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Universidad Politécnica Salesiana

Teoría de Control II

Profesor: PhD. Walter Orozco Tupacyupanqui.


Semestre: septiembre 2017 – febrero 2018
Documento: Pre-proyecto

Nombre de los miembros del proyecto:


1. Jonnathan Aguilar
2. Jefferson Reyes
3. Wilson Vásquez

*Este cuadro es obligatorio

Título del proyecto: Control de posición de un balancín Motor-Hélice.


*Este cuadro es obligatorio

Objetivos:
Objetivo principal: Diseñar un controlador para el control de posición de un balancín con hélice y
motor.

Objetivos secundarios: (En esta sección escribir los objetivos secundarios que considere (mínimo
tres)
1. Implementar un sistema de balancín con motor y hélice.
2. Modelar un sistema de control para el sistema de balancín.
3. Modela un control apropiado para reducir las oscilaciones del sistema.
*Este cuadro es obligatorio

Justificación: El sistema motor-hélice-balancín propone un problema de control de interés


debido a su naturaleza inestable, a nivel académico resulta interesante ya que para obtener el
modelo de control se utilizan conocimientos tanto de física como de control, así como de
programación. Lo interesante es aplicar control, pudiendo implementarlo directamente y
visualizarlo en tiempo real.
*Este cuadro es obligatorio

Marco teórico:

En primer lugar, se busca el generalizar la acción dela planta para un dominio s en el cual se
pueda aplicar un controlador y evaluar tanto el esfuerzo de control como la acción-respuesta de la
planta.

Con este proyecto de implementación, se pretende explicar la implementación de un control de


posición en una barra que presenta un grado de libertad, el cual consiste en el giro
respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad, el movimiento de giro será
provocado por una fuerza de empuje producida por una hélice y un motor brushless, de manera
que controlando la velocidad de giro del motor se podrá regular la
fuerza de empuje que actúa sobre la barra y con ello la posición de la misma, para
muchos todo lo anterior se puede resumir como “helicóptero con un grado de libertad”,
quizás la anterior frase sea más ilustrativa y permita a todos crear un esquema mental
del sistema.

Para tener una idea se dispone de la siguiente figura:

Figura 1. Representación de la planta

Se dispone de un sistema formado por una estructura compuesta por dos partes que se unen entre
sí a través de un rodamiento que permite el giro de una de ellas. Habrá pues una parte fija, que hace
de estructura de soporte, y una parte móvil anclada a la fija que gira en el plano vertical en torno a
un eje horizontal, de forma parecida a un balancín.

El control del sistema se va a realizar desde un computador con el programa Matlab, concretamente
en el entorno Simulink de Matlab. Desde el ordenador, usando dicho programa, se interactúa con
el sistema de tal forma que se recibe la señal procedente del sensor que mide el ángulo y se envía
la señal de información que mueve el motor a una determinada velocidad. Se necesita pues un
dispositivo que permita la conexión entre el sistema y el ordenador. Para realizar dicha
función se ha escogido el dispositivo Arduino. Se trata de una placa electrónica que cuenta con su
propio microcontrolador, con diferentes pines de entrada y salida para conectarse a todo tipo de
dispositivos y sensores. Arduino cuenta también con una conexión USB tipo B para conectar la
placa a un ordenador. Esto permite visualizar y manejar los datos de control desde el computador
y trabajar con ellos. Se ha escogido el entorno Simulink del programa Matlab como interfaz entre
sistema y usuario, ya que permite trabajar con la información de manera fácil e intuitiva desde el
ordenador.

*Este cuadro es obligatorio


Tabla I. Componentes de su proyecto
Elemento Coste parcial
Motor brushless $70
Potenciómetro giratorio. $26
Hélices $15
Otros materiales (madera) $15
Coste total: $126
*Esta tabla es obligatoria

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