Tarea de Control de Procesos, Problema 5:

Alumno: Caycho Quiñones, José Antonio

Función de transferencia del proceso:

Perturbación de primer orden:

Perturbación escalón: de 50% a 40%

Kcu=198.95

Tu= (1446-1442) /9=0.444

 Para un controlador PID según la regla de ZN:

Kc=117.03

Ti=0.222

Td=0.0556

Se obtienen los siguientes parámetros para el análisis de sensibilidad:

Kcs 128.73 Tis 0.244 Tds 0.0611

Kci 105.33 Tii 0.200 Tdi 0.0500

1) Para Kcs, Tis, Tds:

Sobrepaso: 1.05

Tiempo de subida: 0.2

Razón de decaimiento: 0.87/1.05=0.83

Tiempo de asentamiento: 3.12

 2) Para Kcs, Tis, Tdi:

El proceso se vuelve inestable.

3) Para Kcs, Tii, Tds:

El proceso se vuelve inestable.

 4) Para Kcs, Tii, Tdi:

El proceso se vuelve inestable.

5) Para Kci, Tis, Tds:

Sobrepaso: 1.05

Tiempo de subida: 0.2

Razón de decaimiento: 0.91/1.05=0.87

Tiempo de asentamiento: 4.3

 6) Para Kci, Tis, Tdi:

El proceso se vuelve inestable.

7) Para Kci, Tii, Tds:

El proceso se vuelve inestable.

 8) Para Kci, Tii, Tdi:

El proceso se vuelve inestable.

Resultado:

1 2 3 4 5 6 7 8
sobrepaso 1.05 1.05
tiempo de subida 0.2 0.2
inestable inestable inestable inestable inestable inestable
razon de decaimiento 0.83 0.87
tiempo de asentamiento 3.12 4.3

Conclusión: Debido a su menor tiempo de asentamiento y menor razón de decaimiento, se

prefieren los valores de Kcs, Tis y Tds en el gráfico 1
Perturbación de segundo orden:

Perturbación escalón de 50% a 60%

Kcu=198.95

Tu= (56-52) /9=0.44

Hasta este punto podemos observar que el Kcu y el Tu es el mismo, sin importar las
perturbaciones, pues estos valores dependen de la función de transferencia del
proceso mas no de la perturbación, a partir de ahora se trabajará con estos valores sin
necesidad de hallar de nuevo los valores últimos.
Para un controlador PID según la regla de ZN:

Kc=117.03

Ti=0.222

Td=0.0556

Se obtienen los siguientes parámetros para el análisis de sensibilidad:

Kcs 128.73 Tis 0.244 Tds 0.0611

Kci 105.33 Tii 0.200 Tdi 0.0500
 1) Para Kcs, Tis, Tds:

Sobrepaso: 0.042

Tiempo de subida: 0.23

Razón de decaimiento: 0.01/0.042=0.25

Tiempo de asentamiento: 2.7

2) Para Kcs, Tis, Tdi:

Sobrepaso: 0.044

Tiempo de subida: 0.25

Razón de decaimiento: 0.015/0.044=0.34

Tiempo de asentamiento: 2.2

 3) Para Kcs, Tii, Tds:

Sobrepaso: 0.04

Tiempo de subida: 0.24

Razón de decaimiento: 0.012/0.04=0.3

Tiempo de asentamiento: 2.3

4) Para Kcs, Tii, Tdi:

Sobrepaso: 0.042

Tiempo de subida: 0.24

Razón de decaimiento: 0.018/0.042=0.43

Tiempo de asentamiento: 3.2

 5) Para Kci, Tis, Tds:

Sobrepaso: 0.05

Tiempo de subida: 0.26

Razón de decaimiento: 0.015/0.05=0.3

Tiempo de asentamiento: 4.3

6) Para Kci, Tis, Tdi:

Sobrepaso: 0.053

Tiempo de subida: 0.25

Razón de decaimiento: 0.022/0.053=0.42

Tiempo de asentamiento: 4.4

 7) Para Kci, Tii, Tds:

Sobrepaso: 0.05

Tiempo de subida: 0.24

Razón de decaimiento: 0.02/0.05=0.4

Tiempo de asentamiento: 4.4

8) Para Kci, Tii, Tdi:

Sobrepaso: 0.051

Tiempo de subida: 0.23

Razón de decaimiento: 0.029/0.051=0.57

Tiempo de asentamiento: 6.2

Resultado:

1 2 3 4
sobrepaso 0.042 0.044 0.04 0.042
tiempo de subida 0.23 0.25 0.24 0.24
razon de decaimiento 0.25 0.34 0.3 0.43
tiempo de asentamiento 2.7 2.2 2.3 3.2
5 6 7 8
0.05 0.053 0.05 0.051
0.26 0.24 0.24 0.23
0.3 0.42 0.4 0.57
4.3 4.4 4.4 6.2

Conclusión: En este caso, los mejores parámetros se obtienen en la sintonización número 1 y 3,

tanto por su bajo sobrepaso, su corto tiempo de subida, su bajo razón de decaimiento y su
corto tiempo de asentamiento.