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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MATERIA:
Control 1

GRUPO:
6EM

INVESTIGACIÓN:
Resumen unidad 2

ALUMNO:
CARLOS ALBERTO GALICIA DUARTE

PROFESOR(A):
ING. QUIRINO HERNANDES JIMENEZ

FECHA: 02 DE ABRIL DE 2017


2.1 Sistemas eléctricos y electrónicos.

Sistema eléctrico
Es una serie de elementos o componentes eléctricos o electrónicos, tales como resistencias,
inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrónicos semiconductores,
conectados eléctricamente entre sí con el propósito de generar, transportar o
modificar señales electrónicas o eléctricas.

Un circuito eléctrico tiene que tener estas partes, o ser parte de ellas.
1. Por el tipo de señal: De corriente continua, de corriente alterna y mixtos.
2. Por el tipo de régimen: Periódico, Transitorio y Permanente.
3. Por el tipo de componentes: Eléctricos: Resistivos, inductivos, capacitivos y mixtos.
Electrónicos: digitales, analógicos y mixtos.
4. Por su configuración: En Serie y Paralelo.
Características de los Sistemas Eléctricos
 1. Todo circuito eléctrico está formado por una fuente de energía (tomacorriente),
conductores (cables), y un receptor que transforma la electricidad
en luz (lámparas),en movimiento (motores), en calor (estufas).
 2. Para que se produzca la transformación, es necesario que circule corriente por el circuito.
3. Este debe estar compuesto por elementos conductores, conectados a una fuente de
tensión o voltaje y cerrado.
4. Los dispositivos que permiten abrir o cerrar circuitos se llaman interruptores o llaves.
Conceptos básicos de un Sistema Eléctrico
 Conductor eléctrico: Cualquier material que ofrezca poca resistencia al flujo de electricidad
se denomina conductor eléctrico. La diferencia entre un conductor y un aislante, que es un
mal conductor de electricidad o de calor, es de grado más que de tipo, ya que todas las
sustancias conducen electricidad en mayor o en menor medida. Un buen conductor de
electricidad, como la plata o el cobre, puede tener una conductividad mil millones de veces
superior a la de un buen aislante, como el vidrio o la mica. En los conductores sólidos
la corriente eléctrica es transportada por el movimiento de los electrones; y en disoluciones
y gases, lo hace por los iones.
Los materiales en los que los electrones están fuertemente ligados a los átomos se conocen
como aislantes, no conductores o dieléctricos. Algunos ejemplos son el vidrio, la goma o
la madera seca
Un tercer tipo de material es un sólido en el que un número relativamente pequeño de
electrones puede liberarse de sus átomos de forma que dejan un "hueco" en el lugar del
electrón. El hueco, que representa la ausencia de un electrón negativo, se comporta como si
fuera una unidad de carga positiva. Un campo eléctrico hace que tanto los electrones
negativos como los huecos positivos se desplacen a través del material, con lo que se
produce una corriente eléctrica. Generalmente, un sólido de este tipo, denominado
semiconductor, tiene una resistencia mayor al paso de corriente que un conductor como
el cobre, pero menor que un aislante como el vidrio. Si la mayoría de la corriente es
transportada por los electrones negativos, se dice que es un semiconductor de tipo n. Si la
mayoría de la corriente corresponde a los huecos positivos, se dice que es de tipo p.
En 1 cm ³ de cobre hay aproximadamente 1023 electrones de valencia.

La carga eléctrica es:


Q = n.q
n: número de electrones que circulan.
q: carga eléctrica de un electrón [C].
 Intensidad: El flujo de carga que recorre un cable se denomina intensidad de corriente(i) o
corriente eléctrica, y es la cantidad de coulombs que pasan en un segundo por una sección
determinada del cable. Un coulomb por segundo equivale a 1 amper, unidad de intensidad
de corriente eléctrica. La corriente es dinámica.
i = q/t
i: intensidad [A]
t: tiempo [s]
 Campo eléctrico: Fuerza aplicada por unidad de carga.

