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DE LA SEÑAL Y
COMUNICACIONES
TEMA 3
Filtros activos. Fundamentos
INDICE
4. Sensibilidad.....................................................................................26
4.1. Definición................................................................................................... 26
4.2. Propiedades................................................................................................ 30
1. El Amplificador Operacional.
Una de las alternativas al diseño de filtros pasivos RLC es el diseño de filtros con
elementos activos sin necesidad de la utilización de bobinas (elemento cuyo comportamiento
es el menos ideal de los tres, sobretodo cuando trabaja en bajas frecuencias). Estos son los
llamados “filtros activos” o “filtros activos RC”. Los elementos fundamentalmente usados
para su diseño son los AA.OO.. Además generalmente se utilizan AA.OO. para la realización
de otros elementos activos (conversores de impedancia generalizados).
Dedicaremos este punto al estudio del A.O. como un elemento descrito por su relación
entrada-salida, sin importar su configuración interna. Comenzaremos el estudio por el A.O.
ideal para introducir después las características no ideales más importantes así como su
incidencia en el diseño de filtros. Finalmente analizaremos algunos de los bloques más
utilizados cuyo diseño está basado en los A.A.O.O..
V0 = A( V + − V − ) con I+ = I− = 0
donde A es la ganancia del A.O. que idealmente toma el valor infinito ( A → ∞) para todo
margen de frecuencias de trabajo.
Las características de ganancia y ancho de banda finitos de los AA.OO. son los
factores que más afectan al correcto funcionamiento de los circuitos en el diseño de filtros
activos.
A( jω) dB
20 log A 0
En la gráfica se observa que A tiene una caída uniforme de 6 dB/oct. ó 20dB/dec. con
la frecuencia de corte a 3 dB en ωc y una anchura de banda, para ganancia unidad, que es ωt.
A 0 > 10 4 → (10 5
µA 741) ∀ 5Hz ≤ f c ≤ 100Hz f t ≥ 10 6 Hz
Ejemplo:
Vi − V − V − − V0
= como V + = V − = 0
R 1 Cs
Vi V0 1
= − V0 Cs ⇒ =−
R Vi RCs
A0
b.- A.O. REAL CON GANANCIA A (s) = .
s
1+
ωc
Vi 1
Ecuación del nudo V-: 0 = − + Cs + V − − CsV0
R R
V0
Además, como V+ = 0 : V0 = -A ( s ) V - ⇒ V - = -
A (s )
V0
0 = − GVi − ( Cs + G ) − CsV0
A (s)
Cs + G V0 G
− GVi = + Cs V0 ⇒ =−
A (s) Vi Cs + G
+ Cs
A(s)
V0 1
=−
Vi 1 + RCs
+ RCs
A (s )
V0 1
=−
Vi s + ωc
RCs + (1 + RCs )
A 0 ωc
Que indica la variación máxima que se puede conseguir en la señal de salida y que
viene limitada por las limitaciones de corriente de los elementos que forman los AA.OO.
dV( t )
= ωV0 cosωt max = ω max V0
dt max
SR
V0 <
ω max
Además hay que tener en cuenta que la señal de salida no puede superar a la señal de
alimentación:
V0 < Vcc
Por tanto, habrá que tener en cuenta estas consideraciones para conocer el límite
máximo que podemos obtener de señal de salida para un A.O. dado.
V0
Ecuación del A.O.: V0 = − AV − ⇒ V− = −
A
V0 G + G2
0 = − Vi G 1 − (G 1 + G 2 ) − G 2 V0 ⇒ − Vi G 1 = 1 + G 2 V0
A A
V0 G1 G1 1 R2 1
=− =− =−
Vi G 1 + G 2 G2 G1 1 R1 R2 1
+ G2 1 + 1 + 1 + 1 +
A G2 A R1 A
V0 R
Si A ( jω ) → ∞ ⇒ = − 2 = k (valor nominal de la ganancia).
Vi R1
(G + G ) V − G
1 2
−
2 V0 = 0
− V + AV
(V − V )A = V
i
−
0 ⇒ V− =
0
A
i
AVi − V0 G + G2
A
(G 1 + G 2 ) − −G 2 V0 = 0 ⇒ (G 1 + G 2 )Vi = G 2 + 1
V
A 0
V0 G1 1 R 1
= = 1 + = 1 + 2
Vi G1 + G 2 G 2 G1 + G 2 R1 R2 1
G2 + 1 + 1 + 1 +
A AG 2 R1 A
V0 R
Si A ( jω ) → ∞ ⇒ = 1 + 2 = k 2 (valor nominal de la ganancia).
Vi R1
n n
1 Gi
V0 = −
1 G ∑
i =1 G R
Vi donde G = GR + ∑ Gi
1+ i =1
A (s) G R
n
Gi
Si A ( jω ) → ∞ ⇒ V0 = − ∑ Vi siendo la ganancia de cada entrada ajustable
i =1 G R
independientemente del resto de las entradas.
