1.3 Vector esfuerzo En el estudio que se Hevard a cabo no se tomara en cuenta la estructura atémica 0 molecu- lar de Ja materia, la cual, como bien se sabe, es exhibida por todos los materiales cuando se analizan a escala microscépica. En su lugar, se adoptard un enfoque de tipo macroscépico, cl cual nos permitira utilizar las poderosas herramientas de andlisis que nos proporciona la matemdtica de las funciones seccionalmente continuas. A tales efectos, se consideraré como hipétesis fundamental que la materia se encuentra distribuida de una manera continua sobre todo el volumen del sdlido, Henando por completo el espacio que ocupa. De esta forma, un sélido serd interpretado y analizado mediante un modelo matematico de medio continuo, modelo en el cual cada punto material se identifica con el punto geométrico de la regién ocupada por el cuerpo. Los resultados obtenidos mediante el uso de este modelo de medio continuo han sido utilizados con todo éxito durante muchos afos en el disefio de maguinas y estructuras de 1a més variada indole, tales como: vehicules, aviones, cohetes, turbinas, bombas, compresores, reactores quimicos y nucleares, edificios, puentes, torres de transmisin de energia eléctrica, etc., asi como también en el estudio de la resistencia estructural de los suelos. 3 Una excelente revisién historiea de este método, descrita por uno de sus creadores, puede revisarse en el artculo de R. W. Clough (1980), The Finite Element Method After Twenty-five Years: A Personal View, Computers & Structures, Vol. 12, pp. 361-370. EJ. Rizzo (1967), An Integral Equation Approach to Boundary Value Problems of Classical Elastostatics, Quarterly of Applied Mathematics, Vol. 25, No. 1, pp. 83-95. 5 Una revisién de los primeros métodos sin malla desarrollados puede encontrarse en el articulo de T. Belytschko y otros (1996), Meshless Methods: An Overview and Recent Developments, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 139, pp. ¥-47 15Cap. 1. ESFUERZOS Considérese entonces un sélido que ocupa una regién Q del espacio, cuya frontera es la superficie I, sometido a un sistema general de cargas externas, tal como se muestra en la Fig. 1.1. ( = Q, MD) Q 4 Figura L.1 Sélido sometido a un sistema general de cargas externas Las cargas aplicadas al sélido suelen agruparse convenientemente en fuerzas de superficie, que resultan del contacto directo entre dos cuerpos, y en fuerzas de volumen, que son proporcionales a la masa del sélido y provienen de acciones de campo tales como las fuerzas de la gravedad. El comportamiento mecénico del sélido depende esencialmente del modo segin el cual las cargas externas aplicadas se distribuyen y transmiten en el interior del cuerpo. Sea entonces Z un plano imaginario que divide al sdlido en dos partes OF y Q- Fig. 1.2). ay Figura 12 Plano imaginario que divide al sdlido en dos partes ” y @13 VECTOR ESFUERZO La interaccién entre Q* y Q- se expresa por medio de las fuerzas internas infinitesimales* AF,, AF,, ... , AF,, que se transmiten a través del plano E, como se observa en la Fig, 1.3. ay Qe uD) Figura 1.3 Distribucién interna de cargas En general, estas fuerzas internas actian sobre areas infinitesimales del plano conside- rado, varian de punto a punto y estan inclinadas con respecto a dicho plano. Sea oxyz un sistema ortonormal de coordenadas y sea r = xityj+zk el vector de posi- cidn de una particula genérica P(x,y,2) ubicada en el plano ¥, donde i, j y k son los vectores unitarios en las direcciones de los ejes x, y y z, respectivamente. Sea AA un drea pequefia que contiene a P sobre la cual actita la fuerza resultante AF y sea n el vector unitario normal al plano Z (Fig. 1.4). Figura 1.4 Vector esfuerzo © Como es usual, los vectores y las matrices se representardn en letras negrillas. 