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Ex1023 - Sistemas Automáticos.

Examen 1ª convocatoria. 10/01/2014.

PARTE 1. NO SE PUEDE USAR MATLAB

P1 (0.8p). Se tiene una máquina de clasificación de libros controlada con un interruptor de marcha “M”. Cuando se da a marcha “M” empieza el proceso de clasificación que consta de los siguientes pasos. Primero se pone en marcha la cinta transportadora “C” que trae los libros, hasta que el detector “Libro” se activa a nivel 1. Acto seguido se espera 0,5 segundos con el fin de garantizar que el libro sobre la cinta está completamente parado, y se realiza una foto “F”. Pasados 0,6 segundos desde que se detectó el libro se ejecuta un software mediante la acción “S” que determina si dicho libro se encuentra en el almacén poniendo la variable “Existe” a nivel 1, o el libro no se encuentra en el almacén, poniendo la variable “No Existe” a nivel 1. Si el libro existe se debe desechar activando el cilindro “D” y tras un 1 segundo volver al estado inicial y empezar otro ciclo de forma automática si “M” sigue activo. Si el libro no existe se debe activar la cinta hasta que el detector “Libro” se desactive a nivel 0, y volver al estado inicial y también empezar otro ciclo de forma automática si “M” sigue activo.

Obtén el Grafcet que implementa la automatización del clasificador de libros.

Solución:

0 M 1 C Libro t/2/0.5s 2 F t/2/0.6s 3 S No Existe Existe 1
0
M
1
C
Libro
t/2/0.5s
2
F
t/2/0.6s
3
S
No Existe
Existe
1
C
4
D
t/4/1s
Libro
1

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Examen 1ª convocatoria. 10/01/2014.

P2 (0.8p). Obtén las ecuaciones en diagrama de escalera (ladder) para su implementación en autómata programable del siguiente Grafcet.

Solución:

0 · · · e 1 A B 2 C c t/2/10 m t/3/2 m
0
·
· ·
e
1
A
B
2
C
c
t/2/10 m
t/3/2 m
3
B
d
FIRST SCAN
SET E0
E1
A
RSET E1 … E3
E2
E0
M
b
C
RSET E0
E1
e
SET E1
B
E1
c
RSET E1
E3
TIM2
SET E3
E2
TIM1
RSET E2
SET E3
E2
TIM1
E0
M
a
b
RSET E0
10min
SET E2
E3
TIM2
E3
d
RSET E3
2min
SET E0

2

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P3 (1p). Dado el sistema de función de transferencia

=

3.5

1 + 20 1 + 80 1 + 100 =

3.5

1 + 200 + 11600 + 160000

a) (0.5p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase = 50º, un margen de ganancia ≥ 7dB, una respuesta óptima ante perturbación (IAE mínimo) suponiendo que hay un ruido de medida de amplitud 0.05, si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de 1. Ajusta los factores de ponderación más adecuados. Anota los parámetros del controlador PID resultante. Dibuja la respuesta del sistema de control obtenido e indica las especificaciones estáticas y dinámicas ante referencia escalón (e p , , , ! ) y ante perturbación escalón (IAE). Indica la amplitud pico-pico de la acción de control debida a un ruido de medida de amplitud 0.05.

Sol.: PID, " #

= 3.9%, , ! = 158 seg, , # = 0, - ./0,#123 = 0.54, ,#123 = 549, 456 = 104, 7 #8#,29%&: = 0.99

= 1.5, $ % = 156, $ & = 35.9 , = 0.85, ( = 0.6, ) = 5.64,

b) (0.5p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase = 50º, un margen de ganancia ≥ 7dB, una respuesta óptima ante perturbación (IAE mínimo) suponiendo que hay un ruido de medida de amplitud 0.05, si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de 0.05. Ajusta los factores de ponderación más adecuados. Anota los parámetros del controlador PID resultante. Dibuja la respuesta del sistema de control obtenido e indica las especificaciones estáticas y dinámicas ante referencia escalón (e p , , , ! ) y ante perturbación escalón (IAE). Indica la amplitud pico-pico de la acción de control debida a un ruido de medida de amplitud 0.05.

Sol.: PI, " # = 0.48, $ % = 157, $ & = 0 , = 0.74, = 5%, , ! = 626 seg, , # = 0, - ./0,#123 = 1.34, ,#123 = 826, 456 = 328, 7 #8#,29%&: = 0.047

P4 (1p). Dado el sistema de función de transferencia

=

0.5

0.5

1 + 0.1 , 8;. = 1 + 0.2 + 0.01 , 8;.

a) (0.5p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase = 65º, un margen de ganancia ≥ 8dB, una respuesta óptima ante perturbación (IAE mínimo) suponiendo que hay un ruido de medida de amplitud 0.01, si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de 0.3. Ajusta los factores de ponderación más adecuados. Anota los parámetros del controlador PID resultante. Dibuja la respuesta del sistema de control obtenido e indica las especificaciones estáticas y dinámicas ante referencia escalón (e p , , , ! ) y ante

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perturbación escalón (IAE). Indica la amplitud pico-pico de la acción de control debida a un ruido de medida de amplitud 0.01.

