MODELADO DE

SISTEMAS
DINÁMICOS

APLICACIONES

Luis Gracia Calandín Carlos Pérez Vidal

Profesor Colaborador Profesor Colaborador
Universidad Politécnica de Valencia Universidad Miguel Hernández
luigraca@isa.upv.es carlos.perez@umh.es
Título: Modelado de sistemas dinámicos: Aplicaciones

Autores: © Luis Gracia Calandín

Carlos Pérez Vidal

I.S.B.N.: 84-8454-422-2
Depósito legal: A-898-2005

Edita: Editorial Club Universitario Telf.: 96 567 61 33

C/ Cottolengo, 25 - San Vicente (Alicante)
www.ecu.fm

Printed in Spain
Imprime: Imprenta Gamma Telf.: 965 67 19 87
C/. Cottolengo, 25 - San Vicente (Alicante)
www.gamma.fm
gamma@gamma.fm

Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de este libro puede reproducirse o transmi-
tirse por ningún procedimiento electrónico o mecánico, incluyendo fotocopia, grabación magnéti-
ca o cualquier almacenamiento de información o sistema de reproducción, sin permiso previo y
por escrito de los titulares del Copyright
Prefacio
El modelado es el proceso por el cual se plantean y establecen las
ecuaciones matemáticas, con las variables asociadas (variables de estado,
variables de entrada y variables de salida), que rigen el comportamiento de
un sistema.

En general, este comportamiento dependerá tanto de las entradas al

sistema como de sus condiciones de partida. Esta dependencia de las condi-
ciones iniciales es lo que caracteriza al sistema como dinámico.

Prácticamente, cualquier actividad de ingeniería precisa, en uno de

sus primeros estadios, de la obtención del modelo (conjunto de ecuaciones)
del sistema bajo estudio, ya que a partir de éste se puede entender y mejorar
su funcionamiento. Queda pues justificada la importancia de la fase de mo-
delado.

Ante un sistema modelado, establecer una causalidad computacional,

determinar el punto de equilibrio, linealizar las ecuaciones no lineales y ob-
tener una representación interna a partir de sus ecuaciones, constituyen ta-
reas principales a abordar.

En este sentido, el presente libro presenta un interesante abanico de

APLICACIONES en las que se obtiene, caracteriza y analiza el modelo del
sistema propuesto en cada caso.

La caracterización planteada comprende tres aspectos:

1º) Verificar la correcta definición del modelo a través de su compa-
tibilidad.
2º) Determinar una causalidad computacional entre variables en las
ecuaciones del sistema.
3º) Obtener una representación matricial compacta del sistema (re-
presentación interna), muy utilizada en el área de ingeniería de
control para sistemas multivariables.

Por otro lado, aunque los sistemas pueden ser de muy distinta natura-
leza, esta publicación se centra en los sistemas físicos, ya sean de evolución
temporal continua, bien de tipo eléctrico, mecánico, térmico, etc.., ya de
evolución temporal discreta.
3
 Es justo agradecer aquí a nuestros compañeros (tanto de Valencia
como de Elche) del área de conocimiento de Ingeniería de Sistemas y Auto-
mática, y en especial a los profesores José Luis Navarro y Sebastián Dormi-
do, las sugerencias y consejos que más tarde se han concretado en aplica-
ciones de esta publicación.

Tampoco queremos olvidarnos de los alumnos de la asignatura Mo-

delado e Identificación de Sistemas que han pasado por nuestras aulas y que
han participado en el planteamiento y tratamiento de algunas de las aplica-
ciones descritas en el texto.

Por último, esperamos que la temática tratada y el modo en que se

presenta sea útil no sólo al alumno de la disciplina, sino también para el
ingeniero necesitado de recurrir a la formulación de un sistema dinámico
para llevar a cabo un Proyecto de Ingeniería.

Con ese ánimo se ha realizado el trabajo de elaboración y redacción

del libro, y con el estímulo gratificante de abordar una obra nueva, no exen-
ta de esfuerzo y responsabilidad, donde la imaginación se combina con un
sentido práctico de utilidad. Porque la utilidad que el lector encuentre en
este texto será nuestra mejor recompensa.