E = F/q
E: campo eléctrico [N/C]
F: fuerza [N]
La diferencia de potencial genera un campo eléctrico.
 Diferencia de potencial: La diferencia de potencial es constante. Al circular partículas
cargadas entre dos puntos de un conductor se realiza trabajo. La cantidad de energía
necesaria para efectuar ese trabajo sobre una partícula de carga unidad se conoce como
diferencia de potencial (V). Esta magnitud se mide en volts. Cuando una carga de 1 coulomb
se desplaza a través de una diferencia de potencial de 1 volt, el trabajo realizado equivale a
1 joule. Esta definición facilita la conversión de cantidades mecánicas en eléctricas.
L = V.q
L: trabajo [J]
V: diferencia de potencial o tensión [V]
La Tierra, un conductor de gran tamaño que puede suponerse sustancialmente uniforme a
efectos eléctricos, suele emplearse como nivel de referencia cero para la energía potencial.
Así, se dice que el potencial de un cuerpo cargado positivamente es de tantos volts por
encima del potencial de tierra, y el potencial de un cuerpo cargado negativamente es de
tantos volts por debajo del potencial de tierra.
Corriente eléctrica
Si dos cuerpos de carga igual y opuesta se conectan por medio de un conductor metálico,
por ejemplo un cable, las cargas se neutralizan mutuamente. Esta neutralización se lleva a
cabo mediante un flujo de electrones a través del conductor, desde el cuerpo cargado
negativamente al cargado positivamente (en ingeniería eléctrica, se considera por
convención que la corriente fluye en sentido opuesto, es decir, de la carga positiva a la
negativa). En cualquier sistema continuo de conductores, los electrones fluyen desde el
punto de menor potencial hasta el punto de mayor potencial. Un sistema de esa clase se
denomina circuito eléctrico. La corriente que circula por un circuito se denomina corriente
continua (CC) si fluye siempre en el mismo sentido y corriente alterna (CA) si fluye
alternativamente en uno u otro sentido. El flujo de una corriente continua está determinado
por tres magnitudes relacionadas entre sí:
1- La diferencia de potencial en el circuito, que en ocasiones se denomina fuerza
electromotriz (fem) o voltaje.
2- La intensidad de corriente.
3- La resistencia del circuito.
Elementos de un Sistema eléctrico
Los elementos de un circuito pueden ser activos y pasivos. Elementos activos: son los que
transforman una energía cualquiera en energía eléctrica, mediante un proceso que puede
ser reversible o no. Nos referimos a los generadores de tensión y de corriente.
Elementos pasivos: son cuando almacenan, ceden o disipan la energía que reciben. Se
refiere a las resistencias, bobinas y condensadores.
Estos elementos también se pueden tomar como:
- Elementos activos: la tensión y la corriente tienen igual signo.
- Elementos pasivos: la tensión y la corriente tienen distinto signo.
Elementos activos:
1. Generadores de tensión: son parte integrante indispensable en todo equipo electrónico o
sistema de medición. Como parte de un instrumento, es de estas fuentes que los
diferentes circuitos electrónicos obtienen la energía para operar, por lo que, internamente,
todo equipo está provisto de una de ellas más o menos compleja, dependiendo de los
requisitos impuestos por el circuito que debe alimentar.
Estos generadores, mantienen las características de la tensión entre sus bornes,
independientemente de los elementos que componen el resto del circuito. Cuando esto no
ocurre así se dice que se comporta como un generador real de tensión.
2. Generadores de corriente: es una corriente constante por el circuito externo
con independencia de la resistencia de la carga que pueda estar conectada entre ellos.
Estos mantienen las características de la corriente entre sus bornes, independientemente de
los elementos que componen el resto del circuito. Cuando esto no ocurre así se dice que se
comporta como un generador real de corriente.
3. Fuente eléctrica: Es un circuito o dispositivo eléctrico activo que provee una diferencia de
potencial o una corriente de manera confiable para que otros circuitos puedan funcionar. A
continuación se indica una posible clasificación de las fuentes eléctricas:

