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Índice de imágenes
Ilustración 1 Comandos .................................................................................................................. 5
Ilustración 2.- programa ..................................................................................................................... 5
Índice de tablas
Tabla 1.- Comandos ............................................................................................................................ 4
Tabla 2.- Tiempos ............................................................................................................................... 4
1.- Introducción
Dentro del editor del programa, las acciones a realizar son el iniciar el servo al
principio del programa, mandar el robot a la posición de la banda transportadora,
después mandarlo a la posición de la fresadora y abrir la puerta de la misma. Estas
posiciones están determinadas por sensores en los rieles de desplazamiento y son
la forma en que el robot interactúa con su entorno.
Tabla 1.- Comandos
Función Código
Abrir mordaza 324
Abrir griper 9
Cerrar griper 11
Iniciar fresa 321
APF ( abrir puerta de fresa) 322
CPF( cerrar puerta de fresa ) 323
Cerrar mordaza 325
Cabe destacar que el robot no detecta cuanto tiempo le toma el llegar a una posición
y esto puede causar que antes de terminar una acción empiece otra. Es por esto
que se siguen los pasos “instrucción-lógica-wait “ esto mostrara un WAIT TIME en
pantalla (usando en este caso 5 segundos) , que deja pasar un tiempo antes de
pasar al siguiente block. Para calcular los tiempos necesarios para cada acción, se
procedió a cronometrar las mismas utilizando el modo “Paso a paso” que nos
permite realizar una acción cada vez que se presiona el botón. Primero se mano el
robot a la posición de la banda transportadora, tomando el tiempo. Después se
tomaron los tiempos hacia la posición de la fresadora y el tiempo de apertura de la
puerta de misma.
Tabla 2.- Tiempos