V0 = A( Vi − V0 ) ⇒ V0 (1 + A ) = AVi
V0 A 1
= =
Vi 1 + A 1
1+
A
V0
Su ancho de banda a 3 dBs es ωt (suficientemente grande) y además ≅ 1 para un
Vi
margen de frecuencias adecuado, ω << ωt. La razón principal por la que se utilizan estos
amplificadores de ganancia unidad es su alta impedancia de entrada y su extremadamente baja
impedancia de salida;
R0
Z in ≅ R i Z out ≅
1 + A(s)
5.- Integradores.
V0 1
Si el amplificador es ideal su función de transferencia será: =−
Vi sRC
V0 G G 1 1 1
=− =− =−
Vi G + Cs Cs G 1 RCs 1 1
Cs + 1 + 1 + 1 + 1 +
A Cs A RCs A
r2
Z in (s) = = r 2 YL (s)
Z L (s )
I 1 = y11 V1 + y12 V2
I 2 = y 21 V1 + y 22 V2
I2
cargado por una determinada admitancia: = − YL , podemos calcular su admitancia de
V2
entrada:
I1 V
= y11 + y12 2
V1 V1 I1 1 y12 y 21
⇒ = y11 + y12 V2
I2 y
= y11 +
I2 y 22 V1 − YL − y 22
V1 = − V − 22 V2
y 21 y 21 2 y 21 y 21
V1 Y + y 22
Z in = = L
I1 y11YL + y
Para que la impedancia de entrada sea proporcional a YL, habrá que hacer
y 22 = y11 = 0 , quedando por tanto:
YL
Z in = −
y12 y 21
YL
donde eligiendo y12 = g 2 e y 21 = −g 1 se consigue el efecto deseado: Z in =
g1g 2
Los giradores flotantes son difíciles de construir, aunque es posible conectando dos
giradores puestos a tierra con un condensador entre ellos.
Para obtener un circuito que realice la operación anterior vamos a partir del siguiente
esquema:
V1
Queremos obtener: Z i = = Ls .
I1
V1 − V2
I1 = (Z i → ∞ Z 0 → 0)
RR
V1
I1 =
Ls
V1 − V2 V1 1 1 V
= ⇒ V1 − = 2
RR Ls R R Ls R R
V2 R
= 1− R
V1 Ls
Por tanto tendremos que conseguir una red cuya función de transferencia sea la
anterior, es decir, restar una integración de una constante.
V − V1
I=
R
1 1 1 1
V2 = −
Cs
I + V1 = −
RCs
( V − V1 ) + V1 = −
RCs
V+ V + V1
RCs 1
V2 1 V
= 1+ 1 −
V1 RCs V1
V V
Consiguiendo que 1 − = −1 , es decir que = 2 (amplificador no inversor),
V1 V1
habremos conseguido la realización deseada:
Aunque este circuito puede considerarse un girador formado como puerta de salida los
puntos A-B, al no estar esta puerta ni flotante ni puesta a tierra, es preferible referirse a él
como un simulador de bobinas.
V1 V Z
I4 = ⇒V4 = (Z 4 + Z 5 ) 1 = 1 + 4 V1
Z5 Z5 Z5
V1 − V4 1 Z Z
I2 = I3 = = V1 − V1 − 4 V1 = − 4 V1
Z3 Z3 Z5 Z 3 Z5
Z2 Z4 Z2 Z4
V2 = I 2 Z 2 + V1 = − V1 + V1 = 1 − V
Z 3 Z5 Z 3 Z5 1
V1 − V2 1 Z Z Z Z
I1 = = V1 − V1 + 2 4 V1 = 2 4 V1
Z1 Z1 Z 3 Z 5 Z1 Z 3 Z 5
V1
Por tanto, la impedancia a la entrada Z in = es:
I1
V1 Z1Z3Z5
Z in = =
I1 Z2Z 4
V1 R1R3R5 R1R3R5
Z in = = = Cs
I1 1 R
R
Cs
R1R3R5
L= C
R
Z1Z3Z5
Según la ecuación Z in = podemos considerar el circuito anterior como una red
Z2 Z 4
de dos puertas, una en V1 y la otra puerta donde está conectada Z5. Con esto se obtiene que:
Z1Z3
Z in = Z L = k (s) Z L 2
Z2Z 4 2
Z2 Z 4 Z L1
Zo = Z L1 =
Z1Z3 k (s )
Z L1 ZL2
Z1Z3 Z2Z4
Z in = ZL Zo = ZL
Z2 Z 4 2 Z1Z3 1
2. Amplificadores de Transconductancia.
Aunque la mayoría de los filtros activos están construidos en base a fuentes de tensión
controladas por tensión (A.O.), su uso está restringido a determinadas aplicaciones debido
sobre todo a su ganancia dependiente de la frecuencia (hasta audio-frecuencia). Además son
más difíciles de integrar en circuitos integrados (es difícil integrar un filtro activo RC con
A.O. con otros circuitos analógicos o digitales en el mismo chip).