Los Autores

4
Índice General
1- Introducción............................................................................................. 7

2- Aplicaciones de Sistemas Eléctricos y Electrónicos............................ 11

Circuito electrónico “Puente de Wheatstone” ......................................... 13
Circuito eléctrico “3R, L, C” ................................................................... 16
Circuito eléctrico “3R, L, C, I, E” ........................................................... 20
Circuito trifásico “Bobina-resistencia en estrella”........................................ 23
Circuito electrónico con “Amplificador operacional” ............................ 28
Circuito electrónico “Amplificador en cascada” ..................................... 34
Circuito electrónico con “Amplificadores operacionales” ..................... 42

3- Aplicaciones de Sistemas de Fluidos y Térmicos................................ 49

Sistema de “Dos depósitos”..................................................................... 51
Sistema térmico “Calentador” ................................................................. 56
Sistema de “Fluidos con balance térmico” .............................................. 65
Sistema de “Dos depósitos con balance térmico”.................................... 72
“Globo aerostático” ................................................................................. 79
Sistema de “Control de nivel de líquido” ................................................ 86

4- Aplicaciones de Sistemas Mecánicos................................................... 95

“Carro con masa, amortiguador y muelle” .............................................. 97
Sistema de “Amortiguación de un vehículo”......................................... 102
“Carro con varias masas”....................................................................... 107
“Trazador con plumilla” ........................................................................ 114
“Posicionador electro-mecánico” .......................................................... 121
“Puente grúa”......................................................................................... 127
“Péndulo invertido” ............................................................................... 138
“Doble péndulo invertido”..................................................................... 148
“Biela – manivela – deslizadera”........................................................... 159
“Grúa con cabestrante accionado”......................................................... 168
Sistema mecánico con “Carro y bloque” ............................................... 178
“Cuadrilátero articulado con bola” ........................................................ 192
“Robot tipo Pórtico” .............................................................................. 206
“Triángulo de poleas accionadas” ......................................................... 220

5- Aplicaciones de Sistemas Discretos................................................... 237

Sistema de “Animales en peligro de extinción” .................................... 239
“Almacén de cooperativa de pescadores”.............................................. 243

5
 Sistema de “Ventanillas de atención al público”................................... 248
“Almacén de Madera” ........................................................................... 252

6- Anexos................................................................................................... 257
Anexo I - Modelado de sistemas discretos ............................................ 259
Anexo II – Aproximación lineal de sistemas no lineales ..................... 262
Anexo III – Análisis de las ecuaciones del modelo.............................. 266
Anexo IV – Representación interna de un sistema............................... 274

6
1- Introducción

7
A continuación se precisan algunos aspectos formales del presente libro.

Se suponen conocidas por el lector las ecuaciones de la Física General (ley

de Ohm, leyes de Kirchoff, leyes de Newton, ley de Hooke, etc.). En conse-
cuencia, su utilización en las APLICACIONES no requiere explicaciones o
aclaraciones previas.

Para la escritura de las ecuaciones se utiliza el siguiente criterio: variables

en “cursiva”, vectores y matrices en “negrita” y constantes en texto normal.

Por otro lado, las APLICACIONES están agrupadas por campos temáticos y
dentro de cada uno, en orden de dificultad creciente.

Los cuatro campos temáticos tratados son los correspondientes a:

Æ Sistemas Eléctricos y Electrónicos
Æ Sistemas de Fluidos y Térmicos
Æ Sistemas Mecánicos
Æ Sistemas Discretos

La estructura característica de las APLICACIONES es la siguiente:

- Definición del sistema a modelar
- Obtención de las ecuaciones de cada una de las partes del sistema
- Análisis del modelo: Verificar la compatibilidad y establecer una cau-
salidad
- Linealización: Obtener punto de equilibrio y aproximación de Taylor
- Obtención de la Representación Interna del sistema

El penúltimo punto de los anteriores sólo procede para sistemas no lineales.

Además, algunas aplicaciones abordan adicionalmente problemas de diseño
y/o implementación.

Por otra parte, a pesar de ser éste un libro eminentemente de aplicaciones, se

han incorporado anexos con aquellos aspectos conceptuales con los que el
lector puede estar menos familiarizado.

El primero de ellos, Modelado de sistemas discretos, pretende ser una intro-

ducción al modelado de estos sistemas, menos habituales que los continuos
(clásicos en las asignaturas de Física básica).

El segundo anexo recuerda la forma de obtener la Aproximación lineal de

un sistema y su particularización para sistemas continuos y discretos.
9
Introducción

El tercer anexo describe la forma de, en el análisis del modelo, verificar la

compatibilidad y establecer una causalidad computacional del sistema. Y,
finalmente, el cuarto y último anexo desarrolla brevemente los conceptos
relativos a la Representación interna de un sistema.