7Cap.1 Esruenzos EI vector esfuerzo T en el punto P del plano E se define como el valor limite de ta fuerza resultante por unidad de area cuando el area tiende a cero. Es decir AF _ dF = in MA dA aay Esta definicién del vector esfuerzo surgié como una generalizacién del concepto de presidn en Mecénica de Fluidos y fue presentada por primera vez en 1822 en la Academia de Ciencias de Paris, por el célebre matematico francés Augustin-Louis Cauchy’ (1789- 1857). En su forma final, tal como se ha presentado aqui, la definicion de esfuerzo se debe al destacado ingeniero Barré de Saint-Venant (1797-1886), también de la escuela francesa. En algunos libros y articulos sobre este tema, al vector esfuerzo se le llama también con cierta frecuencia vector traccién. Figura 1.5 Augustin-Louis Cauchy‘ (1789-1857) Debe quedar claro en el presente contexto que el vector esfuerzo es una funcién vectorial de las variables vectoriales ry n; esto es. T = T(r, n). puesto que para establecer la definicién (1.1) se ha tomedo un punto especifico con vector de posicién r sobre un plano de normal m. Seria, por lo tanto, ambiguo decir "E! vector esfiuerzo en un punto..." puesto que en cada punto del sélido existen infinitos vectores esfuerzo (uno por cada plano que pase por el punto). Asi, pues, ademas de especificar el punto, debe hacerse referencia explicita al plano sobre el cual se efectia el proceso de limite, indicando asi que se esta hablando del esfuerzo en un punto que pertenece a un plano especifico del sélido en consi- deracion. 7 §, P. Timoshenko, History of Strength of Materials, Nueva York, Dover Publications, 1983, pp. 107-111. * Biografia en http://www-gap des st-and ac.uk/~history’Mathemancians/Cauchy html 181.3. VECTOR ESFUERZO Tampoco debe olvidarse que, en general, el vector esfuerzo no es perpendicular al plano Z. En realidad, tal como se verd mAs adelante, resulta de gran uilidad descomponer el vector esfuerzo en dos componentes ortogonales, como se observa en la Fig. 1.6. Figura 1.6 Componentes normal y tangencial del vector esiuerzo Se llama componente normal del vector esfuerzo, 0 simplemente esfuerzo normal 6, a la proyeccién de T en la direccién de la normal n, la cual puede obtenerse como el producto escalar o=Ten (1.2a) o bien como el producto matricial o=T on (1.2b) donde T y n se escriben como vectores columna y T’ es el traspuesto del vector T. Figura 1.7 Barré de Saint-Venani? (1797-1886) istory/Mathematicians/Saint-Venant html * Biografia en http://www-gap.des.st-and.ac.uki- 19Cap. 1 ESFUERZOS De una manera similar, la componente tangencial del vector esfuerzo, denominada esfuuerzo tangencial cortante 1, se define como t=|T-onl=vP (13) En el Sistema Internacional de Unidades (SI) la fuerza se expresa en newtons (N) y el rea en metros cuadrados (m?), de manera que el vector esfuerzo viene expresado entonces en Nim?, unidad denominada pascal (Pa). Si se utiliza esta unidad para manejar los valores que usualmente tienen los eSfuerzos, los ‘numeros resultantes serian muy grandes, razon por Ja cual es practica corriente utilizar multiplos del pascal, tales como el kilopascal (1 kPa = 103 Pa = 10° N/m?) y el megapascal (1 MPa = 10° Pa= 103 kPa = | N/mm’). ‘Aun cuando las unidades de medida del sistema legal venezolano estén basadas en el Sistema Internacional de Unidades", en él se permite también el uso del kilogramo-fuerza por centimetro cuadrado (kgflem’) y el kilogramo-fuerza por milimetro cuadrado (kgfimm?) como unidades de esfuerzo. Por razones de transferencia tecnoldgica, en muchos paises entre ellos Venezuela es practica normal utilizar también otras unidades como la libra-fuerza por pulgada cuadrada (psi) y la kilolibra-fuerza por pulgada cuadrada (ksi). Algunas de las equivalencias entre estas unidades son las siguientes: 1 kgffem? = 98 kPa 1 kgf/mm? = 100 kgf/cm? 1 MPa = 10.2 kgfvem? 