Fuentes reales: A diferencia de las fuentes ideales, la diferencia de potencial que producen o
la corriente que proporcionan fuentes reales, depende de la carga a la que estén
conectadas.
3.2 Fuente de tensión ideal: Es aquella que genera tensión entre sus terminales constante e
independiente de la carga que alimente. Si la resistencia de carga es infinita se dirá que la
fuente está en circuito abierto, y si fuese cero se estaría en un caso absurdo, ya que según
su definición una fuente de tensión ideal no puede estar en cortocircuito.
3.3 Fuente de intensidad ideal: Aquella que proporciona una intensidad constante e
independiente de la carga que alimente. Si la resistencia de carga es cero se dirá que la
fuente está en cortocircuito, y si fuese infinita estaríamos en un caso absurdo, ya que según
su definición una fuente de intensidad ideal no puede estar en circuito abierto.

Fuentes ideales: Las fuentes ideales son elementos utilizados en la teoría de circuitos para
el análisis y la creación de modelos que permitan analizar el comportamiento de
componentes electrónicos o circuitos reales. Pueden ser independientes, si sus magnitudes
son siempre constantes, o dependientes en el caso de que dependan de otra magnitud.
4.1 Fuente independiente: Es un generador de voltaje o corriente que no depende de
otras variables del circuito.
4.2 Fuente dependiente: Es un generador de voltaje o corriente cuyos valores dependen de
otra variable del circuito.
Elementos pasivos:
1. Resistores: Es un elemento pasivo. Se denomina resistor a la oposición que encuentra la
corriente eléctrica para recorrerla. Su valor se mide en ohmios y se designa con la letra
griega omega mayúscula (O). La materia presenta 4 estados en relación al flujo de
electrones. Éstos son conductores, semiconductores, resistores y dieléctricos. Todos ellos
se definen por el grado de oposición a la corriente eléctrica. Y disipa la energía en forma
irreversible.
2. Capacitores o condensadores: Es un dispositivo formado por dos conductores o
armaduras, generalmente en forma de placas o láminas separados por un material
dieléctrico, que, sometidos a una diferencia de potencial adquieren una determinada carga
eléctrica.
A esta propiedad de almacenamiento de carga se le denomina capacidad o capacitancia. En
el Sistema internacional de unidades se mide en Faradios (F), siendo 1 faradio la capacidad
de un condensador en el que, sometidas sus armaduras a una diferencia de potencial de 1
voltio, éstas adquieren una carga eléctrica de 1 culombio.
3. Inductor o bobina: Es un componente pasivo que, debido al fenómeno de la
autoinducción, almacena energía en forma de campo magnético. Un inductor está
constituido usualmente por una bobina de material conductor, típicamente cable de cobre.
Existen inductores con núcleo de aire o con núcleo de un material ferroso, para incrementar
su inductancia. La inductancia es la capacidad de un dispositivo para almacenar energía en
forma de un campo magnético.
Los capacitores e inductores suelen estar dentro de estas dos categorías ya que adsorben
energía cuando se carga y asi mismo suministran energía cuando se descargan.
Símbolos de algunos elementos de un circuito eléctrico.
Es un conjunto de cables generalmente recubierto de un material
aislante o protector.

Es una medida de la oposición que un material presenta a ser


atravesado por un flujo de energía calórica o térmica

Es un elemento que causa oposición al paso de la corriente,


causando que en sus terminales aparezca una diferencia de tensión
(un voltaje).

Es un dispositivo eléctrico que produce luz mediante el calentamiento


de un filamento metálico.

Es un dispositivo para cambiar el curso de un circuito.

Es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el


aumento de intensidad de luz incidente.