Se tiende por tanto a realizar filtros activos con otros elementos que introduzcan
ganancia y que se denominan “Amplificadores de transconductancia”, que son fuentes de
corriente controladas por tensión.
Estos amplificadores suelen tener un ancho de banda bastante mayor que los AA.OO.
y suelen ser más fácil integrarlos en un chip junto con otra circuitería además de que, en
general, necesitaremos menos elementos para realizar el mismo filtro.
(
Su funcionamiento ideal es: I 0 = g m V + − V − ) y además, tanto su impedancia de
entrada como de salida serán infinitas.
Las anteriores serán las características ideales, pero en la práctica las impedancias de
entrada y salida no serán infinitas y la transconductancia, gm, muchas veces dependerá de la
frecuencia. Además, habrá que tener en cuenta otras limitaciones prácticas como el pequeño
rango de señal de entrada (≤ 20 mV), limitación de señal de salida, corrientes de polarización,
etc. Ahora bien, la limitación de ancho de banda es mucho menor ya que el ancho de banda es
mayor que en los AA.OO..
Ejemplo 1:
Solución:
1 1
Llamando: Yi = C i s + e Y0 = C 0s + , tenemos:
Ri R0
I1 + I 0 − V1 (Yi + Y0 ) = 0
⇒I1 − g m V1 − V1 (Yi + Y0 ) = 0
(
I0 = g m V + − V − ) = −g m V1
V1 1
I1 = V1 (g m + Yi + Y0 )⇒Z e = =
I1 g m + Yi + Y0
1
R in =
gm
Por lo que vemos que fácilmente puede implementarse tanto resistencias positivas
como negativas. Esto permite, además, diseñar filtros activos RC sólo con condensadores y
amplificadores de este tipo.
Ejemplo 2:
Solución:
V0 (C 2 s ) = g m V1 − g m V0
⇒(g + C s )V = g V ⇒V C s = −g m V0 + Vi C1s
(V1 − Vi )C1s = −g m V0 m 2 0 m 1 1 1
Vi C1s − g m V0
V1 =
C1s
gm g 2m
(g m + C 2 s )V0 = g m Vi − V0 ⇒ g m + C 2 s + V0 = g m Vi
C1s C1s
gm
s
V0 gm g m C1s C2
= = =
Vi g2
C1C2s + g m C1s + g 2m
2
gm g2
g m + C 2s + m
s2 + s+ m
C1s C2 C1C2
Para conseguir una “resistencia flotante” necesitamos que la corriente I1 fluya hacia un
2º terminal. Analizamos el siguiente circuito:
I1 = g m ( V1 − V2 )
V1 − V2 1
I 2 = g m ( V1 − V2 ) ⇒ = =R
I gm
I1 = I 2 = I
2.- Sumador. Necesitamos un OTA por cada señal a sumar mas otro de salida.
V1 +
gm1
-
IT
-
gms Vs
V2 + +
gm2
-
0 = gm1 V1 + gm 2 V2 − gm s Vs
g m1 gm 2
Vs = V1 + V2
gms gms
3.- Integrador.
1
V0 = gm Vi
Cs
V0 gm
=
Vi Cs
Integrador ideal
1 1 V Cs C
Vc = gm V1 ⇒ I1 = gm Vc = g2m V1 ⇒ Zi = 1 = 2 ⇒ bobina de autoinducción L =
Cs Cs I1 gm g2m
-Bobina flotante:
V − V2
I1 = g m2 Vc = g m1 g m2 1
1 Cs
Vc = g m1 ( V1 − V2 ) ⇒
Cs I = g V = g g V1 − V2
2 m3 c m1 m3
Cs
Si gm 2 = gm 3 = gm tendremos:
I1 = I 2 = I
g m1 g m V1 − V2 Cs
I= ( V1 − V2 ) ⇒ =
Cs I g m1 g m
C
es decir, una bobina flotante de valor L = .
g m1 g m
Hay únicamente dos tipos de posibles respuestas de primer orden, una paso alto y otra
paso bajo. En este tipo de secciones podemos controlar la frecuencia central y el nivel de
impedancia.
Existen siete posibles respuestas de segundo orden. De todas ellas las tres principales
son la respuesta paso bajo, paso alto y paso banda. El resto podemos obtenerlas mediante
combinación de las otras tres.
Las secciones de primer orden no son generalmente utilizados por si solas como
filtros. Algunas secciones de segundo orden, en cambio, realizan filtros de características
buenas. Pero en general el diseño de filtros activos de buenas características se consiguen
mediante la combinación en cascada de secciones de primer y segundo orden.
