Cap VIII Compensadores y Controladores LGR Sep 2015

CAPÍTULO 1
DISEÑO DE COMPENSADORES Y CONTROLADORES

UTILIZANDO EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
El objetivo de este capítulo es presentar los procedimientos de diseño para compensadores y contro-
ladores utilizando el lugar geométrico de las raíces. El esquema del sistema de control a utilizar es
el clásico lazo de retroalimentación simple estudiado hasta ahora, para el cual se debe definir la fun-
ción de transferencia del elemento de control o lo que es lo mismo diseñar dicho elemento, tal que se
cumplan con requerimientos establecidos.
El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación característica a
lazo cerrado cuando se varía un parámetro, generalmente la ganancia del lazo abierto, lo que resulta en
una herramienta de análisis de la respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema. Por ello que es de
gran utilidad en el diseño de compensadores y controladores cuando las restricciones del sistema de
control vienen expresadas en características de respuesta temporal, tales como ess , M p y ts . Tal como
se mostró capítulos anteriores, añadir polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes repercusiones
sobre el comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que la introducción de un compensador o
un controlador proporciona mejoras en la respuesta del sistema de control. A continuación se describe
un procedimiento que permite diseñar compensadores y controladores utilizando el LGR.
1.1 Diseño de compensadores
Los compensadores a diseñar son de tres tipos, en adelanto, en atraso y en adelanto-atraso, siendo
los beneficios que proporcionan, la diferencia esencial entre ellos. En principio se describe en forma
general cada tipo de compensador, de forma tal que quede claro sus efectos sobre el LGR o lo que
es lo mismo, las posibilidades de mejora de la respuesta que cada uno de ellos puede proporcionar al
sistema a lazo cerrado.
Tanto el compensador por adelanto, como el de atraso, están conformados por una pareja de cero y
polo en el eje real. La diferencia entre ellos es que, en el caso del adelanto el cero se encuentra más
cerca del eje imaginario que el polo y la separación entre ambos es apreciable, por lo que al añadirlos
se introduce un ángulo positivo considerable y se logra modificar la forma del lugar geométrico. En el
caso del compensador en atraso, tanto el polo como el cero se añaden muy próximos al origen, por lo
que los ángulos proporcionados por cada uno casi iguales, razón por la cual no se modifica la forma
del lugar geométrico sino la ganancia a lo largo del mismo. Finalmente, el adelanto-atraso proporciona
dos parejas de ceros y polos que modifican tanto la forma del lugar geométrico como la ganancia a lo
largo del mismo.
1.1.1 Compensación en adelanto
La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra en la Ec. 1.1, en la cual se
aprecia que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en s = −1/αT . Dado que α es menor a uno, la
1
1 Diseño de compensadores y controladores utilizando el lugar geométrico de las raíces
ubicación del cero y del polo en el Plano s es como la que se muestra en la Fig. 1.1. A partir de allí
se observa que los ángulos proporcionados por el cero y el polo respecto a un punto específico del
plano son φz y φ p , respectivamente, por lo que al añadir el compensador en adelanto la condición de
ángulo se ve modificada en un valor igual a φ = φz − φ p a lo largo de todo el LGR. Debido a ésto, al
introducir este tipo de compensador se modifica la forma del LGR con lo cual se logran mejoras en la
respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado siguiendo el procedimiento de diseño que se detalla a
continuación.
s + T1

(T s + 1)
Gad (s) = 1
=α 0, 05 < α < 1 (1.1)
s + αT (αT s + 1)
Figura 1.1: Cero y polo del compensador en adelanto en el Plano s

Procedimiento de diseño
• A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a lazo ce-
rrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en adelante son iden-
tificados como PDD.
• Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual se realiza por
simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la condición de ángulo.
• A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD pertenez-
can al LGR, el cual se conoce como φ . Con ello se diseña la red de adelanto utilizando cualquiera
de los procedimientos siguientes.
• Primer método: se coloca el cero debajo del PDD, tal como se observa en la Fig. 1.2 y
se ubica el polo de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ , es
decir, φ = 900 − φ p . Se debe tener el cuidado de no cancelar ni polos de la función de
transferencia a lazo abierto.
Figura 1.2: Ubicación del polo y cero. Primer método.

• Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase por el PDD y
una recta que una el origen con el mismo punto. Se traza la bisectriz del ángulo formado
por las dos rectas y de allí se trazan dos rectas a φ /2 de cada lado, lo que ubica el polo y
el cero del adelanto. Ver Fig. 1.3. Este método garantiza la mayor ganancia en el PDD.
2
Figura 1.3: Ubicación del polo y cero. Primer método.

