UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA,

ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
E.P. INGENIERÍA DE SISTEMAS

FISICA I
“DINAMICA”,
PUNO - 2017

Dinámica
La dinámica es la rama de la física que describe la evolución en el tiempo de un
sistema físico en relación con los motivos o causas que provocan los cambios
de estado físico y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinámica es describir
los factores capaces de producir alteraciones de un sistema físico, cuantificarlos
y plantear movimiento ecuaciones de evolución para dicho sistema de operación.
El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos; pero
también en la termodinámica y electrodinámica. En este artículo se describen los
aspectos principales de la dinámica en sistemas mecánicos, y se reserva para
otros artículos el estudio de la dinámica en sistemas no mecánicos, trabajo y
energía

Cálculo en dinámica

En mecánica clásica y mecánica relativista, mediante los conceptos

de desplazamiento, velocidad y aceleración es posible describir los movimientos
de un cuerpo u objeto sin considerar cómo han sido producidos, disciplina que
se conoce con el nombre de cinemática. Por el contrario, es la parte de
la mecánica que se ocupa del estudio del movimiento de los cuerpos sometidos
a la acción de las fuerzas. En sistemas cuánticos la dinámica requiere un
planteamiento diferente debido a las implicaciones del principio dé
incertidumbre.

El cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones del

movimiento y su integración. Para problemas extremadamente sencillos se usan
las ecuaciones de la mecánica newtoniana directamente auxiliados de las leyes
de conservación. En mecánica clásica y relativista, la ecuación esencial de la
dinámica es la segunda ley de Newton (o ley de Newton-Euler) en la forma:
dónde F es la sumatoria de las fuerzas y p la cantidad de movimiento. La
ecuación anterior es válida para una partícula o un sólido rígido, para un medio
continuo puede escribirse una ecuación basada en esta que debe cumplirse
localmente. En teoría de la relatividad general no es trivial definir el concepto de
fuerza resultante debido a la curvatura del espacio tiempo. En mecánica
cuántica no relativista, si el sistema es conservativo la ecuación fundamental es
la ecuación de Schrödinger:

Leyes de conservación

Las leyes de conservación pueden formularse en términos de teoremas que

establecen bajo qué condiciones concretas una determinada magnitud "se
conserva" (es decir, permanece constante en valor a lo largo del tiempo a
medida que el sistema se mueve o cambia con el tiempo). Además de la ley
de conservación de la energía las otras leyes de conservación importante toman
la forma de teoremas vectoriales. Estos teoremas son:

1.-El teorema de la cantidad de movimiento, que para un sistema de

partículas puntuales requiere que las fuerzas de las partículas sólo dependan de
la distancia entre ellas y estén dirigidas según la línea que las une. En mecánica
de medios continuos y mecánica del sólido rígido pueden formularse teoremas
vectoriales de conservación de cantidad de movimiento.

2.-El teorema del momento cinético, establece que bajo condiciones similares
al anterior teorema vectorial la suma de momentos de fuerza respecto a un eje
es igual a la variación temporal del momento angular. En concreto
el lagrangiano del sistema.

Estos teoremas establecen bajo qué condiciones la energía, la cantidad de

movimiento o el momento cinético son magnitudes conservadas. Estas leyes de
conservación en ocasiones permiten encontrar de manera más simple la
evolución del estado físico de un sistema, frecuentemente sin necesidad de
integrar directamente las ecuaciones diferenciales del movimiento.

Dinámica de la partícula

La dinámica del punto material es una parte de la mecánica newtoniana en la

que los sistemas se analizan como sistemas de partículas puntuales y que se
ejercen fuerzas instantáneas a distancia.

En la teoría de la relatividad no es posible tratar un conjunto de partículas

cargadas en mutua interacción, usando simplemente las posiciones de las
partículas en cada instante, ya que en dicho marco se considera que
las acciones a distancia violan la causalidad física. En esas condiciones la
fuerza sobre una partícula, debida a las otras, depende de las posiciones
pasadas de la misma.

Dinámica del sólido rígido

La mecánica de un sólido rígido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio

de sólidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por tanto, de un
modelo matemático útil para estudiar una parte de la mecánica de sólidos, ya
que todos los sólidos reales son deformables. Se entiende por sólido rígido un
conjunto de puntos del espacio que se mueven de tal manera que no se alteran
las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante (matemáticamente, el
movimiento de un sólido rígido viene dado por un grupo un paramétrico de
isometrías).

Dinámica de medios continuos y teoría de campos.