La función de transferencia de primer orden que representa una sección paso bajo
tiene la siguiente expresión:
kω 0
H (s) =
s + ω0
Para s = jω obtenemos:
kω 0
H ( j ω ) =
kω 0 ω 2 + ω 20
H ( jω ) = ⇒
jω + ω 0 φ = − arctg ω
H ω0
H ( jω )
K
K
2
ω 0 ω (ra d / seg )
La expresión general de la función de transferencia para una sección paso alto de 1er
orden es la siguiente:
s
H (s ) = k
s + ω0
Para s = jω obtenemos:
kω
H ( j ω ) =
jω ω 2 + ω 20
H ( jω ) = k ⇒
jω + ω 0 φ = π − arctg ω = arctg ω 0
H 2 ω0 ω
H ( jω )
K
2
ω0 ω ( ra d / se g )
a 2 s 2 + a 1s + a 0 a 2 (s − z 1 )(s − z 2 )
H(s) = =
s 2 + b 1s + b 0 (s − p1 )(s − p 2 )
Esta función se conoce comúnmente como función bicuadrática y sirve para la
obtención de gran variedad de filtros activos. Si los ceros y polos de la función son
complejos, aparecerán conjugados (aunque en filtros activos RC pueden aparecer en
ocasiones polos reales no son de interés, ya que en este caso pueden implementarse con
circuitos pasivos RC), cumpliéndose z 2 = z1∗ y p 1 = p ∗2 . Se puede expresar la función de la
siguiente forma:
H ( s) = k =k
s2 + 2 Re( p1 )s + Re( p1 ) + Im( p1 )
2 2
( )
s2 + ω p Q p s + ω 2p
Esta última expresión es la notación estándar utilizada para las funciones bicuadráticas
porque en ella se identifican claramente los parámetros característicos más importantes del
filtro. La ganancia en continua y el valor asintótico de la ganancia cuando ω tiende a infinito
vienen dadas respectivamente por:
ω 2z
20 log 10 H( j0) = 20 log 10 k 2
ωp
ω p = Re( p1 ) + Im( p1 )
2 2
que es la distancia radial desde la localización del polo al origen del plano s. La pulsación ωz
determina aproximadamente el punto en el que la ganancia se hace mínima. La pulsación ωz
está relacionada con la localización del cero por la expresión:
ω z = Re( z1 ) + Im( z1 )
2 2
que representa el radio de distancia desde le origen al cero. El valor de cresta del máximo
alcanzado a la pulsación ωp viene determinado por el factor de calidad del polo, Qp, definido
como:
Re( p1 ) + Im( p1 )
2 2
ωp
Qp = =
2 Re( p1 ) 2 Re( p1 )
y la profundidad del valor mínimo para s ≈ jω z viene determinada por el factor de calidad del
cero:
Re( z1 ) + Im( z1 )
2 2
ωz
Qz = =
2 Re( z1 ) 2 Re( z1 )
kω 20
H LP ( s) =
s2 + (ω 0 Q)s + ω 20
kQ 1
M= ωM = ω0 1 −
1 2Q 2
1−
4Q 2
2.- Si a1 = a0 = 0 da como resultado una función de transferencia paso alto (HP) cuya
expresión será:
ks2
H HP ( s) =
s2 + (ω 0 Q)s + ω 20
kQ ω0
M= ωM =
1 1
1− 1−
4Q 2 2Q 2
k(ω 0 Q)s
H BP ( s) =
s + (ω 0 Q)s + ω 20
2
ω0
k Q
k
2
ω0
4.- Una función de segundo orden que realiza una banda atenuada (BR) en la
característica de ganancia se obtiene haciendo a1 = 0 en la función general, obteniéndose:
a 2 s2 + a 0 k(s 2 + ω 2z )
H BR (s) = =
(
s 2 + ω p Q p s + ω 2p ) (
s 2 + ω p Q p s + ω 2p )
donde k = H BR ( j∞ ) es la ganancia a frecuencias altas. Observa que esta función produce
atenuación infinita (un cero de transmisión) a ω = ωz y que la situación de la hendidura así
como la altura del pico de la banda adyacente es controlada por Qp. Distinguimos entre
respuestas de ganancia en hendidura (notch) pasobajo (LPN), hendidura paso alto (HPN) y
hendidura simétrica dependiendo de si ωz > ωp, ωz < ωp, o ωz = ωp respectivamente.
H( jω ) H ( jω ) H( jω ) ωp
Qp
k
ω2
k 2z k
ωp k 2
2
ωz
k k
ω 2p
≈ ωM ≈ ωM ω p = ωz
[
M ≈ kQp (ωz ωp ) −1
2
] [
M ≈ kQ p 1 − (ωz ωp )
2
]
1 1
ω M = ωp 1 +
ωM = ωp 1+
[1− (ω ω ) ]2Q
z p
2 2
p
[
1 − (ωz ωp ) 2Q 2p
2
]
5.- Si se desea obtener redes de corrección de fase ( pasotodo o ecualizadores de
retardo), será necesario determinar los coeficientes de la función de transferencia de forma
que:
H AP (s) = k
(
s2 − ω p Q p s + ω 2p ) =k
s2n − s n Q p + 1
s2 + (ω p Q )s + ω
p
2
p
s2n + s n Q p + 1
2 1 + ω 2n
τ n,AP (ω n ) = ω p τ AP (ω n ) =
Q p (1 − ω 2 ) 2 + ω Q
( )
2
n n p
( )
ω n ≈ 1 − 1 4Q 2p .