• Tercer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje real
de forma tal que la diferencia entre sus ángulos sea igual a φ .
• Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto o un
esbozo del mismo para confirmar que los PDD pertenecen a una rama dominante del LGR.
• Finalmente, se utiliza la condición de módulo para calcular la ganancia que garantice que los
polos dominantes deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se muestra
en la Ec. 1.2. Conocida esta ganancia, se obtienen las raíces de la ecuación característica del
sistema compensado y verificar que los PDD son verdaderamente los que dominan la respuesta
del lazo cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no haya quedado completamente
demostrado.
|Kc Gad (s)G(s)| = 1 (1.2)
Ejemplo 1.1 .
Para un sistema de control de retroalimentación simple donde las funciones de transferencia del me-
1
didor y del accionador son unitarias, se tiene la función de transferencia del proceso G (s) = s(0,5s+1) .
Se desea diseñar
√ un compensador tal que, los polos dominantes del lazo cerrado se encuentren en
s = −3 ± 2 3 j. Una vez añadido el compensador determine el error del sistema de control ante una
rampa unitaria.
Solución
Se verifica si los PDD pertenecen al lugar geométrico de las raíces utilizando la condición de ángulo,
tal como se muestra en la Ec. 1.3, a partir de la cual se determina el ángulo que debe introducir el
compensador.
√ h √ i
−∠ −3 + 2 3 j − ∠ 0, 5 −3 + 2 3 j + 1 = −130, 890 − 106, 110 = −2370 6= −1800 (1.3)
Se determina que ángulo a añadir es φ = 570 y se utiliza el primer método para el diseño del compen-
sador, por lo que se ubica el cero del adelanto debajo del PDD, siendo el ángulo del cero de 900 y el
del polo φ p = 90 − φ . A partir de allí se calcula la ubicación del polo y la función de transferencia a
lazo abierto.
√

2 3 1 s+3
s p = − 3 + tg 330 = −8, 33 G (s) Gad (s) = s(0,5s+1) Kc s+8,33
( )
Se realiza el esbozo del lugar geométrico de las raíces para verificar que los PDD están verdaderamente
en las ramas dominantes. En la Fig. 1.4 se muestra dicho esbozo, en el cual se confirma lo mencionado.
3
Figura 1.4: Esbozo LGR

A continuación se calcula la ganancia Kc que garantiza que los PDD son solución de la ecuación
característica a lazo cerrado, para lo que se utiliza la condición de módulo. Con ello termina el diseño
del compensador.
√ √ √
−3 + 2 3 j 0, 5 −3 + 2 3 j + 1 −3 + 2 3 j + 8, 33
Kc = √ ⇒ Kc = 15, 16
−3 + 2 3 j + 3
Para calcular el error del sistema a lazo cerrado ante la rama unitaria se debe calcular primero el Kv y
luego el error,
1 s+3 1
Kv = lim s 15, 16 = 5, 46 ⇒ ess = = 0, 183
s→0 s (0, 5s + 1) s + 8, 33 Kv
Ejemplo 1.2 .
K
Para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+1)(s+4)(s+10) se
requiere diseñar un compensador tal que el sistema a lazo cerrado cumpla con los requerimientos que
se detallan a continuación.
ts(2 %) ≤ 4/3 M p ≤ 0,25 ess ≤ 0, 2 (escalón unitario)
Solución
Se debe verificar si los polos dominantes deseados pertenecen al lugar geométrico, para lo cual se
determinan dichos polos y se utiliza la condición de ángulo tal como sigue,
Polos Dominantes Deseados (PDD)
M p ≤ 0, 25 ⇒ ζ ≥ 0, 404
4
ts(2 %) ≤ 4/3 ⇒ ζω n
≤ 4/3
ζ ωn ≥3 ⇒ ωn = 7, 43 ⇒ ωd = 6, 8
De allí que los PDD se encuentran ubicados en s = −3 ± 6, 8 j y utilizando la condición de ángulo se
verifica si pertenecen o no al lugar geométrico.
= − 106, 30 + 81, 630 + 44, 170 = −232, 19o 6= −180o

∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos
PDD
4
Esto indica que los PDD no pertenecen al lugar geométrico de las raíces, por lo que es necesario añadir
un compensador en adelanto que lo modifique, para lo cual se calcula el ángulo necesario.
φ = −1800 + 232, 170 = 52, 190
Se utiliza el método según el cual, se coloca el cero del adelanto abajo de los PDD tal que proporcione
un ángulo de 90o y se ubica el ángulo del polo tal que la diferencia en ángulo cumpla con lo requerido,
lo que proporciona la ubicación del polo. Se esboza el lugar geométrico de las raíces en la Fig. 1.5
para comprobar si se logra que los PDD estén ubicados en las ramas dominantes.