Es un instrumento que sirve para medir la potencia de amperios


eléctricos que está circulando por un Circuito eléctrico.
Es un dispositivo que convierte energía química en energía eléctrica
por un proceso químico transitorio. La pila contiene un polo positivo o
ánodo y el otro es el polo negativo o cátodo.
Es un instrumento que sirve para medir la diferencia de potencial
entre dos puntos de un circuito eléctrico cerrado pero a la vez
abiertos en los polos.

Es un dispositivo que tiene un contacto móvil que se mueve a lo largo


de la superficie de una resistencia de valor total constante.

Es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente


eléctrica en una única dirección con características similares a un
interruptor.

Almacena energía eléctrica, usando procedimientos electroquímicos


y que posteriormente la devuelve casi en su totalidad.

Es un dispositivo que almacena energía eléctrica, es un componente


pasivo.

Es la relación entre el flujo magnético y la intensidad de corriente


eléctrica.
Esta diseñado con el objetivo de proteger aparatos eléctricos y
electrónicos delicados de variaciones de diferencia de potencial
(tensión/voltaje), descargas eléctricas y "ruido" existente en la
Regulador de Tensión corriente alterna de la distribucióneléctrica.
Componentes de un sistema eléctrico
El sistema eléctrico consta básicamente de los siguientes componentes:
1. Batería: La batería o acumulador, como su propio nombre indica, transforma y almacena
la energía eléctrica en forma química. Esta energía almacenada se utiliza para arrancar
el motor, y como fuente de reserva limitada para uso en caso de fallo del alternador o
generador. Por muy potente que sea una batería, su capacidad es notoriamente insuficiente
para satisfacer la demanda de energía de los sistemas e instrumentos del avión, los cuales
la descargarían rápidamente. Para paliar esta insuficiencia, los aviones están equipados con
generadores o alternadores.
2.3 Sistemas hidráulicos.

Hidráulica
2. Hidráulica.- La hidráulica es un método sencillo para la transmisión de grandes fuerzas
mediante fluidos a presión.
La hidráulica es la aplicación de la mecánica de fluidos en ingeniería como es maquinaria
pesada, para construir dispositivos que funcionan con líquidos, por lo general agua o aceite.
La hidráulica resuelve problemas como el flujo de fluidos por conductos o canales abiertos y
el diseño de presas de embalse, bombas y turbinas. En otros dispositivos como
boquillas, válvulas, surtidores y medidores se encarga del control y utilización de líquidos.
 Fluido.- Es una sustancia que toma siempre la forma del recipiente donde esta contenido.
Se puede distinguir dos tipos de fluidos:
 a) Líquidos
 b) Gases
Las partículas que componen un líquido no están rígidamente adheridas entre sí, pero están
más unidas que las de un gas. El volumen de un líquido contenido en un recipiente
hermético permanece constante, y el líquido tiene una superficie límite definida. En
contraste, un gas no tiene límite natural, y se expande y difunde en el aire disminuyendo
su densidad.
2.2. Los principales componentes de un sistema hidráulico son:
1.-Bomba
2.-Actuadores
3.-Válvula de seguridad
4.-Filtros
5.-Motor
6.-Depósito
 Ventajas de la hidráulica.
 A) Velocidad variable.- A través del cilindro de un sistema hidráulico se puede conseguir
velocidades muy precisas, regulares y suaves, que no se logran con motores eléctricos.
 B) Reversibilidad.-Los actuadotes hidráulicos pueden invertir su movimiento sin problemas y,
además, pueden arrancar bajo su máxima carga.
La carga.- Es la energía referida a la unidad de peso.

 C) Protección contra las sobrecargas.-Las válvulas protegen al sistema hidráulico contra las
sobre cargas de presión.
La válvula de seguridad limita la presión a niveles aceptables.
 Bombas.- La bomba aspira el fluido con dirección al cilindro. Cuando el cilindro se
sobrecarga la presión empieza a aumentar. Esto es debido a que el fluido no puede circular
libremente

 La presión.- La presión también se va creando por las cañerías o0 tuberías (mangueras), y


esto puede provocar una avería. Por lo tanto ello, necesitamos colocar en el sistema una
válvula de seguridad.