1 3
4. Sensibilidad
En la síntesis de circuitos es necesario elegir una configuración adecuada para el
circuito (en síntesis de filtros activos existen muchas posibilidades) y calcular correctamente
el valor nominal de los elementos que forman parte de dicho circuito. Realmente el diseñador
deberá elegir la mejor configuración entre las existentes ya que, en la práctica, el valor de los
componentes reales será distinto a su valor nominal. Además, dichos valores dependerán de
las condiciones de trabajo (temperatura, humedad, características no ideales de los AA.OO.
...). Dado que todos los coeficientes de la función de transferencia del circuito (y por tanto sus
polos y ceros) dependen de los elementos del circuito, es de suponer que la función de
transferencia del circuito sufrirá variaciones al variar los valores de los elementos. La
diferencia entre la función deseada y la obtenida (error cometido) dependerá de la tolerancia
de los componentes y de la sensibilidad del circuito a dichas tolerancias.
4.1. Definición.
Supongamos una característica P de un circuito que depende de un cierto parámetro x.
Dicha característica dependerá también, normalmente, de la frecuencia s por lo que se puede
poner P = P(s,x).
∂P(s, x) 1 ∂ 2 P(s, x)
P(s, x) = P(s, x 0 ) + dx + ( dx) 2 + "
∂x x0 2 ∂x 2 x0
dx
Si asumimos que << 1 y que la curvatura de P(s,x) cerca de x0 no es demasiado
x0
grande, podemos despreciar los términos del desarrollo a partir de la segunda derivada, con lo
que :
∂P ( s , x )
∆P ( s, x0 ) = P ( s, x0 + dx ) − P ( s, x0 ) ≈ dx
∂x x 0
∆P ( s, x0 ) x0 ∂P ( s, x ) dx
≈
P ( s, x 0 ) P ( s , x 0 ) ∂x x 0 x 0
donde:
x 0 ∂P( s, x) ∂P P d( Ln P)
S Px = = =
P( s, x 0 ) ∂x x0 ∂x x x0 d( Ln x)
x0
x ∂P( s, x) d( Ln P)
S Px = =
P ∂x d( Ln x)
∆P ∆x
= SPx
P x
Se observa por tanto, que los mejores circuitos serán aquellos que presenten menores
sensibilidades a sus componentes. Si SxP es pequeña podrán utilizarse componentes con
∆P
tolerancias mayores sin que ello produzca grandes variaciones de la respuesta deseada
P
y dichos componentes serán más baratos.
NOTAS:
- P puede depender de más de un parámetro, y por tanto, si algún otro parámetro varía,
también lo hará la SxP , por lo que habrá que calcular de nuevo su valor (o trabajar con
sensibilidad multiparamétrica, cosa que no vamos a hacer). También indica que habrá que
trabajar con todos los parámetros cuyo valor podamos modificar para conseguir unas
sensibilidades más reducidas en el diseño.
- Hay que tener en cuenta que realmente es más importante la variabilidad que la
sensibilidad. Una sensibilidad muy grande a un parámetro muy estable puede resultar
aceptable, mientras que sensibilidades reducidas a parámetros de amplia tolerancia pueden
resultar muy perjudiciales a la larga.
EJEMPLO:
G1 = 1 R1 ; G2 = 1 R 2 ; C1 = C2 = C
SOLUCIÓN:
V2
0 = − G 1 V1 + (G 1 + 2Cs)VA − Cs K − CsV2
0 = − CsV + (G + Cs) V2 − G V
A 2
K 2 2
1 Cs
G 2 − 1 +
K K
VA = V2
Cs
1 Cs
G 2 − 1 +
K K 1
0 = − G 1 V1 + (G 1 + 2Cs) V2 − Cs + 1 V2
Cs K
1 Cs 1
G 1CsV1 = (G 1 + 2Cs)G 2 − 1 + V2 − C 2 s2 + 1 V2
K K K
1 − K G 1Cs 1 − K 2C 2 s 2 K + 1
G 1CsV1 = G 1G 2 + + 2G 2 Cs + − C 2 s2 V
K K K K K 2
2C 2 K + 1 2 G 1C 1− K 1 − K
G 1CsV1 = − C2 s + + 2G 2 C s + G 1G 2 V
K K K K K 2
V2 G 1Cs
H(S) = =
V1 2 1 − K 2 G1 1 − K 1− K
C K s + C K + 2G 2 K s + G 1G 2 K
s
V2 R 1C
H (S) = =