0 0 0 6,8
φz − φ p = 52, 19 ⇒ φ p = 90 − 52, 19 s p = − 3 + tan φ = −11, 76
( p)
Figura 1.5: Esbozo del LGR primer diseño

Como se observa en dicha figura, la rama dominante del lugar geométrico es aquella que se encuentra
entre el polo en s = −1 y el cero en s = −3, por lo que los PDD no son dominantes. Esto quiere decir
que el diseño no puede ser realizado utilizando este método. Del esbozo del lugar geométrico previo,
se concluye que la ubicación del cero del adelanto debe ser más allá de s = −4 para garantizar que los
PDD se ubiquen en las ramas dominantes.
Si se utiliza el método de la bisectriz, el cero y el polo del adelanto se ubican en sz = −3, 87 y
s p = −14, 5. Tomando en cuenta el razonamiento anterior, los PDD seguirán sin pertenecer a las
ramas dominantes del lugar geométrico de las raíces.
Finalmente, se fija la ubicación del cero más allá de s = −4, con lo que se garantiza que los PDD están
en las ramas dominantes del lugar geométrico de las raíces. Se toma el valor del cero en s = −4, 5 y
se calcula la ubicación del polo tal que se logre el ángulo φ requerido y luego se calcula el valor de la
ganancia Kc utilizando la condición de módulo,
6,8
tan (φz ) = 4,5−3 ⇒ φz = 77, 560 ⇒ φz − φ p = 52, 190 ⇒ φ p = 25, 370

(s+4,5)
s p = − 3 + tan6,8φ = −17, 34 ⇒ GAD (s) = Kc (s+17,34)
( p)

(s + 4, 5)
Kc
(s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 17, 34) = 1 ⇒ Kc = 1083, 69
PDD
5
Diseñado por completo el compensador por adelanto se calcula el error al escalón unitario para ve-
rificar si se cumple con la condición de error impuesta. Para ello se calculará primero el coeficiente
estático de error de posición K p y luego el error, comprobándose que se cumple con los requerimientos
solicitados.
1083, 69 (s + 4, 5) 1
K p = lı́m = 7, 03 ⇒ ess = = 0, 124
s→0 (s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 17, 34) 1 + 7, 13
1.1.2 Compensación en atraso

Un compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo abierto sin modificar apreciablemente el LGR,
por lo que se utiliza para sistemas de control que tengan buenas características de respuesta transitoria
pero no satisfacen los requerimientos en respuesta permanente. Para ello se ubican el cero y el polo
de la red de atraso cerca del origen, de forma tal que no se modifique la forma del lugar geométrico,
siendo la función de transferencia del compensador como la que se muestra en la Ec. 1.4.
1

s+ T (T s + 1)
Gat (s) = =β 1 < β < 15 (1.4)
s+ 1 (β T s + 1)
βT
Debido a que el cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, los dos vectores que se
forman entre ellos y el PDD tienen prácticamente el mismo módulo y el mismo ángulo, tal como se
observa en la Fig. 1.6. El efecto de la red de atraso es añadir β a la ganancia del lazo abierto sin
tener prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la condición de ángulo, tal como se
muestra.
s + T1

|Gat (s)|PDD = ≈1 (1.5)
1
s + βT
PDD

1

s+ T
∠ < 50 (1.6)
1
s + βT
PDD
Figura 1.6: Cero y polo del atraso en el Plano s

Procedimiento de diseño
• A partir de las especificaciones de respuesta transitoria se determinan los PDD.
• Se verifica que los PDD pertenezcan al lugar geométrico de las raíces.
• Se calcula la ganancia que garantiza que los PDD son las soluciones de la ecuación característica
a lazo cerrado.
• Se calcula el coeficiente de error del sistema, incluyendo la ganancia calculada previamente.
6
• Si se requiere aumentar la ganancia del sistema de control para satisfacer el coeficiente de error,
se añade el compensador en atraso y se calcula el β tal como sigue,
Krequerido
β=
Kno compensado
• Es importante destacar que la ganancia del sistema no compensado, Kno compensado , debe incluir
el cálculo inicial que se hizo de la ganancia para que los PDD fuesen las soluciones de la ecua-
ción característica a lazo cerrado.
• Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo.
• Se verifica que la red de atraso cumpla con lo establecido en las Ecs. 1.5 y 1.6.
• Se verifica que se satisfaga el error solicitado.
Ejemplo 1.3 .
1
Para un sistema de control cuya función de transferencia del proceso es G(s) = s(s+4) , se desea que
√
los polos dominantes deseados sean s = −2 ± 2 3 j y además se satisfaga un Kv = 20.
Solución
Se verifica si los PDD pertenecen al LGR utilizando la condición de ángulo,
= −1200 − 600 = −1800