10
 2- Aplicaciones de
Sistemas Eléctricos y
Electrónicos

11
 Circuito electrónico “Puente de Wheatstone”

Se desea obtener el modelo matemático del circuito electrónico de la figura

de abajo, compuesto por dos resistencias, de valores R1 y R2, y dos conden-
sador, de capacidades C1 y C2, en configuración de puente de Wheatstone,
teniendo como entrada la tensión V.

Ecuaciones de elementos:
V1 = R1 ⋅ i1 (1)
V2 = R 2 ⋅ i2 (2) i0
dV
i1 = C1 ⋅ C1 (3)
dt i1 i2
dVC 2 C2 V AB
i2 = C 2 ⋅ (4) C1
dt V A V C1 V C2 B
Ecuaciones de mallas: i1 V1 V2 i2
V = VC1 + V1 (5) R1
R2
VC1 + V1 = VC 2 + V2 (6)
V AB = V1 − V2 (7)
Ecuaciones de nudos:
i0 = i1 + i2 (8)

Ecuaciones del sistema: 8

Variables del sistema: {V1 ,V2 ,VC1 ,VC 2 ,V , VAB , i0 , i1 , i2 }
→ 9 Variables (8 incógnitas + 1 entrada (V))
Variables de salida: VAB
Variables de estado: 2 Variables de estado {VC1 , VC 2 }

Analizadas las ecuaciones, se trata de un sistema compatible determinado de

8 ecuaciones lineales y 8 incógnitas.

13
Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrónicos

Causalidad Computacional:

V1 = R 1 ⋅ [ i1 ] (1) V2 = R 2 ⋅ [i2 ] (2)

⎡ dV ⎤ ⎡ dV ⎤
C1 ⋅ ⎢ C1 ⎥ = i1 (3) C2 ⋅ ⎢ C 2 ⎥ = i2 (4)
⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦
V = VC1 + [V1 ] (5) VC1 + V1 = VC 2 + [V2 ] (6)

[VAB ] = V1 − V2 (7) [i0 ] = i1 + i2 (8)

Resuelta la causalidad computacional, se observa que el sistema de ecuacio-

nes no tiene lazos algebraicos, por lo que operando se obtiene la representa-
ción interna deseada.

Para la primera variable de estado:

dVC1 V1 V − VC1 dVC1 V V
C1 ⋅ = = → = − C1 (9)
dt R1 R1 dt C1 ⋅ R 1 C1 ⋅ R1

Para la segunda tenemos:

dVC 2 V2 VC1 + V1 − VC 2 VC1 + V − VC1 − VC 2
C2 ⋅ = = = →
dt R2 R2 R2
dVC 2 V V
= − C2 (10)
dt C2 ⋅ R 2 C 2 ·R 2

Y, por último, de la ecuación de salida obtenemos:

VAB = V1 − V2 = V − VC1 − (VC1 + V1 − VC 2 ) = V − VC1 − VC1 − V1 + VC 2

VAB = V − VC1 − VC1 − V + VC1 + VC 2 = VC 2 − VC1 (11)

Reescribiendo matricialmente:

⎛ dVC1 ⎞ ⎛ − 1 0
⎞ ⎛ 1 ⎞
⎜ dt ⎟ ⎜ C1 ⋅ R1 ⎟ ⎛V ⎞ ⎜ C ⋅ R ⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⋅ ⎜ C1 ⎟ + ⎜ 1 1 ⎟ ⋅ V (12)
⎜ C2 ⎟ ⎜
dV
0 −
1 ⎟ ⎝ VC 2 ⎠ ⎜ 1 ⎟
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎜⎝ C2 ⋅ R 2 ⎟⎠ ⎜ C ⋅R ⎟
⎝ 2 2⎠

14
 Modelado de sistemas dinámicos. Aplicaciones

⎛V ⎞
VAB = ( −1 1) ⋅ ⎜ C1 ⎟ + ( 0 ) ⋅ V (13)
⎝ VC 2 ⎠

Las expresiones (12) y (13) son las ecuaciones estado y de salida, respecti-
vamente, de la representación interna, que responde a la estructura:

x = A ⋅ x + B ⋅u (14)
y = C⋅ x + D⋅u (15)

15
Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrónicos

Circuito eléctrico “3R, L, C”

Se desea obtener el modelo matemático del circuito eléctrico de la figura de

abajo, compuesto por tres resistencias (R1, R2 y R3), un condensador C, una
bobina L y una fuente de tensión variable E.

