DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA Control digital

NRC 1993

x Deber 2

Integrantes:
 CAIZALUISA CARLOS
 GOMEZ KEVIN
 MOYA KAROL

FECHA DE ENTREGA 21 de Noviembre del 2017

 MODELAMIENTO DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
Ejercicios
Ejercicio 1. Considere el modelo genérico de un sistema de primer orden:

𝐾 1
𝐺(𝑠) = ( )
𝜏 𝑠+1
𝜏
Encuentre su modelo discreto por (a) ZOH y (b) por mapeo de polos y ceros. Utilice un período de
muestreo de T segundos.

a) ZOH

𝐾 1
𝐺(𝑠) = ( )
𝜏 𝜏𝑠 + 1
𝜏
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 { }
𝑠
𝑧−1 𝐾
𝐺(𝑧) = 𝑧{ }
𝑧 𝜏𝑠 + 1
Haciendo fracciones parciales:
𝐾 𝐴 𝐵
= +
𝑠(𝜏𝑠 + 1) 𝑠 𝜏𝑠 + 1

𝐾 = 𝐴𝜏𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠

 𝐴𝜏𝑠 + 𝐵𝑠 = 0
 𝐴=𝐾

Entonces:

𝐵 = −𝐾𝜏
𝑧−1 𝐾 𝐾𝜏
𝐺(𝑧) = 𝑧{ − }
𝑧 𝑠 𝜏𝑠 + 1

𝑧−1 𝑧 𝑧
𝐺(𝑧) = ∗ {𝐾 ∗ −𝐾∗ −1 }
𝑧 𝑧−1
𝑧−𝑒 𝜏

𝑧−1
𝐺(𝑧) = 𝐾 − 𝐾 ∗ −1
𝑧−𝑒 𝜏

Período de muestre= T segundos:

 𝒛−𝟏
𝑮(𝒛) = 𝑲 − 𝑲 ∗ −𝟏
𝒛−𝒆𝑻

b) Por mapeo de polos y ceros

𝐾 1
𝐺(𝑠) = ( )
𝜏 𝑠+1
𝜏

Para mapeo de polos se sustituye cualquier polo de la forma (s+a) por: (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )

1
1
Sustituyendo 𝑠 + por: (𝑧 − 𝑒 −𝜏 𝑇 )
𝜏

𝐾 1
𝐺(𝑧) = ( 1 )
𝜏
𝑧 − 𝑒 −𝜏 𝑇
𝑲 𝟏
𝑮(𝒛) = ∗ (𝟏 − 𝒆−𝝉 )
𝝉

Ejercicio 2. Considere el modelo genérico de un motor DC:

𝐾 1
𝐺(𝑠) = ( )
𝜏 𝑠 (𝑠 + 1)
𝜏
Encuentre su modelo discreto por los dos métodos citados: ZOH y mapeo de polos y ceros.
1 1
𝑏= ; 𝐺 (𝑠 ) = 𝐾 ∗ 𝑏 ( )
𝜏 𝑠(𝑠 + 𝑏)
ZOH
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 { }
𝑠
1
𝐾∗𝑏( )
𝑠(𝑠 + 𝑏)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 { }
𝑠

1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 {𝐾 ∗ 𝑏 ( )}
𝑠2 (𝑠 + 𝑏)
Fracciones parciales
1 𝐴 𝐵 𝐶
𝐾 ∗ 𝑏( ) = + +
𝑠 2 (𝑠 + 𝑏) 𝑠2 𝑠 𝑠 + 𝑏
𝐾 𝐾
𝐴 = 𝐾; 𝐵 = − ;𝐶=
𝑏 𝑏
Reemplazando se tiene:
𝐾 𝐾 𝐾
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 { 2 − + }
𝑠 𝑏𝑠 𝑏 ∗ (𝑠 + 𝑏)

−1
𝐾 ∗ 𝑇𝑧−1 𝐾∗𝑧 𝐾
(1
𝐺(𝑧) = − 𝑧 ) ∗[ − + ]
(1 − 𝑧−1 )2 𝑏(1 − 𝑧) 𝑏 ∗ (1 − 𝑒−𝑏𝑇)

Mapeo de polos y ceros

𝑧
𝐺 (𝑧) = 𝐾𝑐 ′ ∗ 𝑏
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑏𝑇 )

𝐾 ∗ 𝑏 ∗ (𝑧 − 1)
𝐾𝑐 ′ = (1 − 𝑒 −𝑏𝑇 )
𝑧

Ejercicio 3. Encuentre el modelo ZOH del circuito serie R-L de la Fig.1, el voltaje de la bobina es la
𝐿
salida. Dejar expresado en términos de 𝜏 = y el período de muestreo T.
𝑅

Figura 1: Circuito RL
𝑉𝑜 𝑗𝑤𝐿
Siendo: 𝐺(𝑤) = =
𝑉𝑖𝑛 𝑅+𝑗𝑤𝐿

𝑗𝑤𝐿
𝐺(𝑤) = 𝑅
𝑗𝑤𝐿
1+
𝑅
𝑠
𝑅/𝐿
𝐺(𝑠) = 𝑠
1+
𝑅/𝐿
 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑅
𝑠+
𝐿
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 { }
𝑠