PDD
(1.7)
Una vez que se comprueba que los PDD pertenecen al LGR se calcula la ganancia requerida para que
dichos polos sean la solución característica a lazo cerrado utilizando la condición de módulo mostrada
en la Ec. 1.8. Con dicha ganancia se calcula el coeficiente de error del sistema no compensado y el β
del compensador en atraso, tal como se muestra. !
1
K √ √ =1 ⇒ K = 16 (1.8)
−2 + 2 3 j −2 + 2 3 j + 4

16 20
Kv = lim s =4 ⇒ β = =5
s→0 s (s + 4) 4
Se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo y se comprueba que se cumplan las Ecs. 1.5 y 1.6.
Finalmente, se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema.
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 01

s + 0, 05 3, 98

s + 0, 01 = ≈1
PDD 4
(∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01))|PDD = 119, 40 − 119, 90 = 0, 50 < 50

16 s + 0, 05
Kv = lim s = 20
s→0 s (s + 4) s + 0, 01
7
1.1.3 Compensación en adelanto-atraso

Este compensador se añade cuando se necesita modificar las condiciones de la respuesta transitoria
y permanente. Su diseño es realizado a partir del diseño separado de la red de atraso y la red de
adelanto, es decir, se diseña inicialmente la red de adelanto tal que los polos dominantes deseados,
pertenezcan al LGR y luego con el atraso se logra la ganancia deseada en lazo directo que satisfaga el
error. También se puede lograr el diseño del compensador en el cual se establezca que el parámetro α
del adelanto sea el inverso del parámetro β del atraso. Para cada caso, se ilustran los métodos a través
de ejemplos.
Ejemplo 1.4 .
Un sistema de control en retroalimentación cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) =
1
s(s+1)(s+5) debe cumplir con ζ ≥ 0, 5; ts (2 %) ≤ 2 y Kv ≥ 20, para lo cual se dispone de compensadores
en adelanto, atraso y adelanto-atraso.
Solución
Se determinan los PDD en el límite y se ubican los mismos en el Plano s sobre un esbozo del lugar
geométrico de forma tal que se compruebe si existe algún punto, en dicho lugar geométrico, que
satisfaga los requerimientos establecidos.
4
ts (2 %) = =2 ⇒ ωn = 4
ζ ωn
q
PDDlı́mite = −ζ ωn ± ωn 1−ζ2 ⇒ PDDlı́mite = −2 ± 3, 46 j
En la Fig. 1.7se muestra un esbozo del lugar geométrico, donde se comprueba que los PDD no perte-
necen al LGR y no existe otro punto de dicho lugar que satisfaga con los requerimientos.
K
Figura 1.7: Esbozo LGR. G(s) = s(s+1)(s+5)
Se calcula el ángulo a introducir por el compensador en adelanto,
+ φ = −1800 ⇒ φ = 95, 210

PDD
8
Como φmax = 650 se añaden dos compensadores por adelanto, por lo que se procede a diseñar un
compensador doble para el cual el ángulo φ se reparte por igual entre los dos compensadores, es decir,
se diseña el compensador tomando un φ = 47, 5. Aplicando el método de la bisectriz y relaciones
trigonométricas se obtiene la ubicación de los ceros y de los polos.
sz = −2, 38 s p = −6, 72
Se calcula la ganancia que garantice que los PDD son la solución de la ecuación característica a lazo
cerrado utilizando la condición de módulo y se comprueba si se cumple la condición de error,
2
1 s + 2, 38
Kad = 1 ⇒ Kad = 93, 27

s(s + 1)(s + 5) s + 6, 72

PDD
PDD
!
93, 27 (s + 2, 38)2
Kv = lim s = 2, 34 < 20
s→0 s(s + 1)(s + 5) (s + 6, 72)2
Como no satisface la condición de error se diseña un compensador en atraso que modifica la ganancia
a lo largo del LGR. Se calcula el valor de β , se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo,
20
β= = 8, 55
4, 68
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 006
Se plantean las condiciones de módulo y ángulo del compensador en el PDD, para comprobar que se
cumplan las Ecs. 1.5 y 1.6. Finalmente, se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema.

