través de la

válvula de aguja es proporcional a la presión del amortiguador resulta:
d sTR
= RT ( 9 − 40)
g 1 + sTR
Figura 9.9.: Esquema de un regulador mecánico-hidráulico de una turbina

hidráulica.
El estatismo transitorio RT está determinado por la relación de brazos de

palanca, y el tiempo de reset TR (tiempo que demora el estatismo en
variar de RT a RP) está determinado por el ajuste de la válvula.
• El agua no es un fluido muy compresible, si la compuerta se cierra
muy rápido la presión resultante puede dañar la tubería por ello se
limita la velocidad de movimiento de la compuerta.
• También se limita la posición de totalmente cerrada a totalmente
abierta.
• También se incluye una banda muerta.
Figura 9.10: Diagrama de bloques del regulador de velocidad de una

unidad hidráulica, utilizado en estudios de estabilidad.

Regulador de velocidad electro-hidráulico
• Los modernos reguladores de velocidad para turbinas hidráulicas
utilizan sistemas electro- hidráulico.
• El censado de la velocidad, la realimentación con estatismo
permanente y transitorio, y funciones de cálculo son realizadas
eléctricamente.
→ mayor flexibilidad
→ mejor desempeño en relación con los tiempos de retardo y la banda
muerta.
• Las características dinámicas son ajustadas para ser muy similares a
las de los reguladores de velocidad mecánico-hidráulicos.
Sintonización de un sistema de regulación de velocidad

En la sintonización de los parámetros del sistema de regulación de
velocidad se debe considerar:
• Comportamiento estable en operación aislada (la peor situación es
alimentando una carga local a potencia máxima).
• Aceptable velocidad de respuesta para tomar y liberar carga en
operación normal.
Para operación estable en condiciones de operación aislada la

sintonización del valor de estatismo transitorio y de tiempo de reset se
realiza con:
TW
RT = [2.3 − (TW − 1.0)0.15] ( 9 − 41)
TM
TR = [5.0 − (TW − 1.0)0.5] TW ( 9 − 42)
Para tomar y liberar carga en operación normal en el sistema

interconectado los valores de la ecuación (9.42) arrojan una respuesta

muy lenta (TR = 9 s). Para una razón de toma de carga razonable TR < 1.0
s preferiblemente TR ≅ 0.5 s.
→ bypass del amortiguador en carga y descarga de la unidad en

operación interconectada.
Regulador de velocidad PID
Figura 9.11: Regulador de velocidad PID.
Algunos reguladores de velocidad electro - hidráulicos están provistos

con un controlador PID que permite obtener una respuesta más rápida
con una reducción de ganancia transitoria y con un aumento de ganancia
de estado estable.
La acción derivativa es útil en operación aislada particularmente en

unidades con TW elevado (TW ≥3s). Sin embargo valores elevados de KD
pueden producir oscilaciones en operación interconectada.
Valores típicos: KP=3, KI=0.7, KD=0.5

Modelación de turbinas hidráulicas en estudios de estabilidad
El grado de detalle requerido a un modelo para un estudio dado depende
del alcance del estudio y de las características del sistema.
• Sintonización del sistema de regulación de velocidad. El ancho de
banda de los controladores PID requieren una representación precisa
de la columna de agua.
• Estudios de estabilidad transitoria: los reguladores de velocidad de las
turbinas hidráulicas tienen una respuesta muy lenta para los periodos
analizados → modelos no lineal de la turbina (figura 9.7) y modelo
del regulador de velocidad con alinealidades (figura 9.10).
• Estudios de estabilidad de pequeña señal: los reguladores de velocidad
tienen un efecto despreciable en los modos locales de oscilación de
frecuencia del orden de 1 Hz.
Sin embargo el efecto en modos de oscilaciones interáreas de
frecuencias del orden de 0.5 Hz puede ser significativo → modelos
linealizados de las figuras 9.7 para la turbina y 9.10 para el regulador
de velocidad.
• Estabilidad de frecuencia, dependiendo de la naturaleza del problema
se requiere una representación detallada de la dinámica de la turbina y
de la columna de agua (efecto de ondas viajeras y de chimenea de
equilibrio). Estos estudios son apropiados para definir procedimientos
de operación.

