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PROBLEMAS INVERSOS

1 ¿Cuándo un problema es inverso?


Hay caracterı́sticas matemáticas intrı́nsecas que hacen que un problema se de-
nomine de tipo inverso. No obstante los condicionantes histórico-culturales no
son en absoluto despreciables. Pongamos como ejemplo el paso histórico dado
con la teorı́a de la gravitación de Newton: las leyes de Kepler permitı́an calcular
la órbita de los planetas: solución de un problema directo. Newton resuelve el
problema inverso: a partir de las leyes de Kepler interpretadas como resultado
de un proceso, deduce la estructura interna del proceso mismo, es decir la Ley
de la Gravitación Universal. El cambio de un enfoque directo a uno inverso ha
supuesto, a lo largo de la historia, el primer paso de una revolución cientı́fica.
Pongamos un ejemplo elemental: el problema directo es hacer el producto
de dos numeros. El problema inverso es la factorización de un número.
Este problema inverso en su primera versión, como es caracterı́stica común de
muchos problemas inversos, no tiene una solución única; determinar las condi-
ciones adicionales que dan la unicidad es el paso siguiente: en nuestro ejemplo
la descomposición en factores primos. El fundamento matemático del código
RSA, tan popular hoy en dı́a, es una utilización hábil de un cambio de proble-
ma inverso a directo. Se basa en la dificultad computacional de descomponer un
número producto de dos primos muy grandes, m = pq. El proceso de codifica-
cion es un problema directo consistente en, a partir del código público, formado
de m y otro número e primo con m, codificar un mensaje cifrado M calculando
el número C (mensaje codificado) tal que C = M e ( mod m). El proceso de
decodificación serı́a el problema inverso de calcular M a partir de C. Para el
receptor del mensaje este problema se puede convertir de nuevo en uno directo,
puesto que conoce p y q y por tanto (p − 1)(q − 1). El llamado código secreto
lo puede calcular como el número d tal que ed = 1( mod (p − 1)(q − 1)). El
teorema de Euler-Fermat permite afirmar que M (p−1)(q−1) = 1( mod m), por
lo tanto el receptor puede recuperar el mensaje secreto resolviendo el problema
directo M = C d ( mod m) a partir del mensaje codificado C.
Los problemas inversos comparten algunas de las caracterı́sticas del ejemplo
mencionado: se trata de recuperar el código secreto o estructura interna inacce-
sible de un objeto por el resultado de experimentos perfectamente computables,
sin destruir la mencionada estructura interna : no hace falta talar el arbol mile-

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nario para saber su antigüedad. De aquı́ la denominación de “non destructive
testing” o evaluación no invasiva, de especial importancia en las aplicaciones a
la tomografı́a en Medicina.
Los problemas inversos son parte importante de muchas disciplinas cientı́ficas:
Determinación de estructuras cristalinas, Tomografı́a en Medicina, prospección
acústica y electromagnética en Geofı́sica, determinación de estructuras inter-
nas en Fı́sica de Materiales, reconstrucción de sucesos pasados por mediciones
hechas en el presente en Arqueologı́a. Las dificultades inherentes a cada apli-
cación son una base inagotable de problemas puramente matemáticos, al igual
que lo fué la Fı́sica en el pasado.
Parafraseando la descripción hecha por C. Groetsch, [Gr ], un problema
directo consiste en hallar dada una causa o datos x (“input”) mediante un
proceso conocido o modelo K un resultado o efecto y = Kx (“output”). Cada
problema directo sugiere dos problemas inversos:
• (a) Dado el efecto y y conocido el modelo K, calcular la causa que lo
produjo. En muchos problemas inversos puede haber distintas causas que
producen el mismo efecto. Si K, el operador, es invertible el problema
inverso se reduce a un problema directo para el operador inverso K −1 . Este
es el caso de la tomografı́a de rayos X o de la transformada de Radon: hay
una transformada inversa (descubierta por Radon en 1917 y redescubierta
por A. Cormack en 1955 lo que le valió el premio Nobel de Medicina en
1979, por el inicio de la Tomografı́a asistida por ordenador). Esto no quiere
decir que la solución del problema inverso sea trivial, hay que hacerla
computable y tener cuidado con la estabilidad ya que las mediciones de y
no son exactas. Muchas veces (tal es el caso si el operador K es compacto)
no hay continuidad del operador inverso y estamos en uno de los casos
de problema que cae fuera del ámbito de “bien propuesto” en el sentido
de Hadamard. Entonces hay que utilizar lo que se llama un método de
regularización.
• (b) Otro problema inverso que nos podemos plantear es si conocidos sufi-
cientes efectos y y sus causas x podemos reconstruir el modelo o proceso
K que las generó. Esto se llama el problema inverso de identificación
del modelo. Este es el caso del problema inverso de la conductividad o
el problema de scattering inverso. Hay varios estados de este problema,
empezando por la determinación del numero correcto de datos y respues-
tas necesarios y terminando por el estudio de la unicidad y estabilidad
del modelo. En ecuaciones en Derivadas Parciales hay siempre una dual-
idad unicidad y existencia, algo parecido sucede en el problema inverso:
demasiados datos (problema sobredeterminado) más fácil de probar unici-
dad, pero mas difı́cil, debido a las redundancias, hacer factible el proceso
de reconstrucción al no haber un criterio de selección de los ruidos o er-
rores de medición. Por un lado la alta energa de las radiaciones a las
que se somete el objeto a estudiar (por ejemplo el cuerpo humano) en
las tomografde rayos X, hace deseable la búsqueda de otros medios de
prospección menos invasivos. Por otro lado las ondas de mas baja energı́a