En física existen otras entidades como los medios continuos (sólidos

deformables y fluidos) o los campos (gravitatorio, electromagnético, etc.) que no
pueden ser descritos mediante un número finito de coordenadas que
caractericen el estado del sistema. En general, se requieren funciones definidas
sobre un dominio cuatridimensional o región. El tratamiento de la mecánica
clásica y la mecánica relativista de los medios continuos requiere el uso
de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo cual ocasiona dificultades
analíticas mucho más notables que las encontradas en los sistemas con un
número finito de coordenadas o grados de libertad (que frecuentemente pueden
ser tratadas como sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias).

Inercia

La inercia es la propiedad de los cuerpos de no modificar su estado de reposo o

movimiento uniforme, si sobre ellos no influyen otros cuerpos o si la acción de
otros cuerpos se compensa.

En física se dice que un sistema tiene más inercia cuando resulta más difícil
lograr un cambio en el estado físico del mismo. Los dos usos más frecuentes en
física son la inercia mecánica y la inercia térmica. La primera de ellas aparece
en mecánica y es una medida de dificultad para cambiar el estado
de movimiento o reposo de un cuerpo. La inercia mecánica depende de
la cantidad de masa y del tensor de inercia del cuerpo. La inercia térmica mide la
dificultad con la que un cuerpo cambia su temperatura al estar en contacto con
otros cuerpos o ser calentado. La inercia térmica depende de la cantidad de
masa y de la capacidad calorífica.

Las llamadas fuerzas de inercia son fuerzas ficticias o aparentes para

un observador en un sistema de referencia no-inercial.

La masa inercial es una medida de la resistencia de una masa al cambio en

velocidad en relación con un sistema de referencia inercial. En física clásica la
masa inercial de partículas puntuales se define por medio de la siguiente
ecuación, donde la partícula uno se toma como la unidad donde m i es la masa
inercial de la partícula i, y ai1 es la aceleración inicial de la partícula i, en la
dirección de la partícula i hacia la partícula 1, en un volumen ocupado sólo por
partículas i y 1, donde ambas partículas están inicialmente en reposo y a una
distancia unidad. No hay fuerzas externas pero las partículas ejercen fuerzas
entre sí.

Trabajo y energía
El trabajo y la energía aparecen en la mecánica gracias a los teoremas
energéticos. El principal, y de donde se derivan los demás teoremas, es
el teorema de la energía cinética. Este teorema se puede enunciar en versión
diferencial o en versión integral. En adelante se hará referencia al Teorema de la
energía cinética como TEC.

Gracias al TEC se puede establecer una relación entre la mecánica y las demás
ciencias como, por ejemplo, la química y la electrotecnia, de dónde deriva su
vital importancia.

Fuerza y potencial

La mecánica de partículas o medios continuos tiene formulaciones ligeramente

diferentes en mecánica clásica, mecánica relativista y mecánica cuántica. En
todas ellas las causas del cambio se representa mediante fuerzas o conceptos
derivados como la energía potencial asociada al sistema de fuerzas. En las dos
primeras se usa fundamentalmente el concepto de fuerza, mientras que en la
mecánica cuántica es más frecuente plantear los problemas en términos de
energía potencial. La fuerza resultante sobre un sistema mecánico clásico se
relaciona con la variación de la cantidad de movimiento mediante la relación
simple:

Cuando el sistema mecánico es además conservativo la energía potencial se

relaciona con la energía cinética asociada al movimiento mediante la relación:

En mecánica relativista las relaciones anteriores no son válidas si t se refiere a la

componente temporal medida por un observador cualquiera, pero si t se
interpreta como el tiempo propio del observador entonces sí son válidas. En
mecánica clásica dado el carácter absoluto del tiempo no existe diferencia real
entre el tiempo propio del observador y su coordenada temporal.
Concepto de trabajo
Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el
vector desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el

módulo del vector desplazamiento dr, y q el ángulo que forma el vector fuerza
con el vector desplazamiento.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de
todos los trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la

representación gráfica de la función que relaciona la
componente tangencial de la fuerza Ft, y el
desplazamiento s.

Ejemplo: Calcular el trabajo necesario para estirar un muelle 5 cm, si la

constante del muelle es 1000 N/m.
La fuerza necesaria para deformar un muelle es F=1000·x N, donde x es la
deformación. El trabajo de esta fuerza se calcula mediante la integral

El área del triángulo de la figura es (0.05·50)/2=1.25 J

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la
componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento.
W=Ft·s
Ejemplo:
Calcular el trabajo de una fuerza constante de 12 N, cuyo punto de aplicación se
traslada 7 m, si el ángulo entre las direcciones de la fuerza y del desplazamiento
son 0º, 60º, 90º, 135º, 180º.