s + 0, 05

s + 0, 006 = 0, 995 ≈ 1
PDD
∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 006) = −0, 550 < 50
!
93, 27 (s + 2, 38)2 (s + 0, 05)
Kv = lim s = 20
s→0 s(s + 1)(s + 5) (s + 6, 72)2 (s + 0, 006)
Ejemplo 1.5 .
Para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = 4 2 se solicita que
(s+1)
añada un compensador que garantice que el lazo cerrado cumpla con las siguientes condiciones:
a) Un ts(2 %) que sea la mitad que el del sistema sin compensador y una ωd igual a la de los polos de
sistema sin compensar. Determine el error al escalón del sistema compensado.
9
b) Adicional a lo anterior, se necesita que el error al escalón sea la mitad del error del sistema original
sin compensar. Si no se cumple diseñe el compensador necesario para lograrlo.
c) Compare los esbozos de los lugares geométricos de los tres casos anteriores, concluyendo respecto
a las respuestas temporales (transitorias y permanentes) de los sistemas a lazo cerrado en cada caso.
Solución
a) Se ubican los polos del lazo cerrado sin compensador resolviendo su ecuación característica,
4
1+ = 0 ⇒ s2 + 2s + 5 = 0 ⇒ s1,2 = −1 ± 2 j
(s + 1)2
A partir de la información anterior se determinan los polos dominantes deseados, o PDD, tal que se
cumplan las condiciones de respuesta temporal establecidas. Para que el tiempo de establecimiento
sea la mitad del original, la parte real de la raíz debe ser el doble y como la parte imaginaria de la raíz
es igual a ωd entonces dicho valor se mantiene igual. De allí que los PDD son s1,2 = −2 ± 2 j, para los
cuales se plantea la condición de ángulo y se verifica si pertenecen o no al lugar geométrico,
= −233, 130 6= −1800

PDD
Como se aprecia los PDD no pertenecen al lugar geométrico por lo que se debe utilizar un adelanto
que lo modifique. En principio se obtiene el valor de φ y luego se ubican el cero y polo del adelanto
utilizando, numéricamente, el método de la bisectriz.
φ = −1800 + 233, 130 ⇒ φ = 53, 130 ≈ 530
sz = −1, 86 s p = −4, 3
Una vez determinados el cero y polo del adelanto se calcula la ganancia para que los PDD sean las
soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado y también se calcula el error al escalón.
!
K s + 1, 86
= 1 ⇒ K = 7, 6

(s + 1)2 s + 4, 3

PDD
" ! #
7, 6 s + 1, 86 1
K p = lı́m 2
= 3, 29 ⇒ ess = = 0, 233
s→0 (s + 1) s + 4, 3 1 + 3, 29
b) Se calcula el error del sistema original sin compensar,
1
ess =
= 0, 2
1+4
El error debe ser 0,1 y para ello se necesita un K p = 9, por lo que se debe diseñar un atraso que
modifique la ganancia a lo largo del lugar geométrico. Se determina el β partiendo del K p anterior y
del requerido , se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo,
10
1.2 Diseño de controladores
9
β= = 2, 74
3, 29
sz = −0, 01 ⇒ s p = −0, 01/β = −0, 004
Se plantean las condiciones de módulo y ángulo del compensador, para comprobar que se cumplan las
Ecs. 1.5 y 1.6. Finalmente, se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema.

s + 0, 01

s + 0, 004 = 0, 998 ≈ 1
PDD
(∠(s + 0, 01) − ∠ (s − 0, 0032))|PDD = −0, 090 < 50
" ! #
7, 6 s + 1, 86 s + 0, 01 (7, 6) (1, 86) (0, 01)
K p = lim 2
= =9
s→0 (s + 1) s + 4, 3 s + 0, 0032 (4, 3) (0, 004)
c) En las Figs. 1.8 (a) y (b) se muestran los LGR del sistema sin compensar y compensado por adelanto,
respectivamente. A partir de allí se concluye que el sistema original no cumple con la solicitud de
respuesta transitoria pues el PDD no pertenece al LGR, en tanto que, con el adelanto se logra lo
deseado. Si se compara el error en ambos casos se encuentra que no hay gran diferencia entre ambos,
pero si se desea un error menor hay modificar la ganancia del lazo abierto introduciendo un atraso. No
se muestra el LGR con el atraso pues es el mismo que se mostró en la Fig. 1.8 (b) con la diferencia de
que la ganancia está aumentada en un valor igual a β .
(a) LGR original (b) LGR con el adelanto

Figura 1.8: Esbozo de los LGR

Los controladores también pueden ser diseñados utilizando el lugar geométrico de las raíces, a partir
del cual es posible determinar los parámetros de cada controlador tal que satisfagan requerimientos
establecidos, tanto de respuesta transitoria como permanente. Los controladores a estudiar y sus fun-
ciones de transferencia son los siguientes,
11
Proporcional (P) Gc (s) = Kc

1
Proporcional Derivativo (PD) Gc (s) = Kc (1 + Td s) = Kc Td +s
Td

Proporcional Integral (PI) Gc (s) = Kc 1 + T1i s = TKics (Ti s + 1)