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tienen difracción y nos conducen a modelos en el ámbito de las ecuaciones
en derivadas parciales, éste es el caso de la Tomografı́a de Impedancia
Eléctrica o de la Tomografı́a por Ultrasonidos.

2 Breve historia
Hay quién considera los “Problemas Inversos” como rama de las Matemáticas
a raı́z de la aparición de los trabajos de Tijonov en la decada de los sesenta: el
argumento básico es que sus ideas permitieron a la comunidad cientı́fica romper
con lo que ahora se considera un prejuicio histórico y que tiene su origen en un
concepto que, por otro lado, ha hecho avanzar grandemente las Ecuaciones en
Derivadas Parciales: el concepto de “problema bién propuesto”(“well posed”).
Hadamard afirmó que los problemas de interés fı́sico son aquellos que tienen
una solución única que depende continuamente de los datos. Esto hizo que los
problemas mal propuestos se consideraran solo como una curiosidad académica
y sin interés real. Durante la segunda guerra mundial, el éxito del radar y
del sonar hizo a la comunidad cientı́fica preguntarse si era posible determinar, a
partir de las mediciones hechas, mas información que exclusivamente la posición
del objeto; apareció ası́ un problema mal propuesto, que se dió eufemı́sticamente
en llamar “ill posed”: el problema inverso de scattering. En los sesenta Tijonov,
véase [TiA], introdujo los métodos de regularización para problemas mal pro-
puestos, abrió ası́ una puerta al tratamiento numérico de éstos, lo que junto con
la gran capacidad computacional actual, ha lanzado el campo de los llamados
problemas inversos como una rama muy activa y creciente de las Matemáticas,
no solamente desde el punto de vista numérico sino también teórico. Hay sin
embargo otros antecedentes históricos de problemas inversos en los trabajos de
Von Neumann y de Faddeev en el estudio de la teorı́a de Scattering cuántico,
[Fa].
Hay muchos problemas inversos muy interesantes como la tomografı́a de
rayos X y la transformada de Radon que tanta relación tienen con el análisis
armónico, pero nos vamos a reducir a hablar de problemas en los que nuestro
grupo ya ha obtenido algún resultado, al problema inverso de conductividad y
al problema inverso de scattering para la ecuación de Schrödinger.

3 El problema inverso de conductividad o de la


EIT(Electrical Impedance Tomography)
Hay muchos artı́culos expositorios sobre este problema, por citar algunos : [U1],
[U2]. Recojo algunos párrafos de nuestra exposición aparecida en [?].
El problema de conductividad inverso tambien se conoce como Tomografı́a
de impedancia eléctrica. Supongamos que Ω ⊂ Rn , n ≥ 2, dominio acotado con
frontera suave, representa un cuerpo conductor eléctrico. La conductividad del
cuerpo, en un principio puede depender de la dirección (el tejido muscular del
cuerpo humano), la representamos por una matriz simétrica y definida positiva

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γ = (γ ij ) en Ω. Si suponemos que no existen sumideros o fuentes de corriente,
por la ley de Ohm la ecuación para el potencial u en Ω está dada por
n
X ∂ ∂u
(γ ij )=0 en Ω (1.1)
i,j=1
∂x i ∂xj