 La válvula actúa rebajando la presión del sistema al devolver el fluido al depósito.

 D) Tamaño pequeño.-El tamaño de los componentes hidráulicos es pequeño comparándolo


con la potencia y energía que puedan transmitir.
Los pequeños componentes del sistema hidráulica de esta máquina le dan la potencia
necesaria para accionar su circuito de elevación.
2,3. Empuje (E).- Cuando introducimos un cuerpo en un recipiente en un fluido, el nivel de
éste se eleva. Este aumento de nivel es debido al volumen del cuerpo. Este no lleva a
anunciar el siguiente principio

El aumento del nivel del fluido es debido al volumen del cuerpo introducido en su seno.
Principio de Arquímedes.-Todo cuerpo sumergido en un líquido, experimenta una fuerza
vertical y hacia arriba, igual al peso del volumen de fluido desalojado. Esta fuerza es empuje.
E = V.p Donde:
V = Volumen
P = Presión
La presión de bloque en el fluido se establezca cuando el empuje es igual a su peso.
2.4.- Presión (p).-Cuando los líquidos son incompresibles, su presión aumenta cuando
encuentra un obstáculo a su circulación. En un sistema hidráulico, la presión empieza a
aumentar cuando el líquido llega a cilindro y se encuentra con el émbolo. La presión
podemos medirla de diferentes maneras:
 A) presión hidrostática.- Una columna de cualquier líquido, debido a su peso, ejerce una
presión sobre la superficie en que se apoya. Esta es la presión hidrostática y se define
como:
p = p .g. h

 B) Presión por fuerzas externas.- Cuando aplicamos una fuerza sobre el sistema en un
recipiente cerrado esto nos lleva a enunciar la siguiente Ley:
Ley de Pascal,- Cualquier líquido dentro de un recipiente ejerce una presión sobre éste, que
se transmite por igual en todas sus direcciones. Fig. 9.
P = F/ A

Émbolos a la misma altura.-Se aplica una fuerza F1 a un pequeño émbolo de área S1. El
resultado es una fuerza F2 mucho más grande en el émbolo de área S2. Debido a que la
presión es la misma a la misma altura por ambos lados, se verifica que: Fig.

Para mantener a la misma altura los dos émbolos, tenemos que poner un número de pesas
sobre cada émbolo de modo que se cumpla la relación dada en el apartado anterior.

Émbolos a distinta altura.-Un ejercicio interesante, es el de determinar la altura de ambas


columnas de fluido cuando se ponen n1 pesas en el émbolo de la izquierda y n2 pesas en el
émbolo de la derecha. Sean A y B dos puntos del fluido que están a la misma altura. El
punto A una profundidad h1 por debajo del émbolo de área S1 y el B situado h2 por debajo
del émbolo de área S2.
La presión en cada uno de dichos puntos es la suma de tres términos:
 La presión atmosférica
 La presión debida a la columna de fluido
 La presión debida a las pesas situadas sobre el émbolo

 Caudal (Q).- Es la cantidad de fluido que atraviesa una superficie plana en


un tiempo determinado. Puede expresarse además de dos modos:
1.- Como volumen que atraviesa una sección por unidad de tiempo.
Q=V/t

2.- Como el producto de una sección y la velocidad del fluido al atravesarla.


Q = A. v
Teorema torricelli.- La velocidad de salida de un liquido por un orificio pequeño, hecho en la
pared del recipiente que lo contiene, es igual a la velocidad que alcanzaría un cuerpo al caer
libremente desde una altura igual a la distancia que hay entre la superficie del líquido y el
orificio de salida
v = (2 g . h)1/2