Gc (s) = Kc 1 + Td s + T1i s = TKics Td Ti s2 + Ti s + 1

Proporcional Integral Derivativo (PID)
En secciones anteriores se ha estudiado el efecto que cada tipo de controlador tiene sobre la respuesta,
pero aún así, en esta sección se hace un breve resumen de ello poniendo especial atención entre cada
tipo de controlador y su efecto sobre el lugar geométrico de las raíces.
Un controlador proporcional consiste en añadir una ganancia al lazo abierto, lo que modifica la res-
puesta transitoria debido a la modificación de las soluciones de la ecuación característica a lazo ce-
rrado. El LGR no presenta modificación alguna y en cuanto a la respuesta permanente, se sabe que a
medida que aumenta la ganancia del lazo abierto disminuye el error finito del lazo cerrado.
Un controlador proporcional derivativo, además de añadir la ganancia proporcional, introduce un cero
cuya ubicación depende del tiempo derivativo Td . Dicho cero es capaz de mejorar la respuesta transi-
toria proporcionando un ángulo positivo que permite trasladar el lugar geométrico hacia lugares del
Plano s que se encuentren más alejados del eje imaginario. Es por ello que este tipo de controla-
dor tiene como objetivo fundamental la mejora de la respuesta transitoria, siendo su efecto sobre la
permanente semejante al suministrado por un controlador proporcional.
La característica más resaltante de un controlador proporcional integral es la inclusión de un polo en el
origen que incrementa en uno el tipo del sistema a lazo abierto, con lo que se logra una mejora radical
del error a lazo cerrado. Lamentablemente, al añadir un polo en el origen la respuesta transitoria
se ve altamente perjudicada pues el lugar geométrico tiende a desplazarse hacia el eje imaginario
haciendo la respuesta más lenta e inclusive podría desestabilizar al sistema. Gracias añ cero del PI
se logra mitigar un poco el efecto negativo del polo en el origen, pero si se requiere una importante
mejora en las características de la respuesta transitoria, probablemente dicho controlador no lo pueda
proporcionar. Para ello existe el controlador proporcional integral derivativo, el cual además de añadir
el polo en el origen añade dos ceros, por lo que además de mejorar significativamente el error también
logra mejorar la respuesta transitoria. A continuación se muestran distintos ejemplos que ilustran los
métodos de diseño de los distintos tipos de controladores.
Ejemplo 1.6 .
Para un sistema de control de velocidad cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) =
1
s(s+1)(s+3) se necesita que el sistema a lazo cerrado satisfaga los siguientes requerimientos. Un error
al escalón unitario menor que 0,1 y unos polos dominantes iguales a s = −1 + 2 j.
Solución
Como se observa en el esbozo del lugar geométrico mostrado en la Fig. 1.9, los PDD no pertenecen al
mismo por lo que es necesaria su modificación.
En lo que respecta a la solicitud en respuesta permanente, la misma siempre se cumple pues el sistema
a lazo abierto es de tipo I, por lo que su error al escalón es cero. Por eso no se requiere ninguna
corrección de la respuesta permanente sino solamente de la transitoria, lo que conlleva a concluir que
el controlador a diseñar es un proporcional derivativo.
12
K
Figura 1.9: Esbozo LGR. G(s) = s(s+1)(s+5)
Se utiliza la condición de ángulo y se determina el ángulo φ a añadir y se calcula la ubicación del cero
del controlador,
(∑ ángulos ceros − ∑ ángulos 0 0 0 0

+ φ = −116, 56 − 90 − 45 + φ = −180
polos)|PDD
2 1
φ = 71, 570 ⇒ sz = − 1 + tg 71,57 = −1, 667 ⇒ Td = 1, 667 ⇒ Td = 0, 6
( 0)
Conocida la ubicación del cero, se calcula la ganancia que garantice que los PDD son las soluciones
de la ecuación característica a lazo cerrado,

Kc Td (s + 1, 667)

s(s + 1)(s + 3)
= 1 ⇒ Kc Td = 6 ⇒ Kc = 10
PDD
Ejemplo 1.7 .
1
Para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+1)(s+5) se necesita
un controlador que logre que la respuesta del lazo cerrado tenga un ts(2 %) ≤ 1, ωd ≤ 2 y Kv ≥ 20.
Solución
A partir de los requerimientos de respuesta transitoria se ubican los PDD,
√
4 3
t s (2 %) = ζ ωn
=1 ζ= 3
p ⇒ √ ⇒ sPDD = −4 ± 2 j
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 2 ωn = 4 3
En cuanto a la respuesta permanente se hace necesario aumentar el tipo del sistema pues el sistema
original tiene error infinito a la rampa, por lo que se concluye que es necesario introducir un controla-
dor proporcional integral o proporcional integral derivativo. Se verifica si los PDD pertenecen al LGR
considerando el polo en el origen, de forma tal que se determine si es necesario introducir un cero (PI)
o dos ceros (PID) dependiendo de la cantidad de ángulo φ que se deba añadir,
(∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos)|PDD = −153, 40 − 146, 30 − 63, 420 = −363, 180
φ = 183, 180 ≈ 1840
Esa cantidad de ángulo no puede ser añadida por un solo cero, por lo que se concluye que el contro-
lador a añadir debe ser PID, de forma tal que entre los dos ceros se logre introducir el φ necesario.
13
La ubicación de los ceros puede ser cualquiera con tal de que los PDD terminen en las ramas domi-
nantes del LGR. Se escoge ubicar un cero justo abajo del PDD, por lo que el ángulo del mismo sería
900 , lo que deja los restantes 940 al otro cero, cuya ubicación se determina analíticamente utilizando
relaciones trigonométricas. Finalmente el controlador queda tal como se muestra en la Ec. 1.9, donde
la ganancia del mismo se determina utilizando la condición de módulo.
(s + 4) (s + 3, 88)
Gc (s) = Kc (1.9)
s

