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Controlador Vertical de Un Grado de Libertad
Controlador Vertical de Un Grado de Libertad
I. INTRODUCTION
que proporciona un motor a una hélice impulsando así el aire La estructura es paralelamente alineada la misma que ofrece
desde la parte superior a la inferior obteniendo como resultado fácil deslizamiento para la regleta.
un potente flujo de aire, esto provoca que al aumentar la A. Materiales
velocidad haya una disminución de presión. Está compuesta de:
El perfil de las astas está diseñadas para que haya una
circulación mayor de aire en la parte superior que por la parte • Regleta deslizable
inferior siendo así que a mayor velocidad hay una menor • Interruptor
presión y viceversa. • Renglón
Nuestro objetivo es controlar la altura del motor a través de • Arduino
un controlador PID este sistema es retroalimentado o también • Fuente
conocido como laso cerrado, ya que parte de una señal de
referencia que se dirige al controlador, el cual manda a la planta Para la alimentación el motor y el sensor tendrán una
(motor) es cual leído por el sensor, el mismo que se encarga de alimentación independiente con el fin de evitar ruido de
trabaja con la referencia establecida, la referencia puede ser interferencia
variable, lo que llevara una diferencia de señal y se generara un
error el mismo que corregirá la distancia que se requiera. III. DISEÑO DE CONTROLADOR
II. DESARROLLO El control PID es un mecanismo de control a través de un
lazo retroalimentación, permitiendo ser un sistema óptimo para
Para el arranque de este proyecto fue necesario la el proyecto propuesto, diseñado y controlado en Matlab, el PID
construcción de la estructura en donde se alojará el motor y el realiza su retroalimentación a través del Arduino que sirve de
sensor, este es requerido para la obtención de datos necesarios
Universidad Politécnica Salesiana / Teoría Del Control 2
puente entre sensor, motor brushless y la computadora. En que se puede visualizar que la ecuación de quinto grado
toca la mayor parte de puntos.
SENSOR POSICIÓN
620 0
550 5
485 10
416 15 Fig. 4. Aproximaciones a los datos obtenidos.
356 20
318 25
273 30
245 35
225 40
Fig. 5. Función de transferencia de la planta
205 45
195 50 De acuerdo a esta función de transferencia se obtuvieron las
180 55 constantes del controlador (Kp, Ki, Kd), a través del cambio de
tiempo se puede obtener la variación de dichas constantes, que
172 60
servirán para la estabilización, cuando se eleva el tiempo se
170 64 obtiene valores de constantes demasiado grande, se bajó el
tiempo a valores muy cortos existe la manera de estabilizar.
Mediante la herramienta de Matlab llamada “Curve Para controladores saben trabajar con valores de entre 0,005 y
Fitting”, establecemos la ecuación del sensor 0,08 que son muy típicos ara este tipo de sistema
V. SIMULINK
El control del sistema se lo hará mediante el Simulink, que
configurando el puerto serial del Arduino establecemos
Fig. 3. Ecuación del sensor
comunicación con el sensor y el motor de la maqueta.
Universidad Politécnica Salesiana / Teoría Del Control 3
C. Función de transferencia
Fig. 8. Simulink, control PID
En la obtención de la función de transferencia los valores
deben ser próximos a nuestros valores obtenidos, en nuestro
Para el control PID se construyó un potenciómetro digital a la
caso nos da un 40%, este valor es porque la planta es inestable
cual nosotros estableceríamos el lugar en donde la regleta se
o no lineal. siendo una planta estable se puede llegar un valor
estabilizará, esta señal entra por el control, de acuerdo con estimado del 75%
Eugenio Tacconi de la Universidad de la Plata, los PID en
Simulink pueden ser de diferentes formas, la forma a optar es
la que se muestra en la imagen anterior. D. Constantes
La señal de procesamiento sale por el puerto 8 del Arduino Con los valores de las constantes Kp, Ki, Kd, se debe
hacia el motor, realizándose una retroalimentación nuevamente considerar que si se modifica con valores de tiempo
siendo un sistema de lazo cerrado. pequeños, existe un sobrepaso y no se estabiliza, ahora si
En la presente imagen se puedes apreciar tres gráficas, la aumentan el tiempo el valor en contantes es demasiado
superior es controlador, seguido del potenciómetro y finalmente grandes no garantiza estabilización, por los tanto con
la señal de sensor Sharp. valores muy pequeños si se puedes estabilizar, reiterando la
inestabilidad de la planta la que no permite llegar a la
estabilidad requerida.
VII. CONCLUSIONES
VIII. BIBLIOGRAFÍA