I. Introducción.

1.1 Conceptos básicos.

a) Sistemas (Lazo abierto, Lazo cerrado, lineales y no Lineales).
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre sí y que funcionan como un
todo. Unión de cosas de manera organizada.

Un sistema de control es un
conjunto de elementos que
interactúan para conseguir
que la salida de un proceso
se comporte tal y como se
desea, mediante una acción
de control de tal manera que
sea capaz de controlarse por
sí mismo. x y

Potencia Movimiento
eléctrica Mecánico
 Sistemas de control en lazo abierto.

En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acción de

control.

r u y

Una planta puede ser una parte de un equipo, un conjunto de las partes de una máquina
que funcionan juntas.

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.

La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para

afectar el valor de la variable controlada
Sistemas de control en lazo cerrado

En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida tiene efecto sobre la
acción de control. A este efecto se le denomina realimentación.
Ejemplos de sistema de control de lazo cerrado
Ejemplos de sistema de control de lazo cerrado

Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales.

Sin embargo, es posible aproximarlos mediante modelos
matemáticos lineales.
Realimentación

la realimentación hace al conjunto menos sensible a las perturbaciones

externas y a las variaciones de los parámetros internos que los sistemas
en lazo abierto. Reduce el error entre la entrada de referencia y la salida
del sistema

Desempeño característicos del sistema

Estabilidad
Acho de Banda
Ganancia Global
Perturbaciones
Sensibilidad
1.2 Modelos matemáticos de sistemas físicos.

a) Analogías.

Un sistema físico puede caracterizarse dinámicamente a través de las

ecuaciones diferenciales que describen las leyes físicas que rigen el
comportamiento de dicho sistema.

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de

ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos,
bastante bien.
Clasificación de sistemas
Sistemas lineales.

Son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales

lineales.

Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este

principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea
de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
individuales.

Entrada Salida
a
𝑥𝑛 y𝑛
C=a+b
Kx 𝑛 Ky 𝑛
b
 Sistemas lineales.

Un sistema es lineal si se aplica el principio de proporcionalidad. El cual

establece que en cualquier sistema de control lineal la señal de salida es
proporcional la señal de entrada.

Sistemas lineales invariantes con el tiempo Una ecuación diferencial es

lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la
variable independiente.

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
+5 + 10𝑥 = 8
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Sistemas lineales variantes con el tiempo. Son los sistemas que se
representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
+ 6𝑡 + 4𝑥 = 12
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio

de superposición.
Curvas características para diversas no linealidades.
 1.3 Función de transferencia.
a) Obtención.
b) Aplicación.

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo

Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito

mediante una ecuación diferencial lineal e invariante con el tiempo se define:

ℒ 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺 𝑠 =
ℒ 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
 1.3 Función de transferencia.

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la

dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s.

Si la potencia más alta de s en el denominador de la función de transferencia es

igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-ésimo.
 Transformada de Laplace
El método de la transformada de Laplace es un método operativo que aporta
muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas
funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las funciones
senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas
de una variable s compleja.

Variable compleja. Un número complejo

tiene una parte real y una parte imaginaria,
ambas son constantes. Si la parte real y/o la
parte imaginaria son variables, el número
complejo se denomina variable compleja.
 Función compleja. Una función compleja 𝐹(𝑠), una función de 𝑠, tiene una
parte real y una parte imaginaria, o bien,

𝐹 𝑠 = 𝐹𝑥 + 𝑗𝐹𝑦

Ventajas del método de la transformada de Laplace

• Permite el uso de técnicas gráficas para predecir el desempeño del sistema, sin
tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.

• Cuando se resuelve la ecuación diferencial, es posible obtener

simultáneamente tanto el componente transitorio como el componente de
estado estable de la solución.
Uso de la función de transferencia en sistemas de lazo
cerrado
 Modelado matemático de sistemas eléctricos

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes
Kirchhoff.

La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma de las
corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del
mismo.

La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que la suma de las
caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de
una malla.

Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o

ambas leyes de Kirchhoff.
Ejercicio 1

𝑒𝑖 − 𝑒𝑜 𝑒𝑜 = 𝑒𝑖 − 𝑖𝑅
𝑖=
𝑅
𝑑𝑒𝑜
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Ejercicio 1

1
e i s
e0  Cs
e i s  CRs1
1
Cs
R
e 0 s
e i s
 1
CRs1
Ejercicio 2

𝑒𝑖 = 𝑒𝑜 + 𝑖𝑅
𝑒𝑖 − 𝑒𝑜
𝑖= 𝑒𝑜 = 𝑒𝑖 − 𝑖𝑅
𝑅
1 𝑑𝑖
𝑖= 𝑒𝑜 𝑑𝑡 𝑒𝑜 = 𝐿
𝐿 𝑑𝑡
POLOS Y CEROS DE UN SISTEMA

Los polos de un sistema son las raíces de la ecuación característica del

sistema, esto es, las raíces del denominador de la función de transferencia del
sistema. La característica dinámica del sistema depende fundamentalmente de
los polos.

Los ceros de un sistema son las raíces del numerador de la función de

transferencia del sistema.

𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
G(s)=
𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
Ejercicio 2

Vcs  1
Cs
Is