• Si la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido, el trabajo es

positivo
• Si la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos contrarios, el trabajo es
negativo
• Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo.
Concepto de energía cinética
Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una
partícula de masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el
valor final y el valor inicial de la energía cinética de la partícula.

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente

tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.
En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del
módulo de la velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el
tiempo dt que tarda en desplazarse es igual a la velocidad v del móvil.

Se define energía cinética como la expresión

El teorema del trabajo-energía indica que el trabajo de la resultante de las

fuerzas que actúa sobre una partícula modifica su energía cinética.
Ejemplo: Hallar la velocidad con la que sale una bala después de atravesar una
tabla de 7 cm de espesor y que opone una resistencia constante de F=1800 N.
La velocidad inicial de la bala es de 450 m/s y su masa es de 15 g.
El trabajo realizado por la fuerza F es -1800·0.07=-126 J
La velocidad final v es

Fuerza conservativa. Energía potencial

Una fuerza es conservativa cuando el trabajo de dicha fuerza es igual a la
diferencia entre los valores inicial y final de una función que solo depende de las
coordenadas. A dicha función se le denomina energía potencial.

El trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido para ir del
punto A al punto B.
El trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado es cero.
Ejemplo:
Sobre una partícula actúa la fuerza F=2xyi+x2j N

Calcular el trabajo efectuado por la fuerza a lo largo del

camino cerrado ABCA.
• La curva AB es el tramo de parábola y=x2/3.
• BC es el segmento de la recta que pasa por los
puntos (0,1) y (3,3) y
• CA es la porción del eje Y que va desde el origen al
punto (0,1)
El trabajo infinitesimal dW es el producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento
dW=F·dr=(Fxi+Fyj)·(dxi+dyj)=Fxdx+Fydy
Las variables x e y se relacionan a través de la ecuación
de la trayectoria y=f(x), y los desplazamientos
infinitesimales dx y dy se relacionan a través de la
interpretación geométrica de la derivada dy=f’(x)·dx.
Donde f’(x) quiere decir, derivada de la función f(x) con
respecto a x.

Vamos a calcular el trabajo en cada unos de los tramos y el trabajo total en el

camino cerrado.
• Tramo AB
Trayectoria y=x2/3, dy=(2/3)x·dx.

• Tramo BC
La trayectoria es la recta que pasa por los puntos (0,1) y (3,3). Se trata de una
recta de pendiente 2/3 y cuya ordenada en el origen es 1.
y=(2/3)x+1, dy=(2/3)·dx

• Tramo CD
La trayectoria es la recta x=0, dx=0, La fuerza F=0 y por tanto, el trabajo WCA=0
• El trabajo total
WABCA=WAB+WBC+WCA=27+(-27)+0=0
El peso es una fuerza conservativa
Calculemos el trabajo de la fuerza peso F=-mg j cuando el cuerpo se desplaza
desde la posición A cuya ordenada es yA hasta la posición B cuya ordenada
es yB.

La energía potencial Ep correspondiente a la fuerza conservativa peso tiene la

forma funcional

Donde c es una constante aditiva que nos permite establecer el nivel cero de la
energía potencial.
La fuerza que ejerce un muelle es conservativa
Como vemos en la figura cuando un muelle se deforma x, ejerce una fuerza
sobre la partícula proporcional a la deformación x y de signo contraria a ésta.
Para x>0, F=-kx

Para x<0, F=kx

El trabajo de esta fuerza es, cuando la partícula se desplaza desde la
posición xA a la posición xB es

La función energía potencial Ep correspondiente a la fuerza conservativa F vale

El nivel cero de energía potencial se establece del siguiente modo: cuando la

deformación es cero x=0, el valor de la energía potencial se toma cero, Ep=0, de
modo que la constante aditiva vale c=0.

Principio de conservación de la energía

Si solamente una fuerza conservativa F actúa sobre una partícula, el trabajo de
dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energía
potencial

Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las

fuerzas que actúa sobre la partícula es igual a la diferencia entre el valor final e
inicial de la energía cinética.
Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresión del principio de conservación
de la energía
EkA+EpA=EkB+EpB
La energía mecánica de la partícula (suma de la energía potencial más cinética)
es constante en todos los puntos de su trayectoria.
Comprobación del principio de conservación de la energía
Un cuerpo de 2 kg se deja caer desde una altura de 3 m. Calcular
• La velocidad del cuerpo cuando está a 1 m de altura y
cuando llega al suelo, aplicando las fórmulas del movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado.
• La energía cinética potencial y total en dichas posiciones
Tomar g=10 m/s2
• Posición inicial x=3 m, v=0.
Ep=2·10·3=60 J, Ek=0, EA=Ek+Ep=60 J
• Cuando x=1 m

Ep=2·10·1=20 J, Ek=40, EB=Ek+Ep=60 J

• Cuando x=0 m

Ep=2·10·0=0 J, Ek=60, EC=Ek+Ep=60 J

La energía total del cuerpo es constante. La energía potencial disminuye y la
energía cinética aumenta.