1 keffem? = 14.2 psi I psi= 6.9 kPa 1.4 Fuerzas de volumen Se denominan fuerzas de volumen a aquellas cuya magnitud es proporcional a la masa contenida en el volumen ocupado por el sdlido. Son ejemplos de ellas las fuerzas gravita- cionales ¢ inerciales, entre otras. Considérese entonces un elemento de volumen AV que contiene al punto P de vector de posicion r (Fig, 1.8). Sea AF la resultante de las fuerzes de volumen sobre AV. El vector intensidad de las fuerzas de volumen f se define como AF _ dF jim = a0 AV dV (4) | El vector f, a diferencia del vector esfuerzo, es una funcidn vectorial de la variable F unicamente. '° Unidades de Medida de! Sistema Legal Venezolano, Gaceta Oficial de a cr No, 2.823 (extraordinario), 14 de julio de 1981 ' aaa anne 201.5. MATRIZ DE ESFUERZOS Figura 1.8 Fuerzas de volumen En el caso, por ejemplo, de que la tinica fuerza de volumen presente sea la de grave- dad, se tendra que dk _d dm 2 an 15 wav (mg)= 877, = 08 (1.5) donde p = dm/dV es la densidad del material en el punto considerado y g es el vector aceleracién de la gravedad. 1.5 Matriz de esfuerzos En la Sec. 1.3 quedé establecido que el vector esfuerzo T depende de r y n. Por ahora, va- ‘mos @ mantener fijo el punto con vector de posicidn r y vamos a estudiar la dependencia de T con la normal n, El objetivo que se persigue es claro: se desea resolver la dificultad asociada al hecho de que en cada punto existan infinitos vectores esfuerzo, Considérese entonces un elemento de volumen, como el mosttado en la Fig. 1.9, extraido del sélido bajo andlisis en el punto con vector de posicién r. Sea XYZ un sistema de coordenadas paralelo a xyz con origen en r. Sobre cada uno de los seis planos coordenados, con normales i, ~i, j, ~j, k y “ke actuaran, respectivamente, los vectores esfuerzo ‘T(r, i), Ter, -i), Ter, j), Tor, -H), Ter, Wy T(r, -k), no necesariamente ortogonales a dichos planos. En la Fig. 1.9 se han representado los vectores esfuerzo ‘inicamente en los planos cuyas normales apuntan en la direccion positiva de los ejes coordenados. Si se descompone cada uno de los vectores esfuerzo en tres componentes cartesianas, se tendra que una de ellas sera normal y las otras dos seran tangenciales al plano correspondiente (ver Fig. 1.10), Asi, por ejemplo, el vector esfuerzo T(r, i) tendré una componente normal que coincide con Ia direccién del eje x, la cual se designa con o,, mientras que las componentes tangenciales tendran las direccién de los ejes y y z. Como 21 BYCap. 1 ESFUERZOS estos dos esfuerzos tangenciales actiian en el plano que es ortogonal al eje x, se designarin con t,, y T,., Fespectivamente. Con esta notacién se quiere decir que el esfuerzo 1,, es un esfuerzo tangencial al plano cuya normal es paralela al eje x (primer subindice) y que actia en la direccidn del eje y (segundo subindice), mientras que el esfuerzo t,, es un esfuerzo tangencial al referido plano pero que actita en la direccién del eje z (ver Fig. 1.10). | T (rk) Tri) Toni) J Figura 1.9 Vectores esfuerzo en los planos coordenados Andlogamente, el vector esfuerzo T(r, j) se descompone en un esfuerzo , normal al plano y en dos esfuerzos tangenciales 1,, y t,,. uno paralelo al eje x y otro paralelo al eje 2, respectivamente. De la misma forma, el vector esfuerzo T(r, k) tendra por componentes 6. TY Toye 4% Figura 1.10 Componentes de la matriz de esfuerzos % De una manera similar puede procederse con los vectores T(r, ~i), T(r, j) y T(r, -k) En la Fig. 1.10 se han representado nicamente las componentes de los vectores esfuerz0 que actian sobre los planos con normales apuntando en la direccién positiva de los ejes coordenados. Cuantitativamente, las componentes normales y tangenciales de los vectores esfuerzo que actiian sobre los planos coordenados pueden expresarse como 22 41.5. MATRIZ DE ESFUERZOS s, T(r,i)ek tT =Tir pei, 6, =T(r, ji, 4, =T(r, jek (1.6) t,.