9.2. Turbinas a vapor y sus sistemas de regulación de velocidad
Una turbina a vapor convierte energía almacenada en el vapor (a alta
presión y a alta temperatura) en energía rotante.
La energía cinética del vapor a alta velocidad es convertida en la cupla en
el eje de la turbina.
La fuente de calor de la caldera que provee el vapor puede ser un reactor
nuclear o un horno que quema combustibles fósiles (carbón, fuel-oil o
gas).
9.2.1. Configuración de las turbinas a vapor

Diferentes configuraciones de acuerdo al:
• Tamaño de la unidad
• Condiciones del vapor
• Cantidad de secciones. Consisten normalmente en dos o más
secciones de la turbina o cilindros acoplados en serie.
Una turbina con múltiples secciones puede ser:

• tandem-compound: todas las secciones están en un mismo eje con un
mismo generador.
• cross-compound: las secciones están en dos ejes, cada uno conectado
a un generador que opera como una unidad simple.
Las unidades a combustibles fósiles pueden tener un diseño tandem-

compound o cross-compound y pueden ser del tipo con recalentamiento o
sin recalentamiento.

Figura 9.16: Configuraciones tandem-compound de unidades a
combustible fósil con turbina a vapor.

Figura 9.17: Configuraciones cross-compound de unidades con turbina a
vapor.

Figura 9.18: Configuración tamdem-compound de unidades nucleares
con turbina a vapor.
Las grandes unidades a combustibles fósiles (fossil-fuelled) o unidades

nucleares están equipadas con un conjunto de cuatro válvulas:
• Válvulas de desconexión en emergencia (MSV)
• Válvulas de admisión de control del regulador (CV)
• Válvulas de parada del recalentador (RSV)
• Válvulas de atajo ante sobre velocidad (IV)
Las válvulas de parada (MSV y RSV) son válvulas de desconexión de

emergencia.
Las válvulas CV de actuación continua modulan el flujo de vapor durante
la operación normal.
Las válvulas CV y las IV limitan la sobre velocidad y presenta
características no lineales.

9.2.2. Modelos de las turbinas a vapor
Figura 9.21: Modelo de turbina a vapor tandem-compound con una etapa

de recalentamiento.

Con
TCH: constante de tiempo de admisión principal y almacenamiento
de vapor en zona de válvulas.
TRH: constante de tiempo del recalentador
TCO: constante de tiempo del puente de vapor (crossover piping) y
de admisión de la válvula LP
Pm: potencia mecánica total de la turbina en pu con potencia base
la potencia máxima de la unidad.
Pmc: potencia mecánica total de la turbina en pu con la potencia
base en MVA del sistema
PMAX: potencia máxima de la unidad en MW
FHP, FIP, FLP: fracción de la potencia total generada por las
secciones de alta, media y baja presión,
respectivamente.
MVAbase: base común a todo el sistema en MVA
La respuesta del flujo de vapor a través de la apertura de CV presenta una

constante de tiempo TCH debido al tiempo de carga del depósito de vapor
y de la tubería de admisión. TCH es del orden de 0.2 a 0.3 s.
Las válvulas IV son sólo utilizadas para un control rápido de la potencia

de la turbina ante eventos que producen sobre velocidad:
• Controla cerca del 70% de la potencia total
• El flujo de vapor en las secciones de presión baja e intermedia puede
cambiar sólo con la recuperación de la presión en el recalentador.
• La constante de tiempo del recalentador es del orden de 5 a 10 s
• El flujo de vapor en la sección de baja presión tienen constante de
tiempo TCO asociada con el puente para circulación de vapor, del
orden de 0.5 s.

Función de transferencia simplificada
Para encontrar la función de transferencia simplificada de la turbina se
asume que TCO es despreciable frente al valor de TRH y que la
característica de la válvula es lineal.
∆Tm FHP 1 − FHP

= +
∆VCV 1 + sTCH (1 + sTCH )(1 + sTRH )
( 9 − 89)
1 + sFHPTRH
=
(1 + sTCH )(1 + sTRH )
Con recalentamiento es más lenta, sin recalentamiento TRH=0.
9.2.2.1. Respuesta de la turbina

