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LINEALIZACIÓN DE UN MODELO NO LINEAL.

EN EL CONTROL DEL TREN DE ATERRIZAJE DELANTERO ANTE


OSCILACIONES SHIMMY.
(Aplicación)
Amilcar Sánchez Gómez.

Matricula: 1935036
e-mail: amilcarseik0@g mail.co m
Maestría en Ingeniería Aeronáutica. Universidad Autónoma de Nuevo León. Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica. Centro
de Investigación e Innovación en Ingeniería en Aeronáutica.
Orientación en: ESTRUCTURAS.

H.Tourajizadeh, S.Zare. Robust and optimal control of shimmy vibration in aircraft


En referencia al articulo:
nose landing gear. Aerospace Science and Technology. Vol. 50, Marzo 2016, pag. 1-14.
DOI: https://doi.org/10.1016/j.ast.2015.12.019.

--Resumen. (reporte de articulo). En este reporte de Las técnicas de control por modos deslizantes se utiliza n
articulo se presenta el analisis del tren de aterrizaje cuando se necesita un esquema de control robusto, es
delantero de una aeronave ante oscilaciones Shimmy, decir, que el sistema presenta incertidumbres internas y
pretendiendo aplicar un tipo de control para su externas en el modelado. El control por modos
estabilidad. De igual forma, el interes principal de este deslizantes es un esquema de control robusto basado en
reporte es ver la aplicación de la linealizacion del el concepto de una estructura variable del control en
modelo no lineal y de como este se vuelve una respuesta a los cambios de estado del sistema con el fin
herramienta importante para la manipulacion eficaz y de obtener una respuesta deseada.[1]
sencilla de todo el sistema, cumpliendose asi el objetivo
principal del articulo en cuestión. Cabe resaltar que este
analisis se clasifica como una aplicación en el area de 1. INTRODUCCION.
estructuras aeronauticas.
En este trabajo con el fin de controlar el espacio de
--Resume. (Articulo). La vibración Shimmy del tren de estado no lineal de la vibracion de shimmy de una
aterrizaje delantero de la aeronave se amortigua y manera óptima, el concepto de SDRE se emplea.. En
controla mediante un control no lineal que es óptimo y esencia, el enfoque SDRE consiste en imitar la norma de
robusto contra incertidumbres paramétricas y la regulación cuadrática lineal (LQR) para la
perturbaciones externas. Figura 1. formulación de sistemas lineales. De igual forma en este
este trabajo se desarrolla un controlador óptimo no lineal
Estas vibraciones se dan en la direccion lateral, las
vibraciones de torsion presentes en las ruedas se mediante la optimización de bucle cerrado de SDRE. Sin
autoexicta y provoca demaciada estabilidad a altas embargo, la naturaleza vibrante de la planta estudiada
nos obliga a garantizar la estabilidad del sistema
velocidades que pueden dañar el tren de aterrizaje, el
utilizando un controlador robusto adicional. Es por eso
fuselaje y otras piezas importantes. En este trabajo se
que el controlador de modo deslizante también se
diseña un controlador robusto y óptimo integrando el
control de modo deslizante (SMC) junto con la ecuación emplea aquí para neutralizar los efectos destructivos de
de Riccati (SDRE) dependiente del estado para prevenir las incertidumbres de shimmy y las perturbaciones
externas. Como resultado, la vibración no deseada del
las vibraciones de shimmy en el tren de aterrizaje. El
tren de aterrizaje de la aeronave se amortigua
compensador SDRE controla el sistema no lineal de una
ópticamente en este papel utilizando el controlador no
manera óptima mientras que el controlador de modo
deslizante garantiza su estabilidad frente a lineal óptimo y robusto propuesto basado en la
incertidumbres y perturbaciones. integración de estrategias óptimas de control de modo
deslizante SDRE y robusto.
Figura 1. T ren de aterrizaje delantero con el amortiguador de vibración de Shimmy.

Figura 2. Modelo esquemático del tren de aterrizaje delantero de un Avión.