V1 1 − K 2 1 2 1− K 1 1− K
s + + s + 2
K R 1CK R 2 C K R 1 R 2 C K
K
Multiplicando numerador y denominador por y llamando
1− K
τ1 = R1C y τ2 = R 2C obtenemos:
s s
V K τ1 K τ1
H(S) = 2 = =−
V1 1 − K 2 1 1 1 K −1 2 1 1 1
s2 + + s + s2 + − s +
τ 2 τ1 1 − K τ 1 τ 2 τ 2 τ1 K − 1 τ 1 τ 2
Ks 1 1 1
H (s) = ⇒ ω 20 = ⇒ ω0 = =
s + (ω 0 Q)s + ω
2 2
0
τ1τ 2 τ1τ 2 R1R 2 C2
ω0 2 1 1 ω0 1 1
= − ⇒Q = = =
Q τ 2 K − 1 τ1 2 1 1 2 1 1 τ1 1 τ2
− τ1 τ 2 − τ1 τ 2 2−
τ 2 K − 1 τ1 τ2 K − 1 τ1 τ2 K − 1 τ1
R2
1 R1 r R2
Q= = = SIENDOr =
R1 1 R2 2 − 1 R2 2 − 1 r2 R1
2−
R2 K − 1 R1 K − 1 R1 K −1
1 1
R 2 C2
R ∂ω 0 R 1 2 R1 R 2 C 2 ω 20
ω
S R10 = 1 = − = R 1 − =−
1
R1R 2 C2 ω 0 = −
1
ω 0 ∂R 1 ω 0 R1R 2 C2 ω0 2 R 1 2 2
C ∂ω 0 C R1R 2 1
S ωC 0 = = − 2 = − = −1
ω 0 ∂C ω 0 R 1 R 2 C ω 0 R1R 2 C2
(SiC 1 ≠ C 2 ≠ C ⇒ S ωC0i = − 1 2 )
Para el cálculo de la sensibilidad de Q respecto de K podemos observar que Q
depende de K y r. Su valor debe ser 20, según el enunciado. Si elegimos r = 1 (R1 = R2 ), nos
queda:
1 K −1 59
Q= = = 20⇒K − 1 = 40K − 60⇒ K = = 1,5128
1 2K − 3 39
2−
K −1
K ∂Q K 2K − 3 − 2(K − 1)
S QK = = = −115
Q ∂K Q (2K − 3)2 K =1, 5128
K
S QK = − rQ
(K − 1)2
Si tomamos r = 6 implica:
r 6 6(K − 1)
Q= = = 20⇒ = 20⇒K ≈ 22,176
r 2
36 2K − 2 − 36
2− 2−
K −1 K −1
En este caso la S QK ≈ −5,9 , obteniéndose en este caso un resultado mucho mejor que
en el caso anterior. Esto supone que hay que tener en cuenta la dependencia de Q con respecto
a ambos parámetros.
4.2. Propiedades
Además de la definición de sensibilidad:
x dP( s, x) d( Ln P)
S Px = =
P dx d( Ln x)
dP(s, x )
Q xP = x
dx
y que puede ser útil en determinados casos. Si por ejemplo queremos obtener la sensibilidad
en un punto donde P → 0 ó próximo a él, entonces SxP → ∞ , resultando de muy poca utilidad
(un ejemplo podría ser la sensibilidad de una función de transferencia en o cerca de un cero de
transmisión).
Aunque SxP siempre puede calcularse directamente, hay una serie de propiedades que
pueden simplificar estos cálculos. Si P1, P2 y P3 son funciones de x y k y n son constantes:
x
1.- Sxkx = 1 ya que Sxkx = k =1
kx
n n x
2.- Sxkx = n ya que Sxkx = n
n k x n −1 = n
kx
dP1 dP2
x P2 − P1 x dP1 dP x dP1 x dP2
S Px1 P2 = dx dx
= − P1 2 =
P2 − = S Px1 − S Px2
P1 P2 dx dx P1 dx P2 dx
2
P1 P2 P2
x dP1
5.- SxkP1 = SxP1 ya que SxkP1 = k = SPx1
kP1 dx
P1 x dP1 P x dP1 P
6.- Sxk + P1 = SxP1 ya que Sxk + P1 = = 1 = 1 SxP1
k + P1 k + P1 dx k + P1 P1 dx k + P1
n n x dP
8.- SxP1 = nSxP1 ya que SPx1 = n
n P1n −1 1 = nSxP1
P1 dx
Por ejemplo:
V2 R1 1
V2 = A V1 − R 1 = A V1 − = A V1 − V2
R1 + R 2 R 1 + KR 1 − R 1 K
A A
V2 = AV1 − V ⇒ V2 1 + = AV1
K 2 K
V2 A KA K
µ= = = = ≈K
V1 1 + A K + A 1+ K
K A K << A
A K ( K + A ) − KA A K2 K µ
SµA = = = =
µ (K + A) 2
µ (K + A)2
K+A A
V2 K −1
µ′ = =− ≈ − ( K − 1)
V1 K
1+
A K << A
A K( K − 1) µ′
S µA′ = − 2 ≈ − ∀ K >> 1
µ ′ ( K + A) A
µ P
SAP = SµP SµA = Sµ
A
dP µ P dA
P
= Sµ
A A
= µ S µP
dA
A2
( )
Vemos por tanto que la variabilidad de la función P es proporcional al producto
dA
ganancia - sensibilidad y a un término 2 que sólo depende del AA.OO. utilizado. Por ello la
A
variabilidad para un AA.OO. dado depende no sólo de la sensibilidad de P a µ, sino también
de la ganancia µ que se necesita para el diseño. Por ello el producto ganancia - sensibilidad se
utiliza como un parámetro de comparación más representativo que únicamente la sensibilidad.