=T(nkoi, t,=TEWe, 6, =T(LK)ck (r.i)oi, 1, =Tiej, Los vectores esfuerzo podrian ser entonces escritos como [e: t, ix +, T(r, a ale (1.7b) z T(r, i) =0,i+t,i+tK= (1.72) + T(r, k) =t,i+7,)+6.k=|t, (1.70) 9, Como se verd més adelante, estas nueve componentes de los vectores esfuerzo definen completamente el estado de esfuerzos en un punto de un sélido, en el sentido de que, una vez conocidas, el vector esfuerzo T(r, m) en un plano cualquiera de normal n que pase por ese punto puede determinarse. Por comodidad, estas componentes suelen escribirse en forma matricial como o=|t, 6, | (1.8) donde ¢ es la llamada matriz de esfuerzos. Puede demostrarse, como en efecto se hara posteriormente, que esta matriz es simétri- ca. Es decir, (1.9) 0, mis concretamente, (1.10) 23Car. 1 ESFUERZOS Antes de proseguir con nuestro anilisis, estableceremos por conveniencia la siguiente Convencién de signos # Planos: se considera que un plano coordenado es positivo si su normal (saliente del elemento de volumen) apunta en la direccién positiva de un eje coordenado. En caso cortrario, el plano sera considerado negativo. Asi, por ejemplo, los planos PBC, PAC y PAB en la Fig, 1.11 son negativos (por qué?).. © Esfuerzos normales: un esfuerzo normal se considera positivo si es de traccidn y negativo si es de compresién. Los esfuerzos 6, ,6, ¥ 6, en la Fig. 1.10 son positivos (por que?). « Esfuerzos tangenciales: un esfuerzo tangencial es positivo si, actuando en un plano positivo (0 negativo), apunta en la direccién positiva (0 negativa) de un eje coordenado. Por el contrario, uri esfuerzo tangencial sera negativo si, actuando en un plano positivo (0 negativo), apunta en la direccién negativa (0 positiva) de un eje coordenado. Por ejemplo, Jos esfuerzos ty, ty, Te en la Fig. 1.10 son positivos (por qué?). Estamos ahora preparados para la demostracién de un teorema fundamental en el anilisis de esfuerzos. Teorema de Cauchy Sea Q la regién ocupada por un sélido, r el vector de posicién de un punto genérico en Q y T(r, n) el vector esfuerzo en r sobre un plano de normal n, Entonces T-o-n (1) donde 6 es la matriz de esfuerzos en r. Demostracién: pasemos un plano oblicuo de normal n por el elemento de volumen de la Fig. 1.9 y aislemos, a manera de diagrama de cuerpo libre, el tetraedro infinitesimal que resulta (llamado tetraedro de Cauchy), como se muestra en la Fig, 1.11. Sean o, B y ¥ los Angulos que forma cl vector n con los ejes x, y y 2, Tespectivamente, Sea f el vector intensidad de las fuerzas de volumen en r. Sobre cada uno de los planos coordenados actitan los vectores esfuerzo T(r, -i); T(r, -j) y T(r, -k), mientras que sobre el plano de normal n actia el vector T(r, n). Si se designa con Ad al area del plano ABC, entonces puede demostrarse que las areas de los planos PBC, PAC y PAB seran Area del plano PBC = AA cos & Area del plano PAC = AA cos B Area del plano PAB = AA cos 241.5. MATRIZ DE ESFUERZOS Figura 1.11 Tetraedro de Cauchy Las fuuerzas que actian sobre el tetraedro vienen dadas por Resultante de fuerzas sobre AB' T(r,n)A4 Resultante de fuerzas sobre PBC = (r, ~i) Ad cos at Resultante de fuerzas sobre PAC = (1, -j) AA cos B Resultante de fuerzas sobre PAB = T (r,-k) Ad cos Y Resultante de las fuerzas de volumen = £A4V : donde AV es el volumen del tetraedro. Planteando ahora la ecuacién del equilibrio de fuerzas para el tetraedro se tiene T(r,n)Ad+T(r,-i)AAcosa+ T(r,— j)AAcosB+T(r,-k)AAcosy+f AV = 0 Dividiendo todos los términos de esta ecuacién por AA, tomando limites cuando AA tiende a cero y observando que AV lim — aio AA se obtiene T(r,n)+T(r,-i)cos a+ T(r,— j)cosB + T(r, k) cos y=0 (1.12) Esta ecuacién es valida para cualquier plano de normal n. En particular, si tomamos el , entonces cos ot = 1, cos B = cos Y= 0 y la Ec. (1.12) se reduce a plano de normal n 25Cap. | ESFUERZOS Expresiones similares pueden obtenerse para n= j y n= K. En general, se cumple que T(r,n) =- T(r,=n) (1.13) Esta ecuacién es