Si conocemos el potencial f en ∂Ω, el potencial inducido u en Ω satisface el


problema de Dirichlet
Pn ∂ ij ∂u
i,j=1 ∂xi (γ ∂xj ) = 0 en Ω
(1.2)
u=f en ∂Ω
La aplicación voltaje a corriente o Dirichlet a Neumann Λγ , mide el flujo de
corriente generado en la frontera por un potencial aplicado sobre la misma. Se
define dicha aplicación por
n
X ∂u
Λγ (f ) = γ ij νi |∂Ω (1.3)
i,j=1
∂xj

donde u es la solución de (1.2) y νi es la componente i-ésima del vector uni-


tario normal exterior a ∂Ω. El problema de conductividad inverso trata de la
determinación de γ a partir del conocimiento de Λγ .
El primero que planteó este problema fue Calderón [C ], quién consideró la
cuestión para conductividades isotrópicas, es decir aquellas que no dependen de
la dirección. Si suponemos que γ(x) es una función real y positiva y consider-
amos la matriz real γ(x)I, donde I es la matriz identidad, (1.1) se reduce a la
ecuación en forma divergencia

div(γ∇u) = 0 x∈Ω (1.4)


y la aplicación Dirichlet a Neumann (1.3) a
∂u
Λγ (f ) = γ (1.5)
∂ν

donde ∂ν indica la derivada con respecto al vector normal unitario exterior ν
a ∂Ω. Calderón demuestra que la derivada de Frechet (primera aproximación)
en conductividades constantes de la aplicación γ → Qγ , donde Qγ es la forma
cuadrática asociada a Λγ , es inyectiva. Utiliza las soluciones complejas de la
óptica geométrica asociadas al laplaciano

ex·ρ x ∈ Rn ρ ∈ Cn ρ·ρ=0
y da un procedimiento para aproximar conductividades “casi constantes” a par-
tir de la aplicación Dirichlet a Neumann (también utilizando este tipo de solu-
ciones especiales). Muchos de los avances que se han hecho en este campo, han
sido consecuencia de la construcción de las soluciones complejas de la óptica
geométrica para la ecuación en derivadas parciales que se estudia.

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La unicidad de este problema ha sido probada, otro trabajo pionero, por
Sylvester y Uhlmann, [SyU], y rebajada la regularidad que se supone a priori en
varios trabajos posteriores siendo actualmente el mejor resultado si suponemos
que γ ∈ C 1 , [HT]. En dimensión 2 el problema esta formalmente bien deter-
minado y la unicidad con cierta regularidad se debe a Nachman, [N1] en este
caso la conjetura de Calderón (conductividades en L∞ ) ha sido demostrada por
Astala y Päivärinta [AP] con técnicas de aplicaciones cuasiconformes.
Se puede probar estabilidad logarı́tmica para este problema, en el caso de
dimensión mayor que 2 se debe a Alessandrini, [Ale]. En dimensión dos a Liu,
supuesta la conductividad con dos derivadas, [?]. En stability of the inverse con-
ductivity problem in the plane for less regular conductivities, [BaBR], rebajamos
la regularidad hasta γ ∈ C 1+ . Mas recientemente hemos probado estabilidad
en el supremo esencial para conductividades Lipschitz de orden α > 0 , [BFR]
y estabilidad integral en 2D para conductividades cuya norma de Sobolev est
minimamente controlada, resultado que permite tratar conductividades discon-
tinuas, [ClFR].
En todos los trabajos, excepto en dimensión 2 donde se reduce a un sistema
y se utiliza la transformada de scattering, el problema, suponiendo que γ tiene
suficiente número de derivadas, se reduce mediante el cambio v = γ 1/2 u al
estudio de la ecuación de Schrödinger de energı́a cero

∆γ 1/2 (x)
(∆ − q)v = 0 q(x) =
γ 1/2 (x)

El caso tratado por Sylvester y Uhlmann se reduce a un potencial q ∈ L∞ (Ω).


Sin embargo, para la ecuación de Schödinger el problema ha sido tratado para
potenciales mas generales, véase [Ch], utilizando las estimaciones uniformes de
Sobolev de los trabajos [KeRS] y [ChiR], en dimensión n ≥ 3. En dimensión
dos ha sido resuelto recientemente por Burgheim [Bu]
También se sabe , [M], que la estabilidad logarı́tmica es lo mejor que se puede
esperar para este problema inverso demostrando ası́ que la estabilidad obtenida
en [Ale] y [ClFR] es óptima y es una verdadera limitación al uso práctico de la
EIT.
Quedan bastantes problemas abiertos, mencionemos algunos

• Problema de caracterización de Λ, es decir ¿Cuál es el rango de la apli-


cación γ → Λγ ? Este es un problema abierto, su solución serı́a muy útil
para el tratamiento de datos numéricos reales que son aproximaciones disc-
retas de valores en el rango de Λ. Su conocimiento permitirı́a entender
mejor cuáles son los datos experimentales más relevantes.