La respuesta de una turbina tandem-compound ante el cierre de la válvula
CV en forma de rampa:
• No presenta la particularidad provocada por la inercia de la columna
de agua en las turbinas hidráulicas.
Figura 9.22: Respuesta de una turbina a vapor a un cambio en la apertura

de la válvula CV .
• Los requerimientos al regulador de velocidad son más directos.
• A valores requeridos de estatismo permanente es estable en operación
aislada → no requiere estatismo transitorio.
9.2.2.2. Modelo genérico detallado de la turbina
El modelo general para turbinas de la figura 9.23 es el aplicado a las

configuraciones más comunes de turbinas a vapor.
Figura 9.23: Modelo general para turbinas a vapor
Se puede usar este modelo para representar cualquier configuración de

turbina despreciando algunas constantes de tiempo y colocando algunas
fracciones de potencia asociadas a distintos niveles de presión en cero.
Válido para configuración cross-compound.
9.2.3. Control de las turbinas a vapor
El regulador de velocidad del sistema tienen tres funciones básicas:

• Control normal de velocidad/carga *
• Control de sobre velocidad *
• Desconexión ante sobre velocidad
* Su actuación influye sobre la estabilidad transitoria.
Otras funciones de control:

• Control de arranque y parada
• Control auxiliar de presión
El control de velocidad/carga es un requerimiento fundamental la

señal de actuación es a través del control de la válvula CV (área de
apertura).
La función de control de velocidad provee al regulador con un estatismo
permanente del 4 al 5 % →operación en paralelo con distribución de
carga.
La función de control de carga de la unidad se realiza ajustando la
referencia de carga/velocidad.
El control y protección de sobre velocidad es una función particular de

las turbinas a vapor:
• De importancia crítica para la operación segura
• La velocidad debe ser limitada a un valor inferior (110 o 115% de fN)
a la máxima velocidad de diseño (valor típico: 120%).
El control de sobre velocidad es el primer nivel de defensa:

• Involucra el control rápido de las válvulas CV e IV (60 a 80% en IP y
LP).
• Limita la sobre velocidad producida por un rechazo de carga en un 0.5
a 1.0 % por debajo del nivel de desconexión por sobre velocidad.
• Lleva la turbina a una condición de estado estacionario lista para ser
cargada nuevamente.
La desconexión en emergencia por sobre velocidad es una protección

de respaldo:
• Su diseño debe ser independiente del control de sobre velocidad.

• Cierra en forma rápida las válvulas principales y del recalentador y
desconecta la caldera (si no hubiera by-pass).
Las características de las válvulas de vapor son altamente no lineales:
• Se utiliza compensación para linealizar la respuesta del flujo de vapor
a la señal de control.
• La compensación es realizada en el lazo directo por medio de
compensación serie con una función característica recíproca a la de
la válvula, o en lazos de realimentación (menor o mayor) con función
característica similar a la de la válvula.
9.2.4. Sistema regulador de velocidad
Los sistemas utilizados por las funciones de control han evolucionado

con los años:
• Unidades viejas utilizan sistemas de control mecánico-hidráulicos.
• Los sistemas electro-hidráulicos fueron introducidos en la década de
los años 60.
• La mayoría de los reguladores que se suministran actualmente son
electro-hidráulicos o digitales-electro-hidráulicos
9.2.4.1. Regulador de velocidad mecánico – hidráulico
Figura 9.25: Diagrama funcional del regulador de velocidad mecánico-

hidráulico de una turbina.
• El regulador de velocidad es un transductor mecánico que transforma
velocidad en una posición de salida.
• El relé de velocidad es un servomotor que amplifica la señal del
regulador de velocidad o “governor”.
• El servomotor hidráulico provee la amplificación adicional para
mover las válvulas de admisión de vapor.
Figura 9.31: Regulador de velocidad mecánico – hidráulico de una

turbina con sistema auxiliar.
• Incluye un regulador de velocidad auxiliar para el control de sobre

velocidad.
• Bloques compensadores para linealizar las características no lineales
de las válvulas.
• La señal VI se utiliza para aumentar la ganancia de un valor KG a
(KG+KAX) cuando la velocidad supera este valor límite ∆ω>VI.
• La señal IVOB se utiliza para disparar la actuación de la válvula IV,
este lazo de control actúa cuando la salida del relé de velocidad
supera a IVOB. En operación normal IVOB comanda apertura total de
IV.
9.2.4.2. Regulador de velocidad electro-hidráulico