Sol.: PID, " # = 1.37, $ % = 0.2523, $ & = 0.06 , = 1, ( = 0.5, ) = 9.33,

= 4.4%, , ! = 0.823 seg, , # = 0, - ./0,#123 = 0.39,

,#123 = 1.59, 456 = 0.1843, 7 #8#,29%&: = 0.295

b) (0.5p) Diseñar un controlador PI fijando el Margen de fase y de ganancia más adecuado para conseguir una respuesta óptima ante perturbación (IAE mínimo). Ajusta los factores de ponderación más adecuados. Anota los parámetros del controlador resultante. Dibuja la respuesta del sistema de control obtenido e indica las especificaciones estáticas y dinámicas ante referencia escalón (e p , , , ! ) y ante perturbación escalón (IAE). Indica la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido de medida de amplitud 0.01.

Sol.: PI, " # = 1.331, $ % = 0.2632, $ & = 0 , = 0.77, = 5%, , ! = 1.534 seg, , # = 0, - ./0,#123 = 0.41, ,#123 = 1.916, 456 = 0.21, 7 #8#,29%&: = 0.026, = 61.7º, = 6 ?@

P5 (0.6p). Se tiene un sistema compuesto por dos tanques, tal como puede verse en la siguiente figura. El tanque 1 tiene un caudal de entrada < 1 y un caudal de salida intermedio < % , mientras que en el tanque 2, el caudal de entrada es el caudal intermedio < % y el caudal de salida es < . En ambos tanques consideramos que el caudal de salida es proporcional al nivel de depósito, es decir < % = Aℎ > , y < = Aℎ . Además se tiene que A = 1. Si 5 > es el área del tanque 1 y 5 el área del tanque 2:

a) (0.3p) Obtén la función de transferencia entre el caudal de entrada y el caudal intermedio del tanque 1, es decir < % /< 1 .

b) (0.3p) Obtén la función de transferencia entre el caudal de entrada del tanque 1 y el caudal de salida del tanque 2, es decir < /< 1 .

< 1 ℎ > < % ℎ
< 1
ℎ >
< %

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<

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Solución

< %

< 1 =

1

1

+ 5 >

<

< 1

= < < 1 = 1+5 1+5 >

< %

< %

1

1

P6 (0.7p). Test de conceptos teóricos. Marcar la respuesta correcta con un círculo sobre la letra.

(0.1p). Un sistema de primer orden de ganancia 2 y constante de tiempo 10 segundos se somete a una entrada escalón de valor 3. ¿Qué valor aproximado tendrá la salida a los 10 segundos?

a)

1.26

b) 5.9

c) 3.78

d) 2.9

(0.1p). Se tiene un sistema de segundo orden subamortiguado con un cero negativo. Ante respuesta escalón el sistema:

a) No sobreoscila.

b) Tiene respuesta inversa.

c) La sobreoscilación es mayor que la del sistema de segundo orden sin cero.

d) La sobreoscilación es menor que la del sistema de segundo orden sin cero.

(0.1p). Un proceso cuyo modelo tiene un integrador, controlado con un controlador proporcional:

a) Tiene error de posición nulo y error nulo ante perturbación escalón.

b) Tiene error de posición nulo y error finito ante perturbación escalón.

c) Tiene error de posición finito y error nulo ante perturbación escalón.

d) Tiene error de posición finito y error finito ante perturbación escalón.

(0.1p). La ganancia Ku del método de Ziegler-Nichols de bucle cerrado (marcar la falsa):

a) Se calcula como

b) Es la ganancia del controlador P que hace el sistema críticamente estable.

c) Es la ganancia estática del sistema.

d) Es el margen de ganancia del sistema controlado por un controlador Kp=1.

C&

D/ .

(0.1p). Se tiene un sistema de segundo orden con dos polos reales diferentes controlado por un controlador proporcional. Cuando la ganancia aumenta, los polos de bucle cerrado

a) Son siempre reales

b) Son siempre complejos

c) Primero son reales y luego pasan a ser complejos

d) Primero son estables y luego pasan a ser inestables

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(0.1p). Si la amplitud de la acción de control debida al ruido es demasiado alta con un controlador PID, ¿cómo se puede reducir dicha amplitud?

a) Disminuyendo el margen de fase.

b) Disminuyendo el parámetro de filtro del derivador N’.

c) Aumentando el parámetro de filtro del derivador N’.

d) Reduciendo los factores de ponderación b y c.