2. MODELO MATEMATICO.
Ec. ( 5)
Las siguientes ecuaciones (1) - (8) describen la dinámica
de torsión del tren de aterrizaje que se obtiene utilizando
el método de Newton-Euler para el movimiento de Ec. ( 6)
rotación del tren de aterrizaje.
Ec. ( 7)

Ec. ( 8)
Ec. ( 1)

Donde:
Para los desplazamientos laterales se tiene:
Ec. ( 2)
Ec. ( 9)
Ec. ( 3)

Ec. ( 4)
Estabilidad del sistema.
De acuerdo con la ecuación (1) y la dinámica de torsión Donde P es una solución de la ecuación de Riccati, Q y
del tren de aterrizaje, la función de Lyapunov se elige R son las matrices de ponderación definidas positivas
como la ecuación (9) para representar la energía relacionadas con la ganancia de los estados x (t) y el
vibratoria relativa del sistema de tren de aterrizaje: esfuerzo de control u (t), respectivamente.

Ec. ( 10) La entrada de control se optimiza en este método


considerando la siguiente función de índice en la que se
minimiza el error junto con el esfuerzo de control:

Ec. ( 11) Ec. ( 15)

Ec. ( 12) Finalmente

Se puede probar que usando el enfoque LQR la entrada


óptima de control es la siguiente:
Diseño de control mediante regulador cuadrático
lineal. Ec. ( 16)

Se supone que Fy y Mz y Fz son linealmente


proporcionales al ángulo de deslizamiento lateral dentro
de un pequeño rango. Basándose en esta suposición, el Diseño de control a través de la ecuación de Riccati
dependiente del estado
sistema dinámico no lineal se linealiza utilizando la
expansión en serie de Taylor y se reorganiza como
ecuaciones de espacio de estado. Ecuación (13). En esta
serie, el seno del ángulo alfa puede estimarse como alfa
siempre que el ángulo sea suficientemente pequeño.

Control de modo deslizante

Ec. ( 13)

Diseño de un controlador de modo deslizante


óptimo y robusto (ROSMC)
Donde:

Diseño de observador no lineal basado en el sistema


Donde u=M 5. Es el par de torsión de la planta de shimmy no lineal
y puede considerarse como la entrada de control del
sistema. Para encontrar el valor óptimo de la entrada,
debe calcularse la siguiente ecuación de Riccati:

Ec. ( 14)
Respuesta del control LQR.

Figura 5 . Comparación de salidas de control entre el LQR Y SDRE.

CONCLUSIONES.

El control LQR se utilizó para el enfoque lineal mientras


SDRE se empleó para la optimización no lineal. La
estrategia de control de modo deslizante en el artículo
reportado se ha utilizado para diseñar un controlador
robusto para el sistema no lineal con incertidumbres y
perturbaciones. En ella también se propone una
estrategia de control integrada combinada de SDRE
junto con el modo de deslizamiento para cancelar los
efectos de incertidumbre y perturbaciones de la
respuesta vibratoria del shimmy.

Se puede ver que ante un análisis más detallado se puede


concluir de que el uso del método de Linealización por
series de Taylor se puede aplicar en algunas teorías de
control, dando así un buen resultado ante el control del
sistema en estudio, figura 4 y 5.
Figura 3. Comparación de la respuesta de tiempo de ángulo de guiñada entre
LQR y control simple y (b) comparación de sus entradas de control

REFERENCIAS.
[1] Castañeda cuevas, Hernán. Control robusto por modos
deslizantes de orden superior aplicado a vehículos aéreos no
tripulados. UANL. 2013.

[2] H.Tourajizadeh, S.Zare. Robust and optimal control of


shimmy vibration in aircraft nose landing gear. Aerospace
Science and Technology. Vol. 50, Marzo 2016, pag. 1-14.
DOI: https://doi.org/10.1016/j.ast.2015.12.019.

Figura 4. Comparación del tiempo de respuesta del angulo de guiñada entre


el LQR Y SDRE.