Departamento de energía y

mecánica
Ingeniería Mecatrónica
Materia:
ROBÓTICA INDUSTRIAL

Profesor:
ING. MARCO SINGAÑA

Tema:
Características técnicas, datos históricos
de los robots industriales: SCARA, PUMA.

NOMBRE
MONSERRATH ACOSTA

Latacunga, 31 de Octubre del 2017.

1
 Sólo una cosa convierte en imposible un sueño: el miedo a fracasar.

TEMA:

Características técnicas, datos históricos de los robots industriales: SCARA, PUMA.

DESARROLLO.

Robot SCARA

Robot SCARA

Datos históricos

Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en inglés a Selective Compliant Assembly Robot
Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de libertad con
posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos ciclos de trabajo,
excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación.
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo para robots
de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino, un profesor de
la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective Compliance Assembly Robot Arm (
SCARA). Su brazo era rígido en el eje "z" y flexible en los ejes "x" e "y", lo que le permitía adaptarse
a los huecos en dichos ejes.1
Los SCARAs son generalmente más rápidos y sencillos que los sistemas comparables de robots
cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequeña superficie ocupada y
proporciona una fácil forma de montaje. Por otro lado, los SCARAs pueden ser más caros que los
sistemas comparables de robots cartesianos y el software de control que requiere es más complejo,
aunque este software viene integrado con el SCARA y suele ser transparente al usuario final.

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Esquema cinemático de un brazo robótico SCARA

Dibujo dimensionado de una biela-pistón (izquierda) y su esquema cinemático (derecha).

Un esquema cinemático puede expresarse como un gráfico representando las barras del
mecanismo como vértices y las articulaciones como aristas del gráfico. Esta versión del esquema
cinemático es muy efectiva en numerosas estructuras en los procesos de diseño de maquinaria.

Configuración Scara

Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otras configuraciones

llamadas no clásicas. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Este brazo puede
realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales.

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Figura 1 Configuración Scara

Características:

 Volumen de trabajo teórico 12.5L3

 Capacidad de carga independiente de la configuración
 Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
 Aplicaciones: montaje de precisión
 Geometría compleja para el sistema de control

Figura 2 ADEPT THREE

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Robot PUMA

Brazo PUMA de la NASA.

Datos históricos

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly,

or Programmable Universal Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor
Scheinman en la empresa pionera en robótica Unimation. Inicialmente desarrollado para General
Motors, el brazo robot PUMA nació de los diseños iniciales inventados por Scheinman mientras se
encontraba en el MIT y en la Stanford University.
Unimation produjo PUMAs durante algunos años hasta que fue absorbida por Westinghouse (ca.
1980) y posteriormente por la empresa suiza Stäubli (1988). Nokia Robotics manufacturó cerca
1500 brazos robots PUMA durante los años 1980, siendo el PUMA-560 el modelo más popular
entre los clientes. Nokia vendió su división de robótica en 1990.
En 2002, la organización General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) donó el prototipo
original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de Historia Americana, reconociéndose así su
importancia en el desarrollo de la robótica.

Configuración Puma

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) presenta una configuración
angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo, y 3 en la muñeca, dando un total de 6
grados de libertad. Su utilización principal en la celda de manufactura es para carga y descarga
de materiales a las máquinas de control numérico. (Singaña, sf)

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Figura 3 Configuración Puma

BIBLIOGRAFIA:

 Reyes Cortés Fernando. Robótica Control de robots manipuladores, primera

edición año 2011.
 Rivas, A. R. (2000). Robótica Industrial: Fundamentos y Aplicaciones. ESPAÑA:
S.A. MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAÑA. Recuperado el 17 de
Noviembre de 2017

 Singaña, M. (sf). Clasificación del robot industrial según la configuración de la estructura

mecánica. Latacunga. Recuperado el 13 de Diciembre de 2016

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