Además se cumple:
µ SµP = A SAP
ya que:
µ P
A SAP = A SµP SµA = A Sµ = µ SµP
A
Lo que induce a pensar que para el diseño de filtros activos es preferible utilizar
AA.OO. cuya ganancia en lazo abierto (A) en el rango de frecuencias de interés sea lo mayor
dA
posible para que el término 2 sea lo menor posible.
A
1 ∂N 1 ∂D
S Hx = S Nx − S Dx = x −
N ∂x D ∂x
x ∂a i i x ∂b
SHx = ∑
N i ∂x
s − ∑ j sj
D j ∂x
(1)
H( jω , x ) = H( j ω , x ) e j φ ( ω , x )
jφ ( ω , x ) x dφ(ω , x) dφ(ω , x)
e ( ) = jx = jQ x( )
jφ ω , x φ ω ,x
S ex = j
e ( )
jφ ω , x
dx dx
S Hx ( jω ,x ) = S x ( ) + jQ φx( ω ,x )
H jω , x
[
Re S Hx ( jω ,x ) = S x ( ] H jω , x )
∂φ(ω , x)
[ ]
Im S Hx ( jω ,x ) = Q φx( ω ,x ) = x
∂x
La ecuación (1) que hemos visto nos permite calcular la sensibilidad de H(s) cuando
los coeficientes cambian debido a la tolerancia de los elementos. El cambio en los
coeficientes supone una variación (desplazamiento) de los polos y ceros de H(s) respecto de
su posición original.
Las consecuencias de estos cambios en polos y ceros sobre H(s) las podemos evaluar
si tomamos logaritmo Neperiano en la forma factorizada:
( s − z )( s − z )"( s − z ) m n
Ln( H( s) ) = Ln k + ∑ Ln( s − z i ) − ∑ Ln( s − p i )
1 2 m
H( s) = k ⇒
( s − p )( s − p )"( s − p )
1 2 n i =1 i =1
am
donde k = y zi, pi y k serán función de los elementos del filtro (x). Derivando ambos
bn
miembros de la igualdad respecto a x obtenemos:
1 dH( s) 1 dk m 1 dz i n 1 dp i
= +∑ − −∑ −
H( s) dx k dx i=1 s − z i dx i=1 s − p i dx
x dH( s) x dk m x dz i n x dp i
+∑
dx ∑
= − − −
H( s) dx k dx i=1 s − z i i =1 s − p i dx
m
Qzxi n
Q xp i
S H (s)
x =S −∑
k
x +∑
i =1 s − z i i =1 s − p i
que indica que un desplazamiento de un polo o cero influye más fuertemente en la función de
transferencia en las proximidades de los polos o ceros (s - zi ó s - pi tenderán a cero).
a 2 ( s − z1 )( s − z 2 ) a 2 s2 + a 1 s + a 0
H ( s) = =
( s − p )(s − p )
1 2
s2 +
ωp
s + ω 2p
Qp
donde el caso de interés es aquel en el que los polos de H(s) son complejos y por tanto
conjugados, p1 = p*2 y Q > 0,5.
1 1 ωp ωp
p1 = −ω p − j 1−
2 = − +j 4 Q 2p − 1
2Q p 4Q p 2Q p 2Q p
Los polos son los que más influyen en el comportamiento del filtro en la banda de
paso, y por tanto la precisión de su situación es importante, y por ello, pi debería ser
insensible a las variaciones de cualquier parámetro x.
