Método de alocação de Polos

Tal método tem o objetivo de alocar os polos do sistema em malha

fechada em locais desejados através de uma lei de realimentação de estados.
Um sistema regulador de estados consiste em uma malha fechada na qual
as referências para as saídas são todas iguais a zero, ou seja:
𝒓(𝑡) = 𝟎 [1]
Dado um sistema em espaço de estados, representados pela equação 2
e figura 1:
𝒙̇ (𝑡) = 𝑨𝒙(𝑡) + 𝑩𝒖(𝑡)
{ [2]
𝒚(𝑡) = 𝑪𝒙(𝑡)
Onde 𝒙(𝑡) ∈ 𝑅 𝑛 , 𝒖(𝑡) ∈ 𝑅 𝑚 𝑒 ∈ 𝑅 𝑝 .

Figura 1:Representação sistema em espaço de estados

Para que se possa realizar o controle por realimentação de estados deve-

se garantir que o sistema composto por (A, B) seja controlável e composto por
(A, C) seja observável.
A lei de controle por realimentação de estados é dada pela equação 3.
𝒖(𝑡) = −𝑲𝒙(𝑡) [3]
Onde K é a matriz de ganhos e tem dimensão de mxn.
Substituindo 3 em 2 temos:
𝒙̇ (𝑡) = (𝑨 − 𝑩. 𝑲)𝒙(𝑡) [4]
Logo, sendo satisfeitas as condições previamente ditas pode-se realizar
determinar adequadamente a matriz de ganhos. A representação em malha
fechada do sistema pode ser vista nas figuras 2 e 3.
 Figura 2.Sistema em malha fechada

Figura 3 Sistema em malha fechada caso multivariavel

Os autovalores da matriz [A-B*K] são chamados de polos reguladores.

Existem diversos métodos de alocação desses polos, sendo os principais:
 Método da matriz de transformação;
 Método de Ackermann;
 Método da substituição direta.

1. Método da matriz de transformação

1.1 Verifica-se a controlabilidade do sistema.
1.2 Obtém-se a equação característica de [A].
|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 [5]
 1.3 Determina-se a matriz de transformação T (se a matriz já estiver
na forma canônica controlável, T é igual a identidade).
1.4 Escreve-se o polinômio característica desejado, utilizando-se dos
autovalores predefinidos.
(𝑠 − 𝑝1 ) ⋯ (𝑠 − 𝑝𝑛−1 )(𝑠 − 𝑝𝑛 ) = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 [6]
1.5 Determina-se a matriz de ganho K de realimentação de estados.
𝐾 = [𝛼𝑛 − 𝛼𝑛 ⋮ 𝛼𝑛−1 − 𝛼𝑛−1 ⋮ ⋯ ⋮ 𝛼2 − 𝛼2 ⋮ 𝛼 1 − 𝛼1 ]𝑇 −1 [7]

2. Fórmula de Ackermann
Método apropriado para quando a ordem do sistema for elevada.
Deve-se satisfazer a equação 8:
𝐾 = [0 0 … 0 1][𝐵| 𝐴𝐵| … |𝐴𝑛−1 𝐵]−1 Φ(𝐴) [8]
Onde:
Φ(𝐴) = 𝐴𝑛 + 𝛼1 𝐴𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝐴 + 𝛼𝑛 𝐼 [9]
Onde os 𝛼𝑖 são os coeficientes da equação característica desejada e
os 𝑝𝑖 são os polos desejados em malha fechada:
|𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = |𝑠𝐼 − 𝐴̃| = (𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )
= 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0 [10]
3. Método da substituição direta

Neste método iguala-se |𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| com a equação característica

desejada.
|𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 [11]

Observações acerca da alocação de polos em sistemas MIMO

 O sistema em malha fechada possui n pólos (o mesmo número de pólos
da planta), portanto o polinômio característico da malha fechada tem n
coeficientes que se transformam em n equações usadas para calcular os
ganhos do controlador.
 A matriz K possui mxn elementos, portanto existem mais parâmetros
desconhecidos do que equações para determiná-los.
 O número de elementos da matriz de ganho é nxm, que é maior do que o
número de equações disponíveis (n), portanto o número de soluções para
 os ganhos do controlador é infinito se for desejado somente localizar os
polos da malha fechada.
 Em um sistema MIMO existem muitos mais graus de liberdade do que o
necessário para simplesmente localizar os polos da malha fechada em
posições desejadas. Uma possibilidade para lidar com os graus de
liberdade a mais é de se atribuir uma ou mais colunas da matriz K iguais
a zero, assim os estados equivalentes àquelas colunas não são
necessários para o controle;