1 (s + 4) (s + 3, 88)
K =1 ⇒ K = 8, 99 ≈ 9
(s + 1) (s + 5) s
PDD
A partir de allí la función de transferencia del controlador queda completamente determinada y se

calculan los parámetros característicos del mismo.
9 (s+4)(s+3,88) Kc
Td Ti s2 + Ti s + 1

s = Ti s

9 2
K T 2 1 1
s
c d
s + 8s + 16 = s s + Td s + Td Ti ⇒ Kc = 72 Td = 0, 125 Ti = 0, 5
Finalmente se calcula el Kv para verificar que se cumpla con el requerimiento establecido,

9 (s + 4) (s + 3, 88)
Kv = lim s = 28, 8
s→0 s(s + 1)(s + 5)
Ejemplo 1.8 .
El LGR de un sistema de control de retroalimentación simple se muestra en la Fig. 1.10. La función
de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+2)2 .
(s−2)
4
2
Eje Imaginario (seconds−1)
0 xx
−1
−2
−3
−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4
Eje Real (seconds−1)
(s+2)
Figura 1.10: LGR G(s) =
(s−2)2
14
Se desea que diseñe el controlador más sencillo (P, PD, PI, PID) tal que, la respuesta a lazo cerrado,
satisfaga cada uno de los siguientes casos:
Caso I: La mejor respuesta transitoria y permanente a lazo cerrado con ts (2 %) menor o igual a 1.
Caso II: Error finito a la rampa con un Kv = 20, ts (2 %) ≤ 4 s y un ζ > 1.
Solución
Caso I
Si se tiene como única restricción al tiempo de establecimiento, se establece la mínima cercanía con
4
el eje imaginario que deben tener los polos dominantes. Como el ts (2 %) = ζ ω n
≤ 1, entonces ζ ωn ≥ 4,
o lo que es lo mismo, τ1 ≥ 4. Se verifica sobre el lugar geométrico que existan polos que satisfagan
dicha condición, encontrándose dos posibles juegos de raíces en s1,2 = −4 ± 3, 5 j y s3 = −4, tal como
se observa en la Fig. 1.11,
4
2
Eje Imaginario (seconds )
−1
1
S3
S 1,2
0 xx
−1
−2
−3
−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4
Figura 1.11: Ubicación de los polos que satisfacen ts (2 %)

Analizando la ubicación de s1,2 y s3 se concluye que, si las soluciones de la ecuación característica a
lazo cerrado son s1,2 entonces la respuesta presenta un sobreimpulso en tanto que si el polo dominante
fuese s3 la respuesta no tendrá pico y el valor de la ganancia sería mayor. Por ello se decide utilizar un
controlador proporcional que garantice que s3 sea una de las soluciones de la ecuación característica
a lazo cerrado y se calcula el valor de la ganancia proporcional utilizando la condición de módulo,

(s + 2)
Kc =1 ⇒ Kc = 18

(s − 2)2

s=−4
Caso II
En este caso, se solicita un error finito a la rampa por lo que es necesario aumentar el tipo del sistema,
lo que solamente se logra si se introduce un controlador proporcional integral o proporcional integral
derivativo. Se añade el polo en el origen y se determina en que lugar deben estar el o los ceros del
controlador para lograr la respuesta transitoria deseada. Para ello, se ubican los PDD que garantizan
4
la respuesta transitoria deseada, respetando que ts (2 %) = ζ ω n
≤ 4, es decir, ζ ωn ≥ 1 y ζ ≥ 1. Para
cumplir ambas condiciones los polos deben ser reales y encontrarse más allá de s = −1, por lo que si
15
se coloca el cero del controlador en s = −1, 5 y se ubica el PDD en s = −1, el mismo forma parte del
lugar geométrico tal como se observa en la Fig. 1.12. Resta calcular la ganancia para dicho punto y
la verificación de que dicho polo considerado dominante así lo sea verdaderamente, lo que se realiza
obteniendo todas las soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado para dicha ganancia.
6
4
Cero del PI
2
0 x xx
PDD
−2
−4
−6
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Figura 1.12: LGR con un controlador PI

