Figura.5 Modelo de comparación para todos los modelos.

V. CARACTERÍSTICAS DINÁMICA DE DESEMPEÑO

El cambio de respuesta de un sistema de lazo cerrado con respecto al tiempo se le conoce como respuesta
dinámica.
Este tiempo de respuesta puede ser analizado por calculando los siguientes parámetros.
 Tiempo de subida (Tr): El tiempo de subida se refiere al tiempo que es requerido para que la respuesta
del sistema sea alcanzada desde un valor bajo hasta un valor alto. Típicamente, esos valores son el 10%
y el 90% del valor en estado estable respectivamente.
 Tiempo de retardo (Td): El tiempo de retardo se refiere al tiempo que es requerido para que la respuesta
del sistema sea alcanzada desde el cero hasta el 50% del valor en estado estable de la primera vez.
 Tiempo de estabilización (Ts): El tiempo de estabilización se refiere al tiempo que le toma a la respuesta
alcanzar y permanecer en un error de banda especifico. El error de banda tolerable es usualmente del
(2-5)% del valor en estado estable.
 Error de estado estable (Ess): El error de estado estable es la diferencia entre la respuesta actual y la
respuesta deseada cuando el sistema alcanza el estado estable.
 Sobre impulso (Mp): El sobre impulso se refiere a la a la relación entre el primer valor máximo medido
desde el valor de estado estable hasta el valor de estado estable.
 Tiempo Pico: El tiempo pico se refiere al tiempo que le toma a la respuesta alcanzar del primer sobre
impulso.
 Estabilidad: Un sistema se dice que es estable si el sistema produce salida limitada para una entrada
limitada.
La respuesta ideal del sistema puede tener respuesta rápida, tiempos de retardo mínimo, cero errores
de estado estable, rápida estabilización, sobre impulso mínimo, y estabilidad.

V. RESULTADOS DE SIMULACIÓN
La figura.7 muestra la formación de oscilaciones sostenida sobre el punto de ajuste. Las figuras 8-11 muestran
la respuesta del sistema con un controlador PID diseñado con varias formulas de sintonización. La Figura.12
muestra la comparativa de resultados de todas las respuestas. La respuesta dinámica transitoria de rendimiento
característica es calculada y tabulada como se muestra en la tabla.4.

Figura 1 MATLAB/Simulink modelo de un sistema de un horno con un controlador PID en cascada medinate Zeigler-Nichols.