(0.1p). ¿Qué sucede al reducir el margen de fase perturbación?.

si se diseña un PID que optimiza la respuesta ante

a) Aumenta el IAE, se reduce el t s y se hace más oscilatorio.

b) Aumenta el IAE, aumenta el t s y se hace menos oscilatorio.

c) Disminuye el IAE, disminuye el ts y se hace menos oscilatorio.

d) Disminuye el IAE, disminuye el ts y se hace más oscilatorio.

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PARTE 2. SE PUEDE USAR MATLAB

P7 (0.6p) La siguiente ecuación diferencial describe el comportamiento de un depósito, donde h es el nivel de aguan del depósito, y q es el caudal de entrada:

Obtén la función de transferencia IJ

IK

E = F − 0.01√ℎ + 0.5,

2ℎ

alrededor del punto de funcionamiento definido por un nivel

= 1.5. Si, estando el caudal constante en el punto de equilibrio anterior, se cambia éste incrementándolo

en 0.001, ¿cuánto tarda el nivel en alcanzar aproximadamente el 98% del incremento final al que llegará en

régimen permanente?

Respuesta: = 1.5

F = 0.01√1.5 + 0.5=0.01414

E

∆ℎ = 0.5∆F −

ΔP

0.005

+ 0.5 =0.01414 E ∆ℎ = 0.5∆F − ΔP 0.005 2 N ℎ + 0.5 ∆ℎ

2 N ℎ

+ 0.5 ∆ℎ = 0.5∆F − 0.001768∆ℎ

0.5

282.8

Δ< = + 0.001768 = 1 + 565.7

El tiempo que tarda es , ! = 4Q = 2262.8 ,R

P8 (0.9p). Dado el siguiente lazo de control realimentado: V U 6 W + X
P8 (0.9p). Dado el siguiente lazo de control realimentado:
V
U
6
W
+
X
+
1
2
Y1+
Z
+
+ +1
S

a) (0.3p) Calcula el error de velocidad.

b) (0.3p) Calcula el error en régimen permanente ante perturbación rampa.

c) (0.3p) Calcula para qué valores de S el sistema es estable.

Respuesta:

a)

6 =

1

1+T U 1+T V

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, [ = lim

→;

1

1

1

+ T

= lim

→;

1

1

1

1 + >_

`

 

=

2

a

 

>

 

b

_

_>

b) , #123,2/.#/ = lim →;

8

>_c

b = −lim

→;

>

d

` b e`ed

>

>_ b de

`

a

d

` ` b e`ed

= −

>

c) f < h < i

P9 (0.8p). Dado el fichero con datos de un experimento realizado sobre un proceso: "prob10.txt", identificar un modelo del mismo, ajustar un controlador PID por el método Ziegler Nichols de respuesta ante escalón lento, y simular el comportamiento del bucle cerrado ante referencia y ante perturbación, ajustando los factores de ponderación a valores adecuados. Obtener el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación ante referencia, y el tiempo de establecimiento y el máximo ante perturbación.

Respuesta: =

,#123 = 126.3, - ./0,#123 = 0.84

P10 (0.8p). Dado el fichero con datos de un experimento realizado sobre un proceso: "prob11.txt", identificar un modelo del mismo, ajustar un controlador PID por el método de bucle cerrado con ganancia conocida, y simular el comportamiento del bucle cerrado ante referencia y ante perturbación, ajustando los factores de ponderación a valores adecuados. Obtener el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación ante referencia, y el tiempo de establecimiento y el máximo ante perturbación.

= 3 ,

.j!

>_>j. ! >_

.j >_ , " # = _0.922, $ & = 1.77, $ % = 28.3,

b=1,

c=0,

,

! = 41.4 ,

Respuesta: =

c=1, , ! = 1.45, = 0.8, ,#123 = 1.96, - ./0,#123 = 1.2

>.j

>_;. >!k >_;.;k! >_ ∗;.

jkm;.>CjC _;.>CjC b ^ , " # =_0.2775, $ & = 0.1195, $ % = 0.2248, b=1,

P11 (0.6p). Se tiene un aerogenerador cuyas palas giran a una velocidad o que depende del viento incidente p y del par electromagnético aplicado Q según la ecuación

600 oE = 4 p − 5o − 0.001Q

El

par

electromagnético

se

calcula

mediante

un

controlador

PI

definido

por

las

ecuaciones

 

?4

? = −2000 o 2 −o

Q = −40000 o 2 −o +4

La velocidad de referencia o 2 es fija e igual a 1 rad/s. Cuando las palas tienen una velocidad de giro de o 0 = 0.9 rad/s se conecta el sistema, de forma que el valor inicial de la acción integral es 4 0 = 15000 Nm. Si el viento incidente p es constante igual a 5 m/s, calcula el valor máximo de la velocidad de giro de las palas, o, así como el valor final en el que se estabiliza.