• Utiliza circuitos electrónicos en lugar de componentes mecánicos en
la porción de baja potencia.
• Tiene mayor flexibilidad y adaptabilidad. Permite la incorporación de
mayor cantidad de funciones.
• Respuesta más rápida y mayor linealidad.
• Tiene dos funciones especiales para limitar la sobre velocidad: el
disparo IV y el relé de potencia de carga desbalanceada PLU.
• El disparo IV está diseñado para un cierre rápido de IV cuando la
señal de error es menor que –0.1pu, condición que se presenta cuando
∆ω es mayor que 0.05LR+0.002.
• El relé de carga desbalanceada está diseñado para un cierre rápido de
CV e IV ante una condición de rechazo de carga.
Se desconecta cuando la diferencia entre la potencia de la turbina y la
carga del generador excede un valor predeterminado (0.4 pu) y la
carga disminuye rápidamente con una razón predeterminada.
La potencia de la turbina se mide en base a la presión del recalentador
y la carga en base a la corriente. Se utiliza corriente en vez de
potencia porque ante fallas la potencia disminuye y la corriente
aumenta en cambio ante pérdida de carga ambas magnitudes
disminuyen.
El bloque derivador censa la pendiente de variación de la corriente.
Figura 9.33: Regulador de velocidad electro-hidráulico de una turbina
con relé PLU y disparo IV.
• Al actuar el relé PLU la referencia de carga es removida del control de
CV e IV, luego se reduce a un valor mínimo 2.5-5% y finalmente se
reconecta.
9.2.4.3. Regulador de velocidad digital-electro-hidráulico
• Utiliza un controlador digital → mayor flexibilidad.
• Respuesta del regulador muy rápida del orden de 0.03 s.
• Normalmente filtra la señal de velocidad para eliminar variaciones
rápidas y muy pequeñas de la frecuencia medida.
• Provistos de banda muerta para prevenir respuestas del regulador ante
variaciones muy pequeñas.
• La protección de sobre velocidad incluye una función que se anticipa
a la sobre velocidad cerrando las CVs e IVs rápidamente cuando el
interruptor principal de la máquina es abierto y la carga es mayor al
30% de PN.
• También incluye una función de censado de sobre velocidad que
cierra las válvulas CVs e IVs cuando la velocidad excede el 103% del
valor nominal. Es un control discontinuo que cierra las válvulas
rápidamente y luego las abre.
9.2.4.4. Modelo genérico del sistema de control de velocidad

• Se adapta a diferentes modos de control.
• Permite la representación de lógicas especiales de control tales como:
relé de desbalance de carga PLU, control de límites de sobre
velocidad sensibles a la velocidad y a la aceleración, disparo de cierre
de IV, etc.
• Permite la incorporación de compensación de no linealidad y de fase
en serie o en lazos menores de realimentación.
• Los controles de las válvulas CV e IV se pueden representar con
constantes de tiempo y con las ganancias de diferentes etapas de
amplificación.
• El regulador de velocidad incluye la constante de tiempo del
transductor y banda muerta.
Figura 9.36: Modelo del sistema de control de la turbina a vapor
genérica.

9.2.5. Sistemas y modos de control de una planta térmica de
generación
• Control de admisión de combustible: el combustible ingresa al horno
como un flujo controlado de fuel-oil, gas o carbón en la forma de
finas partículas suspendidas en un flujo de aire.
Las unidades con combustible sólido responden más lentamente a
requerimientos de mayor carga proceso de pulverización y secado.
• Control de ingreso de aire: para asegurar una completa combustión.
• Control de gases de chimenea: se extrae energía de estos gases a
través de distintos sistemas de intercambio de calor (recalentadores de
vapor, calentadores de aire, etc.).
Figura 9.41: Subsistemas de una planta de generación térmica

Modos de control de las unidades térmicas
Los sistemas de control asociados a las unidades térmicas se clasifican
en:
• Control global de la unidad
• Control de parámetros del proceso
Las estrategias de control global o modos de operación de la unidad son:
• Turbina guiadora o caldera seguidora: el cambio de generación es
iniciado por el control de las válvulas de admisión de vapor a la
turbina. El control de la caldera responde a los cambios en el flujo y
presión de vapor comandando cambios en la producción de vapor.
• Caldera guiadora o turbina seguidora: el cambio de generación es
iniciado en las válvulas de admisión de combustible.
• Control integrado o coordinado caldera-turbina: integra los dos
anteriores.
Figura 9.43: Modos de control del sistema caldera-turbina.