𝑧−1 𝑠
𝐺(𝑧) = 𝑧{ }
𝑧 𝑅
𝑠 (𝑠 + )
𝐿
𝑠 𝐴 𝐵
= +
𝑅 𝑠 𝑠+𝑅
𝑠 (𝑠 + )
𝐿 𝐿
𝑠 = 𝐴𝑠 + 𝐴𝑅/𝐿 + 𝐵𝑠

 𝐴+𝐵 =1
 𝐴=0
 𝐵=1

𝑧−1 1
𝐺(𝑧) = 𝑧{ }
𝑧 𝑅
(𝑠 + )
𝐿

𝑧−1 𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑧{ −𝑅 }
𝑧
(𝑧 −𝑒 𝐿 )

𝒛−𝟏
𝑮(𝒛) = { −𝟏
}
(𝒛 − 𝒆 𝑻 )

3. EVALUACIÓN

 Evalúe numéricamente los resultados de los ejercicios 1 y 2, para el efecto utilice un

período de muestreo de T=0,2 segundos, K=2 y 𝜏 = 1

EVALUACION PRIEMER EJERCICIO

𝒛−𝟏
𝑮(𝒛) = 𝑲 − 𝑲 ∗ −𝟏
𝒛−𝒆𝑻
𝑠𝑖: 𝑇 = 0,2 𝐾 = 2 𝜏=1

Se va tomando datos de z y se encuentra el valor correspondiente para reconstruir la

gráfica con un periodo de muestreo de 0.2
 G(0.1) 0.35
G(0.4) 0.66
G(0.6) 0.94
G(1) 1.03
G(1.5) 1.5
G(2) 1.7
G(3) 1.85
G(4) 1.95
G(5) 1.99
G(6) 2

Ilustración 1 Reconstrucción de la señal

EVALUACION SEGUNDO EJERCICIO

𝐾 ∗ 𝑇𝑧−1 𝐾∗𝑧 𝐾
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [ −1 − + ]
(1 − 𝑧 ) 2 𝑏(1 − 𝑧) 𝑏 ∗ (1 − 𝑒−𝑏𝑇)

𝑠𝑖: 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 0.1, 𝑏 = 10

Se va tomando datos de z y se encuentra el valor correspondiente para reconstruir la
gráfica con un periodo de muestreo de 0.2
G(1) 0.84
G(2) 1.83
G(3) 2.87
G(4) 3.89
G(5) 4.87
G(6) 5.85
G(7) 6.82
 G(8) 7.85
G(9) 8.84
G(10) 9.83

Ilustración 2 Reconstrucción señal

 Utilizando la función C2D de Matlab, compruebe los resultados del ítem anterior.

COMPROBACION PRIMER EJERCICIO

Partiendo de la función de transferencia en tiempo continuo

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Se reemplaza los valores de K=2 y 𝜏 = 1 y se utiliza el comando C2D de Matlab, para convertir una
función de transferencia de tiempo continuo en discreto.

En el comando C2D se ingresa la funcione de transferencia seguido del tiempo de muestreo

seleccionado, en este caso T=0.2
Se obtiene la función de transferencia en tiempo discreto:

COMPROBACION SEGUNDO EJERCICIO

Partiendo de la función de transferencia en tiempo continuo

se utiliza el comando C2D de Matlab, para convertir una función de transferencia de tiempo
continuo en discreto. En el comando C2D se ingresa la funcione de transferencia seguido del
tiempo de muestreo seleccionado, en este caso T=0.1
Se obtiene la función de transferencia en tiempo discreto:

 Considere el siguiente sistema continuo:

3𝑒 −0,31𝑠
𝐺=
𝑠+3

Encuentre el modelo discreto analíticamente si T=0.1 segundos y luego compruebe con la función
C2D. Consultar el muestreo de sistemas con retardo de transporte cuando el retardo no es
múltiplo entero del período de muestreo.

Partiendo de la función de transferencia en tiempo continuo

3𝑒 −0,31𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑠+3
Realizando fracciones parciales:
3 𝐴 𝐵
𝐺(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 + 3

Se obtiene los valores:

A=1

B=1

Entonces:
 3 1 1
𝐺(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 + 3

𝑧−1 1 𝑒 −0.3∗0.9
𝐺(𝑧) = ( ) = { − }
𝑧4 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −0.3
𝑧 − 0.741 − 0.763(𝑧 − 1)
𝑧4 { }
𝑧 − 0.741
0.237𝑧 + 0.022
=
𝑧 4 (𝑧 − 0.741)

Step (H)
COMPROBACION

Se crea la función de transferencia en tiempo continuo

Se utiliza el comando C2D de Matlab, para convertir una función de transferencia de tiempo
continuo en discreto, se ingresa la funcione de transferencia seguido del tiempo de muestreo
seleccionado, en este caso T=0.1
Step(G)

Se obtiene la función de transferencia en tiempo discreto:

Se comprueba que las gráficas obtenidas son idénticas por lo que el proceso de cambio de tiempo
continuo a analógico es correcto