 Potencia hidráulica (P).-Se define como el trabajo por unidad de tiempo. Obteniendo mayor
potencia a que sistema hidráulico que desarrollando el mismo trabajo haya invertido menos
tiempo.
P = p. Q
 Teorema de Bernoulli.-En un sistema hidráulico el fluido que circula tiene tipos de energía:
Fig. 13.
1.- Energía cinética.- Debido a la velocidad y masa del fluido.
2.- Energía potencial.-que depende de la posición del fluido.
3.- Energía de presión.-Debido a su compresibilidad. .
 Perdidas por cargas.-Es un tipo de energía que se distingue dentro del sistema, debido a
todos los componentes de este. Podemos mencionar tres tipos de perdidas de carga:
1.- Perdidas debidas a las tuberías
2.- Pérdidas debidas a las bombas
3.- Pérdidas debidas a las turbinas. Fig. 15

 Régimen de flujo.-Las pérdidas de carga en un sistema hidráulico están ligadas al modo en


que circula el fluido por sus conductos.
El fluido puede circular por un conducto de dos formas:
1.-En régimen laminar
2.-En régimen turbulento
La energía hidráulica es la suma de las energías que contiene el fluido:
1.-Energía de presión
2.-Energía cinética
Elementos principales de una central hidráulica

 Válvula de seguridad.-Es importante para que el sistema no sea dañado por un exceso de
presión el actuador se detenga Fig.19.
 Tipos de bombas.-Se tienen dos tipos de bombas como son:
1.- Bombas de desplazamiento positivo.- Son las bombas de:
 a. Rotor
 b. Engranaje
 c. Diafragma

2.-Bombas de desplazamiento no positivo.-Se tiene las bombas siguientes:


Fig.21.
a. Turbinas
b. Paletas
c. Émbolos radiales

2,12. Circuitos de la bomba o aspiración de la bomba.

 Diagnóstico de averías:
Algunas averías que se pueden presentarse son:
1,-No hay presión.-Es debido que hay poco aceite en el depósito; también puede ser por
fugas en los conductos.
2.-Funcionamiento lento.-Es por desgaste de la bomba o fugas parciales de aceite en algún
lugar o circuitos de distribución.
3.-No hay caudal.- Es por mal montaje de la bomba o mal cebado de la bomba y aire en el
circuito de aspiración y distribución.
4.-Ruido.-Esto es debido por daños serios en la bomba. La presencia de aire en el sistema
origina ruidos, esto puede ser:
a. Un nivel de aceite demasiado bajo
b. conexiones sueltas en las cañerías de aspiración
c. Arranca la bomba sin aceite en el tanque o depósito.
2.13. Objetivos del fluido: Fig.23.
1.-Trasmitir potencia
2.-Lubricar las piezas móviles
3.-Estanqueidad (mínima fugas)
4.-Enfriar o disipara el calor generado en el sistema
2.4 Sistemas neumáticos
Sistemas Neumáticos

Los sistemas neumáticos son sistemas que utilizan el aire u otro gas como medio para la
transmisión de señales y/o potencia. Dentro del campo de la neumática la tecnología se
ocupa, sobre todo, de la aplicación del aire comprimido en la automatización industrial
(ensamblado, empaquetado, etc.)

Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de máquinas y en el campo


de los controladores automáticos. Los circuitos neumáticos que convierten la energía del aire
comprimido en energía mecánica tienen un amplio campo de aplicación (martillos y
herramientas neumáticas, dedos de robots, etc.) por la velocidad de reacción de los
actuadores y por no necesitar un circuito de retorno del aire.

En los sistemas neumáticos, el movimiento del émbolo de los cilindros de los actuadores es
más rápido que en los mecanismos hidráulicos. (Por ejemplo, el taladro y el martillo
neumático, responden muy bien a las exigencias requeridas en estos casos).

Un circuito neumático básico puede representarse mediante el siguiente diagrama funcional.

Los circuitos neumáticos utilizan aire sometido a presión como medio para transmitir fuerza.
Este aire se obtiene directamente de la atmósfera, se comprime y se prepara para poder ser
utilizado en los circuitos.
Válvula 3/2
Válvula 5/2
Los actuadores neumáticos, dispositivos que convierten energía neumática en energía
mecánica, pueden ser de dos tipos: cilindro neumático (para movimientos lineales) y motor
neumático (para movimiento rotatorio continuo).