9.2.6. Unidades térmicas de generación con energía nuclear
• Reactor de agua presurizada (PWR): utiliza agua bajo presión (agua
pesada) como medio para absorber el calor del núcleo del reactor, la
generación de vapor se produce por el intercambio de calor entre el
agua a presión y el agua de alimentación.
• Reactor de agua hirviendo (BWR): el agua de alimentación entra en
contacto directo con el núcleo del reactor (uranio enriquecido) y el
calor es transferido al agua hirviendo que genera vapor.
Figura 9.44: Esquema de PWR.

Figura 9.45: Esquema de BWR.


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SISTEMAS DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD Y DE

Fuentes de Energía Primaria. Turbina Generador

El conjunto turbina - sistema de regulación de velocidad provee un medio

Figura 9.1: Diagrama funcional de un sistema de generación de potencia

Se analiza el comportamiento de unidades térmicas, hidráulicas, turbogas

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA – Sistemas de regulación de velocidad y de control de turbinas

9.1.1. Función de transferencia de la turbina hidráulica

Figura 9.2: Esquema de una central hidráulica [II.1].

La representación de la turbina hidráulica y de la columna de agua en los

Las características de la turbina y de la columna de agua se determinan

a) velocidad del agua en el tubo de presión

para pequeños desplazamientos

calculando las derivadas parciales y dividiendo por Uo, valor inicial de

linealizando para pequeñas variaciones y normalizando con Pm0

substituyendo ∆U desde la ec.(9.2)

o substituyendo ∆H desde la ec.(9.2)

∆Pm = 3∆U − 2∆G ( 9 − 5B )

c) La aceleración de la columna de agua ante cambios en el salto (2da ley

(ρLA) d∆U = − A (ρa g )∆H ( 9 − 6)

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Tw constante de tiempo inicial o de arranque del agua. Representa el

Valores típicos son 0.5 s < Tw < 4 s a plena carga

Reemplazando de la ecuación (9-2)

aplicando transformada de Laplace

La función de transferencia de la turbina no ideal se puede obtener

∆U = a11∆H + a12 ∆ ω + a13 ∆G (9 − 12)

∆Pm = a21∆H + a22 ∆ ω + a23 ∆G (9 − 13)

La desviación de velocidad ∆ω es muy pequeña particularmente

Los coeficientes a11 y a13 son derivadas parciales del flujo

Dependen de las condiciones de carga de la máquina y pueden

∆Pm 1 + (a11 − a13 a21 a23 )Tw s

Tabla de valores típicos de los coeficientes para una turbina Francis de

Características especiales de las turbinas hidráulicas

La función de transferencia clásica de una turbina hidráulica corresponde

Esta característica se puede observar analizando la respuesta a un cambio

Aplicando el teorema del valor inicial:

y el teorema del valor final

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La apertura no produce un cambio inmediato en el flujo de agua debido a

Figura 9.3: Cambio de Pm en la turbina ante un cambio escalón en la

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Prabha Kundur en 9.1.2. de “Power System Stability and Control”

9.1.2 Regulación de velocidad en turbinas hidráulicas

• Para asegurar una operación estable y paralela de múltiples máquinas

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Figura E9.2: Diagrama de bloques simplificado del control de velocidad

En turbinas hidráulicas es necesario también incluir un estatismo

Esto se logra con una reducción de ganancia transitoria a través de un

Figura 9.8: Regulador de velocidad con estatismo transitorio.

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Además asegura una regulación de velocidad estable en operación

Regulador de velocidad mecánico-hidráulico

La función de transferencia entre la válvula y el servomotor de la

la función de transferencia entre la válvula del piloto y el servomotor del

donde K2 está determinada por la relación de los brazos de palanca,

Asumiendo que el fluido del amortiguador que fluye a través de la

Figura 9.9.: Esquema de un regulador mecánico-hidráulico de una turbina

El estatismo transitorio RT está determinado por la relación de brazos de

Figura 9.10: Diagrama de bloques del regulador de velocidad de una

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Sintonización de un sistema de regulación de velocidad