Fuerzas no conservativas
Para darnos cuenta del significado de una fuerza no conservativa, vamos a
compararla con la fuerza conservativa peso.
El peso es una fuerza conservativa.
Calculemos el trabajo de la fuerza peso cuando la partícula se traslada de A
hacia B, y a continuación cuando se traslada de B hacia A.
WAB=mg x

WBA=-mg x
El trabajo total a lo largo el camino cerrado A-B-
 A, WABA es cero.
La fuerza de rozamiento es una fuerza no conservativa
Cuando la partícula se mueve de A hacia B, o de B hacia A la fuerza de
rozamiento es opuesta al movimiento, el trabajo es negativo por que la fuerza es
de signo contrario al desplazamiento
WAB=-Fr x

WBA=-Fr x
El trabajo total a lo largo del camino
cerrado A-B-A, WABA es distinto de
cero
WABA=-2Fr x

Balance de energía
En general, sobre una partícula actúan fuerzas conservativas Fc y no
conservativas Fnc. El trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la
partícula es igual a la diferencia entre la energía cinética final menos la inicial.

El trabajo de las fuerzas conservativas es igual a la diferencia entre la energía

potencial inicial y la final

Aplicando la propiedad distributiva del producto escalar obtenemos que

El trabajo de una fuerza no conservativa modifica la energía mecánica (cinética

más potencial) de la partícula.

Ejemplo 1:
Un bloque de masa 0.2 kg inicia su movimiento hacia arriba, sobre un plano de
30º de inclinación, con una velocidad inicial de 12 m/s. Si el coeficiente de
rozamiento entre el bloque y el plano es 0.16. Determinar:
• la longitud x que recorre el bloque a lo largo del plano hasta que se para
• la velocidad v que tendrá el bloque al regresar a la base del plano
Cuando el cuerpo asciende por el plano inclinado
• La energía del cuerpo en A es EA=½0.2·122=14.4 J
• La energía del cuerpo en B es EB=0.2·9.8·h=1.96·h =0.98·x J
• El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de A a
B es
W=-Fr·x=-μ·mg·cosθ·x=-0.16·0.2·9.8·cos30·x=-0.272·x J
De la ecuación del balance energético W=EB-EA, despejamos x=11.5
m, h=x·sen30º=5.75 m

Cuando el cuerpo desciende

• La energía del cuerpo en B
es EB=0.2·9.8·h=1.96·h =0.98·x=0.98·11.5=11.28 J
• La energía del cuerpo en la base del plano EA==½0.2·v2
• El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de B
a A es
W=-Fr·x=-μ·mg·cosθ·x=-0.16·0.2·9.8·cos30·11.5=-3.12 J
De la ecuación del balance energético W=EA-EB, despejamos v=9.03 m/s.

Ejemplo 2:
Una partícula de masa m desliza sobre una superficie en forma de cuarto de
circunferencia de radio R, tal como se muestra en la figura.
Las fuerzas que actúan sobre la partícula son:
• El peso mg
• La reacción de la superficie N, cuya dirección es radial
• La fuerza de rozamiento Fr, cuya dirección es tangencial y cuyo sentido es
opuesto a la velocidad de la partícula.

Descomponiendo el peso mg, a lo largo de la dirección tangencial y normal,

escribimos la ecuación del movimiento de la partícula en la dirección tangencial
mat=mg·cosθ-Fr
Donde at=dv/dt es la componente tangencial de la aceleración. Escribimos en
forma de ecuación diferencial la ecuación del movimiento

Calculamos el trabajo Wr realizado por la fuerza de rozamiento. La fuerza de

rozamiento es de sentido contrario al desplazamiento

Teniendo en cuenta que el deslazamiento es un

pequeño arco de circunferencia dl=R·dθ y que

El trabajo realizado por la fuerza no conservativa Fr vale

Si el móvil parte del reposo v=0, en la posición θ=0. Cuando llega a la posición θ
• La energía cinética se ha incrementado en mv2/2.
• La energía potencial ha disminuido en mgRsenθ.
El trabajo de la fuerza de rozamiento es igual a la diferencia entre la energía final
y la energía inicial o bien, la suma de la variación de energía cinética más la
variación de energía potencial.
El trabajo total de la fuerza de rozamiento cuando la partícula describe el cuarto
de círculo es