4.

- Hojas de características de los engranajes Para finalizar con este apartado se muestra el formato
que tiene las hojas de características que se puede
encontrar el usuario cuando vaya a seleccionar un
El objetivo de este apartado es profundizar en cuales engranaje (Figura 8)
son los parámetros que definen los engranajes. A
continuación se muestra la siguiente figura con los
parámetros más importantes y con posterioridad se
realizará su definición (Figura 7)

Figura 8: Hojas de características

5.- Transmisiones y reductores en robótica.

El objetivo de este apartado es utilizar todas las líneas

Figura 7: Partes de un engranaje.
Circunferencia de paso o primitiva es la de contacto
entre los dientes que determinan la relación de
transmisión. Las circunferencias primitivas de dos
engranajes son tangentes entre sí.
Paso circular es la distancia medida sobre la
circunferencia primitiva entre un determinado punto del
diente y el punto correspondiente en un diente
inmediato. Módulo es el cociente del diámetro de la
circunferencia primitiva y el número de dientes.
Paso diametral es la razón entre el número de dientes
y el diámetro de paso. Es el inverso del módulo.
Adendo es la distancia radial entre el tope del diente y
la circunferencia primitiva.
de trabajo planteadas previamente para aplicarlas en
ejemplos realizados sobre el cálculo de engranajes para
robots.
5.1.- Transmisiones
Para comenzar esta exposición nos centraremos en
profundizar en los conceptos de transmisión y
reducción como varían su aplicación dentro del campo
de la robótica. Las transmisiones son los elementos
encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto
con las transmisiones a los reductores que son los
encargados de adaptar el par y la salida del actuador a
los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.

Dedendo es la distancia radial desde la circunferencia Dado que un robot mueve un extremo con
primitiva hasta la circunferencia de base aceleraciones elevadas es de gran importancia reducir
Altura total es la suma del dependo más el adendo al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares estáticos que deben vencer los actuadores
Circunferencia de holgura es la circunferencia dependen directamente de la distancia de las masas al
tangente a la del adendo cuando los dientes están actuador. Por lo general se procura que los actuadores
conectados. se dispongan lo más cerca posible de la base del robot.
Holgura es la diferencia entre el dependo y el adendo Como consecuencia se utilizan sistemas de transmisión
que tienen las siguientes características.
Juego es la diferencia entre el ancho del espacio y el
grueso del diente Anchura de cara es la longitud de los  Trasladar el movimiento hasta las
dientes en la dirección axial articulaciones

Cara es la superficie lateral del diente limitada por la  Se utilizan también para convertir movimiento
circunferencia primitiva y la circunferencia de adendo circular en lineal o viceversa cuando sea
Flanco es la superficie lateral del diente limitada por la necesario
circunferencia primitiva y la circunferencia de dependo
Superficie de fondo es la superficie de la parte inferior  Deben tener un tamaño y peso reducido
del espacio comprendido entre dientes contiguos
Radio de entalle es el radio de la curva de  Se ha de evitar que presenten juegos u
empotramiento del diente en el engranaje holguras considerables
Ángulo de acción es el ángulo que giro el engranaje
desde que entran en contacto un par de dientes hasta  Se deben buscar transmisiones con gran
que termina su contacto. rendimiento
Ángulo de aproximación es el ángulo que gira un
engranaje desde el instante en el que dos dientes
entran en contacto, hasta que ambos dientes entran en
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que
contacto en el punto correspondiente del diámetro
implican continuos arranques y paradas, es de gran
primitivo.
importancia que el reductor sea capaz de soportar pares
Ángulo de alejamiento es el ángulo que gira un
elevados puntuales. También se busca que el juego
engranaje desde que los dientes entran en contacto en
angular sea el mejor posible y por último la rigidez
el punto correspondiente al diámetro primitivo hasta que
torsional debe ser alta para poder trabajar con altos
se separan.
pares de entrada.

5.3.- Caso práctico.

