Robot odometry significa el uso de datos del movimiento de los tres actuadores para estimar la

posición del robot a lo largo del tiempo. En el problema de diseño actual utilizaremos la odometría
para estimar la posición del robot móvil en relación con el arranque conocido ubicación.

Entonces, usando el modelo cinemático del robot e integrando la velocidad del robot,
encontramos la posición del robot móvil. Los codificadores ópticos proporcionarán los datos
básicos para estimar la posición y la orientación del robot hacia la ubicación inicial. Esto es una
solución económica y rápida con buena precisión a corto plazo si consideramos las suposiciones:

- la fricción entre las ruedas y el piso es infinita;

- el centro de masa se encuentra en el centro geométrico de el robot;

- la distancia entre el centro del robot y el centro de la rueda que toca actualmente el suelo es
constante.

La teoría de la geometría y la rotación se utiliza para desarrollar los modelos de la Fig. 3. En

referencia a la geometría utilizada para derivar el Modelo cinemático Robotino definimos dos
sistemas de coordenadas. El primer sistema de coordenadas está fijado al entorno, llamado
sistema de coordenadas mundial. El segundo sistema está arreglado para el robot móvil y se llama
sistema de coordenadas del robot.

Para poder distinguir entre las velocidades relativas a los dos sistemas de coordenadas
mencionados anteriormente, se deben introducir las siguientes definiciones:

- la velocidad del robot es la velocidad relativa al sistema de coordenadas del robot;

- velocidad mundial es la velocidad relativa al sistema de coordenadas del mundo.

Ahora se puede derivar la relación entre las velocidades de las ruedas y las velocidades mundiales.
Hicimos el cálculo en dos etapas. La primera etapa consiste en la transformación (1) de las ruedas
velocidades a las velocidades del robot o inversa.

Definimos las siguientes variables:

- ωi es la velocidad angular de la rueda i (las velocidades angulares de las ruedas describen el
vector ωwh);

- vi es la velocidad de cada rueda individual (las velocidades de traslación de las ruedas describen
el vector vwh);