Válvulas neumáticas
Los mandos neumáticos están constituidos por elementos de señalización, elementos de
mando y un aporte de trabajo. Los elementos de señalización y mando modulan las fases de
trabajo de los elementos de trabajo y se denominan válvulas. Los sistemas neumáticos e
hidráulicos están constituidos por:

· Elementos de información.
· Órganos de mando.
· Elementos de trabajo.

Para el tratamiento de la información de mando es preciso emplear aparatos que controlen y


dirijan el fluido de forma preestablecida, lo que obliga a disponer de una serie de elementos
que efectúen las funciones deseadas relativas al control y dirección del flujo del aire
comprimido.
En los principios de la automatización, los elementos rediseñados se mandan manual o
mecánicamente. Cuando por necesidades de trabajo se precisaba efectuar el mando a
distancia, se utilizan elementos de comando por símbolo neumático.
Actualmente, además de los mandos manuales para la actuación de estos elementos, se
emplean para el comando procedimientos servo-neumáticos, electro-neumáticos y
automáticos que efectúan en su totalidad el tratamiento de la información y de la
amplificación de señales.
La gran evolución de la neumática y la hidráulica han hecho, a su vez, evolucionar los
procesos para el tratamiento y amplificación de señales, y por tanto, hoy en día se dispone
de una gama muy extensa de válvulas y distribuidores que nos permiten elegir el sistema
que mejor se adapte a las necesidades.

Hay veces que el comando se realiza manualmente, y otras nos obliga a recurrir a la
electricidad (para automatizar) por razones diversas, sobre todo cuando las distancias son
importantes y no existen circunstancias adversas.
2.5 Función de transferencia y analogías
El análisis de los sistemas lineales discretos se ve facilitado por el uso de una herramienta
matemática denominada transformada , la cual se define a partir de una secuencia de

números del modo siguiente:

(2

La transformada definida por la ecuación anterior se denomina unilateral, ya que se

considera que sólo está definido para ; para el caso que


esté definido desde , se sustituye el índice inferior de la sumatoria de (2.120)

por este valor y la transformada es denominada bilateral. La transformada de


aplicación a sistemas de tiempo discreto guarda una gran anlogía con la transformada de
Laplace de aplicación a los sistemas de tiempo continuo. Así, para condiciones iniciales
nulas,

(2

Teniendo en cuenta esta correspondencia entre sistemas continuos y discretos, se pueden


volver a plantear para éstos las mismas metodologías que se aplicaron a los sistemas en
tiempo continuo. En concreto: 1) el concepto de función de transferencia discreta por
analogía con la función de transferencia continua; 2) la solución de ecuaciones en
diferencias por analogía con la solución de ecuaciones diferenciales, y 3) la obtención de la
función de transferencia discreta a partir del modelo de estado discreto sin más que cambiar
s por z.
En virtud de lo anterior, la función de transferencia de un sistema lineal e invariante en

tiempo discreto se define como la relación entre la transformada de la variable de salida

y la transformada de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones


iniciales se hacen iguales a cero. Así, dado el sistema de la Figura 2.15, su función de
transferencia será:
(2

Aplicando la ecuación de definición de transformada a las señales de interés, se obtiene


la expresión en el dominio z de dichas señales. Así por ejemplo, para el caso de la señal

escalón unitario , , se tendrá que aplicando


(2.120),

(2

Utilizando la identidad

(2

Se tiene para que la ecuación (2.124) puede ser escrita como

(2
Al igual que ocurría en el caso de la transformada de Laplace, existen tablas25 de pares de

transformadas que evitan el tedio de


tener que aplicar cada vez la expresión (2.126).

