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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N°07: análisis de respuesta transitoria y


permanente.

Nombre: Santiago Simba Grupo: 2

1. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO E INFORME.


1. En el archivo “NOMBRE.MAT” encontrara los datos adjuntos (resp_s1, resp_s2,
resp_s3,t_s1,t_s2.t_s3), salidas 𝑦(𝑡) y tiempos de tres sistemas distintos correspondientes al
sistema de la Figura 4, ante una entrada paso unitario, graficar los sistemas y encontrar para
cada uno de ellos los parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y la ubicación de
los polos de cada sistema, la ganancia en estado estable, y su respectiva función de
transferencia 𝐺(𝑠)

figure(1)
plot(resp_s1)
grid on
stepinfo(resp_s1)

figure(4)
num=[0.125]
den=[0.125 1]
g=tf(num,den)
step(g);grid on;hold on;title('Sistema 1')

ans =

RiseTime: 27.4560

SettlingTime: 49.8637

SettlingMin: 0.1127

SettlingMax: 0.1250

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.1250

PeakTime: 121
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num =

0.1250

den =

0.1250 1.0000

g =

0.125

-----------

0.125 s + 1

Continuous-time transfer function.


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El sistema uno se trata de un sistema críticamente amortiguado con


dos polos en el origen El valor de la ganancia en estado estable es
0.1250 basándonos en la gráfica.

figure(2)
plot(resp_s2)
grid on
stepinfo(resp_s2)

figure(5)
num2=[2.5966]
den2=[1 2.945 2.5966]
g2=tf(num2,den2)
step(2.2237*g2);grid on;hold on;title('Sistema 2')

ans =

RiseTime: 19.2860

SettlingTime: 32.4983

SettlingMin: 2.0103

SettlingMax: 2.2256

Overshoot: 0.0866

Undershoot: 0

Peak: 2.2256

PeakTime: 49

num2 =

2.5966

den2 =

1.0000 2.9450 2.5966


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g2 =

2.597

---------------------

s^2 + 2.945 s + 2.597

Continuous-time transfer function.

El sistema dos se trata de un sistema sobreamortiguado con dos polos en


el eje sigma El valor de la ganancia en estado estable es 2.5966
basándonos en la grafica.
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figure(3)
plot(resp_s3)
grid on
stepinfo(resp_s3)

figure(6)
num3=[1.869]
den3=[1 1.365 2]
g3=tf(num3,den3)
step(g3);grid on;hold on;title('Sistema 3')

ans =

RiseTime: 15.6369

SettlingTime: 77.9941

SettlingMin: 0.8256

SettlingMax: 1.0337

Overshoot: 16.2880

Undershoot: 0

Peak: 1.0337

PeakTime: 36

num3 =

1.8690

den3 =

1.0000 1.3650 2.0000


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g3 =

1.869

-----------------

s^2 + 1.365 s + 2

Continuous-time transfer function.

El Sistema tres se trata de un sistema su amortiguado con dos polos en


el plano imaginario El valor de la ganancia en estado estable es 1.869
basándonos en la grafica.
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2. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se cierra el lazo con una realimentación unitaria,
determinar los parámetros de la respuesta transitoria y en estado estable. Comente sus
resultados.

figure(7)
num3=[1.869]
den3=[1 1.365 2]
g3=tf(num3,den3);
step(g3);grid on;hold on;title('Comparacion')
g13=feedback(g3,1);
step(g13)

num3 =

1.8690

den3 =

1.0000 1.3650 2.0000

Como se puede apreciar en el grafico al realizar una realimentación unitaria


en la ganancia los valores los parámetros disminuyen en valor estabilizandose
a valores menores.
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3. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se agrega un polo en el origen y se cierra el


lazo con una realimentación unitaria, determinar los parámetros de la respuesta transitoria
y en estado estable. Comente sus resultados.

figure(8)
num4=[0.0108]
den4=[0.0035 0.0373 0.002]
g4=tf(num4,den4)
step(g4)
sisotool(g4)
g14=feedback(g4,1);
step(g14)
grid on;hold on;title('Ejercicio 3')

num4 =
0.0108
den4 =
0.0035 0.0373 0.0020
g4 =

0.0108
-----------------------------
0.0035 s^2 + 0.0373 s + 0.002

Continuous-time transfer function.


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4. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los


errores en estado estable del problema 4.1.

% Para f1
figure(9)
G5=tf([1 2 2],[2,4,4,4])
[ys,ts]=step(G5);
stepinfo(ys,ts)
plot(ts,ys)

G5 =
s^2 + 2 s + 2
-----------------------
2 s^3 + 4 s^2 + 4 s + 4

Continuous-time transfer function.

ans =
RiseTime: 0.8471
SettlingTime: 16.6276
SettlingMin: 0.3754
SettlingMax: 0.7323
Overshoot: 46.1451
Undershoot: 0
Peak: 0.7323
PeakTime: 2.2673

El error en estado estable es 0.667


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% Para f2
figure(10)
G6=tf([2 0],[2,4,4,4])
[ys,ts]=step(G6);
stepinfo(ys,ts)
plot(ts,ys)

G6 =
2 s
-----------------------
2 s^3 + 4 s^2 + 4 s + 4

Continuous-time transfer function.

ans =

RiseTime: 0.0018
SettlingTime: 19.1247
SettlingMin: -0.1750
SettlingMax: 0.0922
Overshoot: 2.8998e+04
Undershoot: 5.8793e+04
Peak: 0.3536
PeakTime: 1.7899
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El error en estado estable es 1

5. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los


errores en estado estable del problema 4.2 (ii) y 4.2 (iii).

figure(11)
G7=tf([0.01],[0.015 0.1 1 0])
[ys,ts]=step(G7);
stepinfo(ys,ts)
plot(ts,ys)

G7 =
0.01
-----------------------
0.015 s^3 + 0.1 s^2 + s
Continuous-time transfer function.

ans =
RiseTime: 88.3393

SettlingTime: 108.3156
SettlingMin: 0.9940
SettlingMax: 1.1042
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 1.1042
PeakTime: 110.5241
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6. Graficar el error (𝑡) y la respuesta del controlador 𝑢(𝑡), para el punto 4.2 ante una entrada
paso unitaria.
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