Solución:

8

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q = 5/ , r 2 = 1/ :

4 − 4 0 = −2000sr 2 − r t → 4 =

15000

2000 + 2000

r

$ = 40000sr 2 r t + 4 =

8C;;;;

+

40000r + >j;;;

;;;

+ ;;;

b

r

600 ssW s − ω 0 t = 4 q − 5W − 0.001Τ

=

r =

20

− 5r − 0.001 y 25000 + 40000r

2000 + 2000

600 ∗ 0.9 + ; + 0.001 Y j;;;

+ ;;; b

Z 540 + 45 + 2

600 + 5 + 0.001 Y40000 + ;;; Z =

600 + 45 + 2

Impulse Response

r z

1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.94 0.92 0.9 0 20 40 60 80 100 120
1.04
1.02
1
0.98
0.96
0.94
0.92
0.9
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Amplitude

Time (seconds)

máxima= 1.023 rad/s. Valor final ()= 1 rad/s.

P12 (0.5p). Dado el sistema de función de transferencia con retardo y su aproximación por Padé

=

4, 8;.C

+ 2

4 1 − 0.2

+ 2 1 + 0.2

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Ajustar por el método del lugar de las raíces el controlador PID más sencillo para conseguir error nulo en régimen permanente ante perturbación a la entrada, | ≥ 0.7, un tiempo de establecimiento al 98% menor de 9 seg y ≤ 5% incluyendo ponderación de la referencia si fuera necesario. Anota los parámetros del controlador PID resultante. Dibuja la respuesta del sistema de control obtenido e indica las especificaciones estáticas y dinámicas ante referencia escalón (e p , , , ! ) y ante perturbación escalón (y max,pert , #123 ).

Solución: PI

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)

0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Imag Axis

Real Axis

Kc=0.060735, zi=0.226 -> Kp=0.269, Ti=4.425, b=0.4

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Step Response

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 5 10 15 Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0
5
10
15
Amplitude

Time (seconds)

, # = 0, = 4.3%,

Step Response

,

! = 10 ,R

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 2 4 6 8 10
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Amplitude

Time (seconds)

y max,pert =3.32, #123 = 10.4 ,R

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P13 (0.5p). Dado el proceso:

=

8

1 + 5 1 + 3.2 + 4

Ajustar un controlador PID por el método del lugar de las raíces para conseguir , # = 0, | ≥ 0.6, un tiempo de establecimiento mínimo y ≤ 5% incluyendo ponderación de la referencia si fuera necesario. Anota los parámetros del controlador PID resultante. Dibuja la respuesta del sistema de control obtenido e indica las especificaciones estáticas y dinámicas ante referencia escalón (e p , , , ! ) y ante perturbación escalón

(y max,pert , #123 ).

Solución:

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
Imag Axis

Real Axis

Kc= 0.03907, zi=zd=0.415, b=0.7, c=1, Kp=0.188, Ti=4.82, Td=1.2.

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Step Response

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 30
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
10
15
20
25
30
Amplitude

Time (seconds)

, # = 0, = 4.4%,

Step Response

,

! = 18.9 ,R

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 5 10 15 20 25
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Amplitude

Time (seconds)

y max,pert =3.01, #123 = 27.7 ,R

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P14 (0.4p). La velocidad de un camión depende del acelerador del motor 7, y dela pendiente de la carretera ~, según el siguiente diagrama de bloques, donde . es la fuerza lineal que el motor ejerce sobre el camión, 2 es la fuerza debido a la pendiente de la carretera, y p la velocidad lineal del camión.

~ & 2 . − >
~
&
2
.
>

7

lineal del camión. ~ & 2 . − > 7 p Las funciones de transferencia son:

p

lineal del camión. ~ & 2 . − > 7 p Las funciones de transferencia son:

Las funciones de transferencia son:

> =

10

m

+ 1

;

= 10 8C ; =

1

;

& = 98100;

a) (0.2p) Si el camión dispone de un inclinómetro que permite medir ~, dibuja el diagrama de bloques de la estructura de control de velocidad más apropiada para rechazar el efecto de la pendiente de la carretera sobre la velocidad del camión p, al tiempo que se pueda fijar una velocidad del camión de referencia.

& T ÇÇ 7 p 2 T > > −
&
T ÇÇ
7
p 2
T >
>
Å −
Å

2

& T ÇÇ 7 p 2 T > > − Å − 2 p b) (0.2p)
p
p
& T ÇÇ 7 p 2 T > > − Å − 2 p b) (0.2p)

b) (0.2p) Si ahora la perturbación ~ no es medible, pero sí que se puede medir la aceleración resultante , dibujar un diagrama de bloques con la estructura de control más apropiada para controlar la velocidad del camión, p.

θ
θ
& 2 p − . >
&
2
p
.
>
2 T
2
T

p

7

T >

− T > −
− T > −

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