Ejemplo 2.14. Función de transferencia de un sistema definido por una ecuación en


diferencias. Sea el sistema definido por la ecuación en diferencias siguiente:

(2

Del mismo modo que en el paso del tiempo continuo al dominio de la transformada de
Laplace se aplicó la propiedad de diferenciación real (expresiones (2.40) a (2.41)), ahora,

para pasar del tiempo discreto al dominio de la transformada se aplica la propiedad de


traslación real en el tiempo:

(2
y

Esto permite transformar la ecuación en diferencias (2.126) en la expresión

(2

De aquí,

(2
Ejemplo 2.15. Resolución de una ecuación en diferencias. Igual que la transformada de
Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales, la

transformada lo es para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Dada pues la

ecuación en diferencias (2.130), se trata de obtener la solución para las

condiciones: ;

(2

La transformada del primer miembro de la ecuación anterior se obtiene como en el

ejemplo precedente. Respecto de la transformada de la entrada, aplicando la definición

de transformada , (2.120):

La transformada de (2.130) puede ser ya escrita como

(2

Un poco más adelante se verá por qué interesa despejar la variable a calcular dividida por z.
Ahora, al igual que se procedía para la transformada de Laplace, se descompone la relación
de polinomios en fracciones simples. Nótese que la raíz del denominador (polo) es de
multiplicidad 3.

(2

Para el cálculo de C se puede proceder como en el caso cuando no hay polos múltiples, esto

es, multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por se


tiene que

(2

A partir de aquí basta con sustituir el valor del polo para calcular C:

(2

El resto de términos no pueden ser calculados de la misma forma. Una opción que
dependiendo del caso puede ser algo tediosa, es sustituir el valor calculado de C en (2.134)
e identificar los términos en las potencias de z:

(2

Del término en se deduce que A=1. Del término

independiente, , se deduce que B=3 Al


mismo resultado podríamos haber llegado de una forma más sistemática elimi-nando de
forma sucesiva el índice de multiplicidad del polo, esto es, derivando cada vez respecto
de z ambos miembros de (2.136):

(2

Esto es,

(2

Sustituyendo en la ecuación anterior el valor del polo z=1 se tiene de nuevo que B=3 Por
último, derivando ahora (2.138) respecto de z se obtiene que A=1.
En definitiva, la expresión (2.133) puede ser escrita en forma de fracciones simples del modo
siguiente:

(2

A partir de aquí se escribe la expresión anterior en la forma como aparecen los términos en
las tablas de transformadas, esto es, en potencias de z-1,

(2

Aplicando la transformada z inversa26, z-1, a la ecuación anterior sabiendo que

(2
Se obtiene la solución de (2.126):

(2

Para los primeros 3 muestreos se tiene que

(2

La ecuación en diferencias (2.126) podría haber sido resuelta también de forma iterativa
como en el ejemplo 2.10, esto es:

(2

Obtención de la función de transferencia a partir del modelo de estado

Vamos a ver a continuación como la forma de obtener la función de transferencia discreta de


un sistema de una única entrada y una única salida (SISO), definido por su modelo discreto
de estado, es análoga al caso continuo. Sea pues el modelo discreto de estado:
(2

Aplicando la transformada z (2.121) a la ecuación de estado y a la ecuación de salida


anteriores, se tiene que

(2

Donde B es una matriz de orden nx1 debido a que el sistema tiene una única entrada u.
Obsérvese que no se tienen en cuenta las condiciones iniciales, ya que lo que se busca es
una función de transferencia. A partir de aquí, procediendo de forma análoga al caso
continuo (ecuaciones (2.54) a (2.56)), se llega a la expresión que permite obtener de forma
directa la función de transferencia de un modelo de estado discreto lineal de una entrada y
una salida (SISO).

(2

Donde

(2

De nuevo, como en el caso continuo, queda claro que el polinomio denominador de la

función de transferencia es . Esto es, los polos


del sistema coinciden con los valores propios o autovalores de la matriz Ak. En conclusión,
los polos del sistema dependen sólo de la matriz Ak, mientras que los ceros dependen de las
matrices Ak, Bk, Ck y Dk.