Semestre: septiembre 2017 – febrero 2018 Documento: Pre-proyecto
Nombre de los miembros del proyecto:
1. Jonnathan Aguilar 2. Jefferson Reyes 3. Wilson Vásquez
*Este cuadro es obligatorio
Título del proyecto: Control de posición de un balancín Motor-Hélice.
*Este cuadro es obligatorio
Objetivos: Objetivo principal: Diseñar un controlador para el control de posición de un balancín con hélice y motor.
Objetivos secundarios: (En esta sección escribir los objetivos secundarios que considere (mínimo tres) 1. Implementar un sistema de balancín con motor y hélice. 2. Modelar un sistema de control para el sistema de balancín. 3. Modela un control apropiado para reducir las oscilaciones del sistema. *Este cuadro es obligatorio
Justificación: El sistema motor-hélice-balancín propone un problema de control de interés
debido a su naturaleza inestable, a nivel académico resulta interesante ya que para obtener el modelo de control se utilizan conocimientos tanto de física como de control, así como de programación. Lo interesante es aplicar control, pudiendo implementarlo directamente y visualizarlo en tiempo real. *Este cuadro es obligatorio
Marco teórico:
En primer lugar, se busca el generalizar la acción dela planta para un dominio s en el cual se pueda aplicar un controlador y evaluar tanto el esfuerzo de control como la acción-respuesta de la planta.
Con este proyecto de implementación, se pretende explicar la implementación de un control de
posición en una barra que presenta un grado de libertad, el cual consiste en el giro respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad, el movimiento de giro será provocado por una fuerza de empuje producida por una hélice y un motor brushless, de manera que controlando la velocidad de giro del motor se podrá regular la fuerza de empuje que actúa sobre la barra y con ello la posición de la misma, para muchos todo lo anterior se puede resumir como “helicóptero con un grado de libertad”, quizás la anterior frase sea más ilustrativa y permita a todos crear un esquema mental del sistema.
Para tener una idea se dispone de la siguiente figura:
Figura 1. Representación de la planta
Se dispone de un sistema formado por una estructura compuesta por dos partes que se unen entre sí a través de un rodamiento que permite el giro de una de ellas. Habrá pues una parte fija, que hace de estructura de soporte, y una parte móvil anclada a la fija que gira en el plano vertical en torno a un eje horizontal, de forma parecida a un balancín.
El control del sistema se va a realizar desde un computador con el programa Matlab, concretamente en el entorno Simulink de Matlab. Desde el ordenador, usando dicho programa, se interactúa con el sistema de tal forma que se recibe la señal procedente del sensor que mide el ángulo y se envía la señal de información que mueve el motor a una determinada velocidad. Se necesita pues un dispositivo que permita la conexión entre el sistema y el ordenador. Para realizar dicha función se ha escogido el dispositivo Arduino. Se trata de una placa electrónica que cuenta con su propio microcontrolador, con diferentes pines de entrada y salida para conectarse a todo tipo de dispositivos y sensores. Arduino cuenta también con una conexión USB tipo B para conectar la placa a un ordenador. Esto permite visualizar y manejar los datos de control desde el computador y trabajar con ellos. Se ha escogido el entorno Simulink del programa Matlab como interfaz entre sistema y usuario, ya que permite trabajar con la información de manera fácil e intuitiva desde el ordenador.
*Este cuadro es obligatorio
Tabla I. Componentes de su proyecto Elemento Coste parcial Motor brushless $70 Potenciómetro giratorio. $26 Hélices $15 Otros materiales (madera) $15 Coste total: $126 *Esta tabla es obligatoria