Alocação de polos no Matlab®

 Comando “acker” é baseado na fórmula de Ackermann, serve apenas
para sistemas SISO, aceita polos múltiplos em malha fechada.
K=acker(A,B,P)
 Comando “place”, serve para sistemas SISO e MIMO. Indicado para
sistemas SISO pouco controláveis.
K=place(A,B,P)
Sendo P um vetor (1 x n) possuindo os polos desejados em malha
fechada.
 O comando eig(A-BK) permite verificar os autovalores em malha
fechada.

Alocação de polos para servomecanismos

Nesse novo cenário, assume-se que somente um dos estados é a variável

controlada e impõe-se um integrador ao sistema em malha fechada.

Figura 4.Malha Fechada acrescida da ação integral

 O novo sinal de entrada agora leva em consideração o set point.
𝑢(𝑡) = −[𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛 ]𝑥(𝑡) + 𝑘1 𝑦𝑠𝑝 (𝑡) [12]
A nova expressão dos estados em malha fechada fica conforme equação 13:
𝒙̇ (𝑡) = (𝑨 − 𝑩. 𝑲)𝒙(𝑡) + 𝑩𝑘1 𝑦𝑠𝑝 (𝑡) [13]
Sendo o erro dinâmico, para um sinal degrau no set-point:
𝒆̇ (𝑡) = (𝑨 − 𝑩𝑲)𝒆(𝑡) [14]
Acrescentado as alterações na malha fechada, temos:
𝛏̇(𝑡) = 𝑦𝑠𝑝 (𝑡) − 𝑦(𝑡) = 𝑦𝑠𝑝 (𝑡) − 𝑪𝒙(𝑡)
{ [15]
𝑢(𝑡) = −𝑲𝒙(𝑡) + 𝑘𝑙 ξ(𝑡)

Obtém-se a versão estendida do espaço de estados

𝑥̇ (𝑡) 𝑨 𝟎 𝒙(𝑡) 𝑩 0
[ ̇ ] = [−𝑪 ][ ] + [ ] 𝑢(𝑡) + [ ] 𝑦𝑠𝑝 (𝑡) [16]
ξ(𝑡) 0 ξ(𝑡) 0 1
E também o erro dinâmico:
𝑥̇ (𝑡) − 𝑥̇ (∞) 𝑨 𝟎 𝒙(𝑡) − 𝒙(∞) 𝑩
[ ̇ ̇ ]=[ ][ ] + [ ] [𝑢(𝑡) − 𝑢(∞)] [17]
ξ(𝑡) − ξ(∞) −𝑪 0 ξ(𝑡) − ξ(∞) 0

Logo, 𝑢𝑒 (𝑡) = −[𝑲 − 𝑘𝑙 ]𝒆(𝑡)𝑇 .

Referências
Escola politécnica USP Disponível em: < http://sites.poli.usp.br/d/pmr2400/12-
%20Regulador-
Controle%20por%20realimenta%C3%A7%C3%A3o%20dos%20estados.pdf >.
Acesso em 1 de Setembro de 2017.
Mecânica UFU (Universidade Federal de Uberlândia). Disponível em: <
ftp://ftp.mecanica.ufu.br/LIVRE/Helder/FEMEC42060CSL/AulasCtrl/Projeto%20
Espa%E7o%20de%20Estados.pdf>. Acesso em 31 de Agosto de 2017.
Notas de Aula disciplina ENGF96 – Controle Avançado e Multivariável ministrada
pelo professor Márcio Martins na Universidade Federal da Bahia.
Notas de Aula do professor Moritz,G.L. Universidade Tecnológica Federal do
Paraná.
Notas de Aula do professor Amaral,C. Universidade Tecnológica Federal do
Paraná. Departamento Acadêmico de Eletrotécnica. 2012.