consecuencia del Principio de Accidn y Reacctén (Tercera ley de Newton) y establece que los dos vectores esfuerzo que actiian sobre ambas caras de un mismo plano tienen la misma magnitud pero sentidos opucstos. Sustituyendo la Ee. (1.13), para n = i, j, k, en la Be, (1,12) se obtiene que T(r,n) = T(r, {cos a+ T(r, j) cos + T(r, k) cosy (1.14) Escribiendo los vectores esfuerzo en términos de sus componentes cartesianas, de acuerdo con la Ec. (1.7), se tiene 9, |r Te, T(rn) =| 1, [cosa +] a, [cosB +] t,, |cosy Es decir, 6, cosa+t,, cosB+t,, COSY T(r.n) =| +,,cosa+6, cosB+,, cosy 1, cosa+t,, cosB+6. cosy Luego, 6, tt |fcoso T(r,n) =| t,, 9, 1, || cosB og Gilley Como es una matriz simétrica, entonces 67 = 6, Luego T(r,n) = 6 - n, tal como se queria demostrar. A la Ee, (1.11) se le da con frecuencia el nombre de formula de Cauchy. Dado que la matriz de esfuerzos s6lo depende de r, esto es, 6 = o(r), Ia formula de Cauchy permite determinar el vector esfuerzo T en un punto dado del sélido para cada normal n, siempre que se conozca la matriz de esfuerzos 6 en ese punto, 26LS Marriz pe usruerzos En terminos de sus componentes cartesianas, y aprovechando la simetria de la matriz de estuerzos, el vector estuerzo puede escribirse como 6, cosa+t,, cosB+,, cosy 1, cosu+o, cosB+,, cosy (1.15) 1,, C08A+T,, COSB+6, cosy que es una versidn expandida de la Ee. (1.11). El médulo del vector esfuerzo viene dado por vr (1.16) y forma dngulos a’, B’y ¥ con los ejes x, y y z, respectivamente, dados por a! =arecos (7, /T) . B' =arccos (7, /T) (1.17) y' =arecos (F/T) Utilizando la Ee. (1.2), la componente normal del vector esfuerzo (ver Fig. 1.12) viene dada por 0 =T,cosa+T, cosB+T, cosy (1.18) Usando las ecuaciones (1.15) se obtiene finalmente la expresién 6 = 6, cos? 4+6, cos* +6, cos? y+ (1.19) +2(t, cos ercosB +t, cosa.cos’y+,,cosB cosy) Figura 1.12 Componentes normal y tangencial del vector esfuerzo 27Cap 1 Esruerzos La componente tangencial t viene dada por t=VP-o (1.20) E] angulo entre la normal y el vector esfuerzo es @ = arctg(t/a) (1.21) Ejemplo 1.1 En la Fig. 1.13 se muestran los vectores esfuerzo que actiian sobre los planos con normales positivas de un elemento de volumen tomado alrededor de un punto de un sélido sometido a un sistema de cargas. Sabiendo que |T(r, i)| = 70 MPa y |T(r, k)| = 30 MPa, determine la matriz de esfuerzos en el punto considerado. T(r3) Tri) x Figura 1.13 Elemento de volumen y vectores esfuerzo del ejemplo 1.1 Solucién: en la Fig. 1.13 se observa que el vector T(r, i) es paralelo al eje x; luego 6, =70 MPa Ty =t,, =0 ‘Ademés, como T(r, k) esté contenido en un plano paralelo al plano yz, se tiene que , =|T(r,k) cos60° =15 MPa +, =[T(r,k)| sen 60° = 1SV3 MPa 20 Por otra parte, 281.5. MATRIZ DE ESFUERZOS T(r, j)|sen30" =|T(r, p|/2 Dado que la matriz de esfuerzos es simétrica, entonces, 4, =|TO,p)|/2 5V3 MPa De donde se concluye que |Tc,)|=30V3 MPa Entonces, 0, =|T(r,j)|cos30°= 45 MPa Luego la matriz de esfuerzos es 70 0 0] o=|0 45 15V3| MPa 0 15315 Ejemplo 1.2 El estado de esfuerzos en un punto de un elemento de maquina esté definido de la siguiente manera o, = 4kgfimm? o,=3 kgf/mm? o. 5 kgf/mm? t,, = 2 keflmm? t,t, =0 Calcular el vector esfuerzo, asi como sus componentes normal y tangencial, en un plano cuya normal forma angulos iguales con los ejes coordenados. Solucién: como el vector normal es unitario, se sabe que cos? a+ cos? B+cos? y=1 cos B= cosy. Luego, En este ejemplo, cos 3cos’ a= cosa=1/V3 => a=54.7° Entonces, de acuerdo con la Ec. (1.11), tenemosCap. 1 ESFUERZOS 4-2 of] f 23 |]us3]= an T(rn)=o-n = |-2 3 0 0 0 -Sifary3} [-s/v3 Luego, | BRE [Trym] = 2/3)? + V3) + (5/3)? = VIO = 3.16 kefmm? La componente normal viene dada por la Ee. (1.18). Dado que a = B=, entonces, o=(I,+7,+T,)oosa += (2/ V3 +13 -5/V3) (1/ V3) =-2/3=- 0.67 kgfimm? El esfuerzo tangencial vale t= V(Wi0) -(-2/3)' =3.09 kgfimm?