El objetivo de este apartado es analizar de forma
orientativa cuales son los tipos de transmisiones que se planetario
suelen utilizar dentro del campo de la robótica. A
continuación mostramos una figura representativa
(Figura 11)
Figura 11: Sistema de engranajes de transmisión
directa
Después de mostrar un ejemplo de las transmisiones
típicas que existen la robótica vamos a analizar de
forma orientativa las transmisiones que se utilizan en
robot Scorbot y que quizá (las de engranajes) nos
podría servir en nuestro diseño.
Transmisión de la articulación a la base. La
transmisión de la articulación de la base del robot
responde al tipo de transmisión directa. El engranaje A
esta acoplado directamente al eje de salida del motor y
gira con él: el engranaje B está acoplado al cuerpo del
rotor.
Transmisión de la articulación del hombro. Resulta
similar a la transmisión de la articulación de la base. Lo
diferente radica en que la transmisión del hombro es
una transmisión doble, esto quiere decir que el hombro
se mueve simultáneamente desde los dos lados del
brazo mecánico. Esto mejor el movimiento del hombro
así como su capacidad de soportar carga.
Transmisión de la articulación del codo. También al punto de medida con respecto a la brida. Para esta
igual que el caso anterior se trata de una transmisión
doble. El codo también se mueve desde ambos lados carga radial máxima.
del brazo mecánico. En otras palabras incluye dos
sistemas de tipo transmisión indirecta en dos etapas. La Reducción. La reducción indica la relación entre la
combinación de dos transmisiones dobles (hombro y
codo) previene que el brazo se retuerza e incrementa su
estabilidad.
6.- Hojas de características de reductores
El objetivo que se busca en esta apartado es mostrar
unas hojas de características para reductoras y
comentar cuales son los parámetros más importantes
que existen. No debemos olvidar que según maxon el
motor, la reductora y el encoder se podrán montar todos
juntos en un bloque. A continuación mostramos las
siguientes hojas de características (Figura 12; 13)
Figura 12: Hojas de características I para reductor
Figura 13: Hoja de características II para reductor
planetario
Previo al análisis de todos los parámetros que existen
en la figura 12 debemos comentar que en la parte
superior de la figura 13 donde se lee combinación, se
indica todo el conjunto de motores que se pueden
acoplar a dicha reductora. A continuación pasamos a
indicar los parámetros.
Velocidad de entrada recomendada. La velocidad de
entrada influye en la vida del reductor. Si se supera
ampliamente el valor recomendado, la vida del reductor
se acortará y se generará calor y ruido.
Rango de temperaturas. El rango de temperaturas
puede alcanzar los -35ºC pero las temperaturas
extremas conllevan un consumo de potencia mucho
mayor.
Juego axial. El valor del juego radial depende
directamente del soporte, del punto de medida y de la
fuerza tangente. Por este motivo, se indica siempre el
medición se utilizan siempre fuerzas inferiores a la
velocidad de giro del eje del reductor y la del motor
Reducción absoluta. Es la reducción expresada como
división de dos números enteros.
Máximo par en continuo. Indica el valor máximo de la
carga que se puede aplicar permanentemente sobre el
eje del reductor. Si se sobrepasa el valor se acortará
significativamente la vida útil. Esto es debido a la
descomposición del lubricante debido a las altas
temperaturas y a la descomposición mecánica de los
componentes.
Par intermitente. Es la carga que puede ser aplicada al
reductor durante un corto periodo de tiempo sin causar
daños. Se define de la siguiente manera -Durante 1
segundo
-Durante el 10% del tiempo de vida útil
Si se exceden estos valores se acortará notablemente
la vida útil.
Rendimiento. El rendimiento especificado es el
más alto para el máximo par en continuo. Por el
contrario con cargas pequeñas el rendimiento se
reduce. Este factor depende del número de etapas
pero no de la velocidad del motor. Se incluye una
gráfica aclaratoria (Figura 14)
1.-Dibujo Industrial. Jesús Félez y Mª. Luisa
Martínez. Editorial Síntesis.
Páginas webs consultadas
1. http://www.acredit.ece.buap.mx/_DOCUM
ENT%20COMPROBAT%20DE%20AUT
OEVALUAC/17_IA%2045%20C.8.1.2/Me
morias%20FCE/robotica/S3-RC-01.pdf

2. http://www.uclm.es/profesorado/porrasys
oriano/elementos/Tema08.pdf

3. http://repositorio.bib.upct.es/dspace/bitstr
eam/10317/133/3/Cap%C3%ADtulo2.P

4. http://www.frbb.utn.edu.ar/carreras/materi
as/elementosdemaquinas/cap09-PDF

Figura 14: Rendimiento del reductor en función

del par.

Holgura del reductor. Es el ángulo de giro del eje

de salida del reductor si lo accionamos
bloqueando el eje de entrada. La posición final
depende el par aplicado al eje de salida. Si
bloqueamos el eje de salida del reductor y
accionamos el eje motor, el ángulo producido es
mucho mayor debido a la reducción. En la
siguiente figura se pueden observar los conceptos
comentados previamente (Figura 15)

Figura 15: Gráfica del ángulo de holgura del

reductor.

Momento de inercia. El valor del momento de

inercia del reductor se considera en el eje del
motor. Este dato se utiliza para calcular el par
adicional necesario para acelerar las partes
móviles del reductor en caso de aplicaciones
altamente dinámicas.

7.-Bibliografía

Libros consultados