Ecuaciones de componentes: i1 R1
V1 = R1 ⋅ i1 (1) i2 i3
V1
dVC R2 V2 R3 V3
i2 = C ⋅ (2)
dt
E
V2 = R 2 ⋅ i2 (3)

VL = L ⋅
di3
(4)
C VC L VL
dt
V3 = R 3 ⋅ i3 (5)

Ecuaciones de mallas: Ecuaciones de nudos:

E = V1 + V2 + VC (6) V2 + VC = V3 + VL (7) i1 = i2 + i3 (8)

Ecuaciones del sistema: 8 Ecuaciones

Variables del sistema:
Variables de salida:
Variables de estado:
{V1 ,V2 ,V3 , E,VL ,VC , i1 , i2 , i3 } → 9 Variables
(8 incógnitas + 1 entrada (E))
Una variable de salida → {V3 + VL }
Se trata, por lo tanto, de un sistema SISO (simple
input simple output) independientemente de que la
única salida que tenemos es una combinación lineal
de dos variables.
2 Variables de estado {VC ,i3 }

Analizadas las ecuaciones, se trata de un sistema compatible determinado de

8 ecuaciones lineales y 8 incógnitas.

16
 Modelado de sistemas dinámicos. Aplicaciones

Análisis de la causalidad computacional:

⎡ dV ⎤
V1 = R1 ⋅ [ i1 ] (1) i2 = C ⋅ ⎢ C ⎥ (2)
⎣ dt ⎦
⎡ di ⎤
[V2 ] = R 2 ⋅ i2 (3) VL = L ⋅ ⎢ 3 ⎥ (4)
⎣ dt ⎦
[V3 ] = R 3 ⋅ i3 (5) E = [V1 ] + V2 + VC (6)
V2 + VC = V3 + [VL ] i1 = [i2 ] + i3
*
(7) (8)

Resuelto el análisis de la causalidad computacional, vemos que el sistema

de ecuaciones tiene un lazo algebraico, que hemos roto suponiendo que la
variable i2 es calculable de la ecuación (8), suposición que después es com-
probada (ver Anexo III).

El lazo algebraico de i2 en la ecuación (8) se puede resolver, dado que el

sistema es lineal, tanto por técnicas matriciales (regla de Cramer, método de
eliminación de Gauss, etc.) como por manipulación simbólica.

Para resolverlo por manipulación simbólica, se sustituyen todas las varia-

bles a la derecha del igual en (8), llegándose una expresión en la que i2 de-
pende de las variables de estado, de la entrada y de sí misma, quedando por
tanto despejar i2. El proceso es el siguiente:
(1) (6) (3)
↓
V ↓
1 ↓
1
De (8) → i2 = i1 − i3 = 1 − i3 = ⋅ ( E − V2 − VC ) − i3 = ⋅ ( E − R 2 ⋅ i2 − VC ) − i3
R1 R1 R1
Despejando:
E − VC − R1 ⋅ i3
R1 ⋅ i2 + R 2 ⋅ i2 = E − VC − R1 ⋅ i3 → i2 = (9)
R1 + R 2

A partir de este momento, se utiliza (9) en lugar de (8) a la hora de calcular

y sustituir i2.

Por otro lado, para expresar las derivadas de las variables de estado en fun-
ción de ellas mismas y de la entrada, se parte de (2) y (4) y se van sustitu-
yendo las variables de la ecuación en la que se calculan:

17
Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrónicos

(9)
dVC 1 ↓
1 E − VC − R1 ⋅ i3
De (2) → = ⋅ i2 = ⋅
dt C C R1 + R 2
De (4) →
(7) (3)(5) (9)
di3 1 ↓
1 ↓
1 ↓
= ⋅ VL = ⋅ (V2 + VC − V3 ) = ⋅ ( R 2 ⋅ i2 + VC − R 3 ⋅ i3 ) =
dt L L L
(9)
↓
1 ⎛ R 2 ⋅ E + R 1 ⋅VC − R 1 ⋅ R 2 ⋅ i3 ⎞
= ⋅⎜ − R 3 ⋅ i3 ⎟
L ⎝ R1 + R 2 ⎠

Reescribiéndolo matricialmente:

⎞ ⎜⎛ − ⎞
1 R1 ⎛ 1 ⎞
⎛ dVC − ⎟
⎜ dt ⎟ C ⋅ ( R1 + R 2 ) C ⋅ ( R1 + R 2 ) ⎜ C ⋅(R + R ) ⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⋅ ⎛ VC ⎞ + ⎜ 1 2 ⎟
⋅ E (10)
⎜ ⎟ ⎜
⎜ di3 ⎟ ⎜ R1 1 ⎛ R ⋅R ⎞ ⎟ i R ⎟
⎜ ⎟ ⎜ − ⋅⎜ R3 + 1 2 ⎟ ⎟ ⎝ 3 ⎠ ⎜ 2
⎟
⎝ dt ⎠ ⎝⎜ L ⋅ ( R 1 + R 2 ) L ⎝ R 1 + R 2 ⎠ ⎠⎟ ⎝ L ⋅ ( R 1 + R2 ) ⎠

Procediendo análogamente con la ecuación (7), se obtiene la ecuación de

salida:
(7) (3) (9)
↓ ↓ ↓
Vs = V3 + VL = V3 + V2 + VC − V3 = V2 + VC = R 2 ⋅ i2 + VC =
R 2 ⋅ E + R 1 ⋅ VC − R 2 ⋅ R1 ⋅ i3
=
R1 + R 2
⎛ R1 R1 ⋅ R 2 ⎞ ⎛ VC ⎞ ⎛ R 2 ⎞
Matricialmente: Vs = ⎜ − ⎟ ⋅⎜ ⎟ + ⎜ ⎟⋅ E (11)
⎝ R1 + R 2 R1 + R 2 ⎠ ⎝ i3 ⎠ ⎝ R1 + R 2 ⎠

Se observa que, debido a la salida considerada, existe acoplamiento entre la

entrada y la salida, es decir, una variación brusca de la entrada provoca una
variación brusca de la salida. Esto se refleja mediante la matriz D, que es
distinta de cero (D ≠ 0).

Las ecuaciones (10) y (11) son las ecuaciones de estado y de salida de la

representación interna, que de forma compacta resulta:

18
 Modelado de sistemas dinámicos. Aplicaciones

x = A ⋅ x + B ⋅u (12)
y = C⋅ x + D⋅u (13)
con:
⎛ 1 R1 ⎞
⎜ − C ⋅(R + R ) − ⎟
C ⋅ ( R1 + R 2 )
A=⎜ ⎟
1 2

⎜ R1 1 ⎛ R ⋅R ⎟ ⎞
⎜ − ⋅ ⎜ R3 + 1 2 ⎟ ⎟
⎜ L ⋅(R + R ) L ⎝ R1 + R 2 ⎠ ⎠⎟
⎝ 1 2

⎛ 1 ⎞
⎜ C⋅(R + R ) ⎟
B=⎜
1 2 ⎟

⎜ R2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ L ⋅ ( R1 + R 2 ) ⎠

⎛ R1 R1 ⋅ R 2 ⎞
C=⎜ − ⎟
⎝ R1 + R 2 R1 + R 2 ⎠

⎛ R2 ⎞
D=⎜ ⎟
⎝ R1 + R 2 ⎠

19
Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrónicos

Circuito eléctrico “3R, L, C, I, E”

Se desea obtener el modelo matemático del circuito eléctrico de la figura

que va a continuación, compuesto por tres resistencias R1, R2 y R3, un con-
densador C, una bobina L, una fuente de corriente I y dos fuentes de tensión,
E constante y V variable.

Ecuaciones de componentes: VL i2 R2
VR1 = R1 ⋅ i1 (1) L
V R2
di V R1 R1 C
VL = L ⋅ 1 (2) VC E
dt i1
dVC
I = C⋅ (3)
dt
VI I R3
V V R3
VR 2 = R 2 ⋅ i2 (4)

VR 3 = R 3 ⋅ i2 (5)
Ecuaciones de mallas: Ecuaciones de nudos:
V = VR1 + VL + VC + VI (6) i1 = I + i2 (8)

VC + VI = VR 2 + E + VR 3 (7)

Ecuaciones del sistema: 8 Ecuaciones

Variables del sistema:
Variables de entrada:
Variables de salida:
{VR1 ,VR 2 , VR3 ,V ,VI , VL ,VC , i1 , i2 , I }
→ 10 Variables (8 incógnitas + 2 entradas)
{V , I } (E también es entrada al sistema, pero
constante)
{VR1 ,VR 2 ,VR 3 }
Se tiene por tanto un sistema MIMO (multiple
input multiple output).

Variables de estado: 2 Æ {VC , i1}

20