dp1
Q xp1 = x
dx
dω p dω p
dQ p dQ p
dp1 2Q p − 2 ωp 2 Q p − 2 ω p 1 8 Q dQ ω
dx dx dx dx p p
=− + j 4 Q 2
p − 1 +
dx 4 Q 2p 4 Q 2p 2 4 Q 2p − 1 dx 2 Q p
1 dω p ω p dQ p 1 dω ω p dQ p 2ω p dQ p
dp1 p
=− + + j − 4 Q 2
p − 1 +
dx 2 Q p dx 2 Q 2p dx 2 Q p dx 2 Q 2p dx 4 Q 2p − 1 dx
dQ p dω p
Agrupando términos en y :
dx dx
dp 1 d ω p 1 1 dQ p ω p ω
− p 2ω p
= − +j 4 Q 2p − 1 + + j 4 Q 2p − 1 +
dx dx 2 Q p 2Q p dx 2 Q 2 2Q 2 4 Q p − 1
2
p
p
(1) (2)
(3)
1 dω p ωp ωp 1 dω p
(1) = − +j 4 Q 2p − 1 = p1
ω p dx 2 Q p 2Q p ω p dx
ωp ωp ωp
1 ωp 2 ω Q 1
2 Q
( )
4 Q2p − 1 − 2ω p Q p
1
2 Q pω p −
2 Q
− 2 Q pω p
2 Qp
(2) = − 4 Q2p − 1 −
p p
=− p =− p = 1
Qp 2 Qp 4 Q 2
− 1 Q 4 Q 2
− 1 Q 4 Q 2
− 1 Qp 4 Q2p − 1
p p
p
p
p
1 ω p ωp 1 ω ω
= j 1 − j p + p 1
= j 1 − p1
(3) = +j
Q p 2Q p 2Q p 4Q 2p − 1 Q p 2 Q p 2Q p 4Q 2p − 1 Qp 4Q 2p − 1
dp1 p1 dω p p 1 dQ p
= −j 1
dx ω p dx Qp 4 Q − 1 dx
2
p
x dω p x 1 dQ p
Q xp1 = p1 − jp1
ω p dx Qp 4 Q − 1 dx
2
p
Q
Sx p
Q p1 ωp
= p1 S x − j
x
4 Q p − 1
2
dp 1 x dω x 1 dQ p
= p1
p
x −j
dx ω p dx Qp 4Q p − 1
2 dx
dω dQ p 1
dp 1 = p 1
p
−j
ωp Qp 4Q 2p − 1
que indica que si dQp = 0, el polo p1 se mueve de forma radial acercándose o alejándose del
dω
origen: dp1 = p1 p , y si dωp = 0, el polo se mueve de forma tangencial a un círculo de radio
ωp
ωp alrededor del origen. En la siguiente figura se ilustra de forma gráfica:
1
jω p 1 −
4 Q2p
ωp
−
2 Qp
Una vez conseguida la expresión de Qxp1 , vemos que ocurre con la función de
transferencia. Supongamos que ni los ceros de H(s) ni la ganancia k dependen de x. En este
caso la relación:
m
Qzx1 n
Q p1
SHx = SHk − ∑ +∑ x
i =1 s − z i i =1 s − p i
queda reducida a:
S =
H
+ = +
x
s − p 1 s − p 2 s − p 1 s − p 1*
ωp
Si ponemos común denominador; ( s − p1 )( s − p1* ) = s2 + + ω 2p
Qps
2 sω p ω sω p Qp
2ω p + Sx p − Sx
Q p Q p
S Hx = −
ωp
s2 + s + ω 2p
Qp
ω 2n ω 2n
2(1 − ω 2n ) +
Q 2p ω
Q 2p ω
S xH ( jω ) = −
Q Q
Sx p + S x p = S ωHp S x p + S QHp S x p
ω 2
ω 2
(1 − ω )
2 2
n +
Q
n
2 (1 − ω )
2 2
n +
Q
n
2
p p
ω 2n
2(1 − ω 2n ) +
H ( jω )
Q 2p
Sω p =−
ω 2n
(1 − ω )
2 2
n +
Q 2p
ω 2n
H ( jω )
Q 2p
S Qp =
ω 2n
(1 − ω )
2 2
n + 2
Qp
Dichas funciones dependen en gran medida de la frecuencia como puede verse en las
siguiente gráficas:
SωHp
SQHp
{ }
Se puede demostrar que max S QHp = 1 cuando ω = ω p y para Qp grandes :
{ } Qp 1
max SωHp ≈ para ω ≈ ω p 1 +
1 2Q p
1+
Qp
{ } Qp 1
min SωHp ≈ para ω ≈ ω p 1 −
1 2Q p
1+
Qp
SωHp 1
= 2 Q 2p 1 − 2 − 1
S H
Qp ωn
1
puede aproximarse para frecuencias próximas a las de corte a 3dB ω ≈ ω p 1 ± por:
2Q p
S ωHp
≈ 2Q p − 1 ≈ 2Q p
S QHp
d H( jω ) dω p dQ p
= S ωHp + S QHp
H( jω ) ωp Qp
N ( s)
∏ (α
k =1
2k s2 + α 1k s + α 0 k )
H ( s) = =
D( s) n2 ω pi
∏ s
i =1
2
+
Q pi
s + ω 2pi
x ∂N ( s, x) ∂D( s) m
Q zxi n
Q px i
S =
H
D( s) − N ( s) = Sx − ∑
k
+∑
x
N ( s) D( s) ∂x ∂x i =1 s − z i i =1 s − p i
Según se dijo, el valor de SHx será muy grande en las proximidades de los polos y
ceros, por tanto, en filtros de orden grande la sensibilidad dentro de la banda de paso será
generalmente alta ya que casi todos o todos los polos del filtro estarán situados en la banda de
paso cerca del eje jω.
donde cada Hk(s) se realiza mediante una sección de 2º orden que sea independiente de las
demás.
Por tanto:
S Hx = S HH i S Hx i
H i dH H
S HH i = = i H 1 H 2" H i −1 H i +1" H n = 1
H dH i H 2
S Hx = S Hxi