• Problema de reconstruccción de γ a partir de Λγ . Es de mucho interés y


casi todos los resultados positivos están basados en las soluciones comple-
jas de la óptica geométrica, [N2].
• Problema de regularidad mı́nima para γ en dimensión mayor que 2. ?Se
puede relajar la condición γ ∈C1 ?.

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• Problema local: Hay veces en que las mediciones tienen que hacerse en
solo parte de la frontera. En este caso la aplicación DN solo es conocida si
los datos frontera tienen soporte en la parte accesible de la frontera y las
mediciones se hacen también sobre la misma. La unicidad solo se conoce en
el caso analı́tico ya que se puede recuperar la conductividad y sus derivadas
en la frontera a partir de la aplicación DN local (trabajos de Kohn y
Vogelius, [KoV]), la aplicación DN es un operador pseudodiferencial en la
frontera y su desarrollo asintótico permite esta recuperación. Respecto a
este problema local hay resultados de Burgheim y Uhlmann, [BuU] y de
Kenig, Sjostrand y Uhlmann [KSU]
• Problemas inversos de frontera para otras ecuaciones y sistemas. Tal es el
caso de las Ecuaciones de Maxwell ( ver [Ca ] y las referencias alli) y de
las de elasticidad.

4 El problema inverso de scattering para la ecuación


de Schrödinger
Para la presentación del problema inverso de scattering es necesario primero
describir el problema directo. Con este objetivo podemos tratar dos ecuaciones
diferentes de una manera parecida, la ecuación de Schrödinger y la ecuación
acústica.
Consideramos el problema para el Hamiltoniano H = ∆ + V (x).
En el caso de la ecuación de Schrödinger o scattering por un potencial suponemos
que V (x) = q(x) ∈ Lp para algún p, la solución de scattering con número de
onda k es la solución del problema
(∆ + k 2 )u = V (x)u
u = ui + us (4.1)
us con condición de radiación de Sommerfeld emergente (C.R.S.)
En el caso de la ecuación acústica V = k 2 (1 − n(x)) depende del número de
onda k, n es el ı́ndice de refracción de un medio y puede ser complejo n(x) =
n1 (x) + in2 (x)/k, n2 ≥ 0 y n1 (x) > 0 .
La onda incidente ui es una solución entera (es decir en todo el espacio) de la
ecuación de Helmholtz. Es el caso de la onda plana con dirección de incidencia
θ ∈ Sn−1

ui (x) = u0 (k, θ, x) = eikθ·x , (4.2)


La solución de scattering u = u(k, θ, x) es una solución de la ecuación de
Helmholtz en el exterior de D = sopV , lo mismo que la parte difractada us ,
La C.R.S. es equivalente a suponer el siguiente desarrollo asintótico si |x| → ∞,
véase [CoK].
eik|x| x
us (x) = cn k (n−1)/2 u∞ (k, θ, ) + o(|x|(n−1)/2 ) (4.3)
|x|(n−1)/2 |x|

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La función u∞ (k, θ, ω), se conoce como la amplitud de scattering, o campo
lejano (“far field pattern”).
El tratamiento del problema directo (existencia y unicidad) está basado en
estimaciones a priori para la resolvente del laplaciano, utilizando la llamada
ecuación integral de Lippmann-Schwinger:
Z
us (x) = φk (x, y)V (y)(ui (y) + us (y))dy,
Rn

donde φk (x, y) es la solución fundamental emergente de la ecuación de Helmholtz,


más un argumento de perturbación que puede ser o bien con teorı́a de Fredholm
y argumentos de continuación única (ecuación acústica) o bien a través de la
serie de Neuman, llamada en este contexto serie de Born. El problema también
resulta interesante si el potencial no es de soporte compacto, en este caso su
comportamiento en infinito clasifica a los potenciales como de corto o largo
alcance. La amplitud de scattering se define ahora como,
Z
x
u∞ (k, θ, )=C e−iky·x/|x| V (y)u(k, θ, y)dy, (4.4)
|x| n

véase [ER1].
Las estimaciones que se han usado tradicionalmente han sido las de Agmon
[?]. Para el tratamiento de potenciales en Lp , o en clases peores, las estimaciones
adecuadas son las de los trabajos [KeRS] o [ChiR].
El problema inverso de scattering consiste en recuperar el potencial V (x) a
partir de las mediciones de la amplitud de scattering u∞ (k.θ, ω) Observemos
que u∞ depende del número de onda k, de la dirección incidente θ ∈ Sn−1 y
de la dirección del receptor ω ∈ Sn−1 . El conocimiento de u∞ para todos sus
parametros es un problema sobredeterminado y se sabe en el caso de la ecuación
de Schrödinger que hay unicidad, de hecho basta con conocer u∞ (k, θ0 , ω) para
los angulos incidentes θ0 en una semigeodesica de Sn−1 . Sin embargo esta
recuperación se hace a través de la transformada de Fourier q̂(ξ) para lo cual hay
que medir la amplitud de scattering en parámetros θ0 y ω que sean ortogonales,
la medición en este caso requiere que el número de onda tienda a infinito, véase
[?]; ésto es algo que en las aplicaciones prácticas se tiende a evitar.
Si desarrollamos la amplitud de scattering, usando 4.4 y la ecuación de
Lippmann-Schwinger, obtenemos la serie de Born:

X
R
u∞ (k.θ, ω) = q̂(k(ω − θ)) + qj (k, θ, ω) + qm+1 (k, θ, ω),
j=1

cuyo término lineal nos da la transformada de Fourier del potencial q en las


llamadas esferas de Ewald. En la práctica, es decir en tomografı́a de ultra-
sonidos o geofı́sica, lo que se mide es la llamada aproximación de Born del po-
tencial que, mediante una transformada inversa de Fourier, se obtiene de ciertas
manipulaciones (cambios de variable) de la amplitud de scattering. Toda la
metodologı́a y procesos numéricos de obtención de las aproximaciones de Born

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del potencial se denomina “Tomografı́a de Difracción”. No se sabe, sin em-
bargo, que información del verdadero potencial se obtiene de su aproximación
de Born; es decir no se conoce la fundamentación matemática rigurosa de la
Tomografı́a de Difracción. En el presente nuestro grupo está trabajando en
esta fundamentación de la Tomografı́a de Difracción en contacto con el grupo
de Finlandia. Los datos de scattering completos son dan lugar a un problema
sobrederminado. En este caso la manipulacin correcta de la sobredeterminacin
permite mejores resultados ( ver [BFRV]).
Es natural suponer solamente un conocimiento parcial de la amplitud de
scattering. Los problemas de datos parciales mas estudiados son:

• (a) Problema de energı́a fija: se supone conocida la amplitud para todas


las direcciones y un solo número de onda. El problema está formalmente
bien determinado en el plano y sobredeterminado en dimensiones mayores.
La unicidad en el caso de Schrödinger es conocida utilizando las soluciones
de Sylvester y Uhlmann, lo que da una mala estabilidad, véase [I] capı́tulo
6. Se sabe también la reconstrucción, véase [N2], [?].
• (b) Problema de ángulo fijo: se supone conocida la amplitud de scattering
para una sola dirección incidente y para todos los demás parámetros. El
problema está formalmente bién determinado en cualquier dimensión. En
el caso de Schrödinger se sabe la unicidad genérica en espacios de Sobolev
con cuatro derivadas, véase [S] y la unicidad para potenciales pequeños
(unicidad local). Hemos estudiado [Ru ] los términos no lineales de la
serie de Born, probando que las singularidades del potencial q, medidas
en la escala de Sobolev, están contenidas en su aproximación de Born
de ángulo fijo (dimensiones 2 y 3), es por esta razón que este trabajo se
puede englobar dentro de la fundamentación matemática de la mencionada
Tomografı́a de Difracción. Un ingrediente clave aquı́ son estimaciones no
autoadjuntas Lp para la resolvente similares a las de [RuVe].
• (c) Problema de datos de retroceso o problema inverso de “backscatte-
ring”. Se supone conocida la amplitud de scattering para ángulos inci-
dente y receptor opuestos y todos los números de onda. El problema está
formalmente bién propuesto en todas los dimensiones. En el caso de la
ecuación de Schrödinger se sabe la unicidad genérica, véase [ER1], [?],
[?], y una demostración simplificada en [S] donde también se prueba la
unicidad local supuesto q con cuatro derivadas, formalmente probada por
Prosser en las llamadas clases de Friedrich. En trabajos recientes , [BeM]
se da una demostración en dimensión impar de la unicidad local, para q
con derivada en L1 . Se sabe también que las singularidades del potencial
están contenidas en su aproximación de Born en dimensión 2 y 3, véase
[RuV] [R].
Otra serie utilizada para expresar la solución de scattering en la práctica
es la denominada de Rytov, más adaptada a datos no en |x| → ∞, sino a una
distancia intermedia (relativa a la frecuencia de la onda incidente) del soporte de

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V . Se obtiene ası́, de manera análoga la aproximación de Rytov del potencial que
por motivaciones fı́sicas se sabe que es más precisa que la de Born si el potencial
V es grande pero no es muy oscilatorio (sobre la controversia Born-Rytov véase
[?]) y [?]).

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