!
(s + 2) s + 1, 5
Kc =1 ⇒ Kc = 18

(s − 2)2

s
s=−1
s3 + 14s2 + 67s + 54 = 0 ⇒ s = −1
s = −6, 5 ± 3, 42 j
Se confirma que el polo dominante cumple con las condiciones establecidas de respuesta transitoria y
ahora se verifica si se cumple con la condición de error,
! !
(s + 2) s + 1, 5
Kv = lim s 18 = 13, 5
s→0 (s − 2)2 s
El valor de Kv debe ser mayor a 20 para satisfacer la condición de error, para ello se traslada el PDD
hacia el cero, lo que aumenta la ganancia y por ende el Kv . Se ubica el PDD en s = −1, 25 y se repiten
los cálculos, tal como sigue,
!
(s + 2) s + 1, 5
Kc =1 ⇒ Kc = 70, 42

2 s

(s − 2)
s=−1,25
No hay necesidad de verificar si el PDD es el polo dominante pues, si para la ganancia anterior, que
era menor, resultaba dominante, para esta ganancia los otros dos polos se encuentran aún más alejados
del eje imaginario, por ello se pasa directamente al cálculo del Kv ,
16
1.3 Problemas resueltos
" !#
(s + 2) s + 1, 5
Kv = lim s 70, 42 = 52, 81
s→0 (s − 2)2 s
Ahora si se cumplen todos los requerimientos, por lo que la función de transferencia del controlador
y sus parámetros son los siguientes,

Gc (s) = 70, 42 s+1,5
s = TKics (Ti s + 1) ⇒ Ti = 0, 66 Kc = 70, 42
(s+10)
1.3.1 Para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = s(s+3)(s+6)
se desea que se cumpla con dos escenarios, para los cuales se debe diseñar el compensador más
económico que garantice las siguientes condiciones de respuesta temporal. Los compensadores en
adelanto tienen un costo mayor que los compensadores en atraso.
a) Escenario I ζ ≥ 0, 55 ts(2 %) ≤ 3 Kv ≥ 10
b) Escenario II ζ ≥ 0, 55 ts(2 %) ≤ 1, 5 Kp ≥ 1
Solución
a) Se ubican los PDD y se verifica si pertenecen o no al LGR, para pasar al diseño del compensador.
ζ ≥ 0, 55
⇒ sPDD = −1, 33 ± 2 j
ts(2 %) ≤ 3
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −183, 960

Como se observa, la condición de ángulo se cumple, pues una diferencia menor a 50 se considera
despreciable, por lo que se pasa directamente al cálculo de la ganancia que garantice que dichos
polos sean las soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado y posteriormente se verifica si se
cumple el requerimiento de error.

(s + 10) (3, 57) (10)
K =1 ⇒ K = 3, 57 ⇒ Kv = = 1, 99
s (s + 3) (s + 6) PDD (3) (6)
Como no se satisface el error es necesario modificar la ganancia a lo largo del lugar geométrico y se
utiliza un compensador en atraso. Para ello, se determina β , se fija la ubicación del cero y se calcula
la del polo,
10
β= = 5, 04
1,99
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 01
cumplan las Ecs. 1.5 y 1.6.
17

s+0,05 2,37
s+0,01 = 2,40 ≈1
PDD
∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01) = −0, 810 < 50
Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

3, 57 (s + 10) s + 0, 05
Kv = lim s = 10
s→0 s (s + 3) (s + 6) s + 0, 01
b) Se ubican nuevamente los PDD y se verifica si pertenecen o no al LGR, para luego proceder a
diseño del compensador, si es necesario.
ζ ≥ 0, 55
⇒ sPDD = −2, 66 ± 4, 05 j
ts(2 %) ≤ 1, 5
= −230, 100 φ = 50, 100

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)
PDD
⇒
No se cumple la condición de ángulo en el PDD y en el lugar geométrico original, que se muestra en la
Fig. 1.13, no existe ningún punto que cumpla con las condiciones impuestas a la respuesta transitoria
y a la vez sea polo dominante. Por ello, es necesario modificar el LGR añadiendo un compensador en
adelanto. Cabe destacar que, el requerimiento de respuesta permanente siempre está satisfecho pues
al ser el sistema a lazo abierto de tipo I, el coeficiente de error de posición K p es infinito y el error es
cero.
20
15
10
−5
−10
−15
−20
−10 −9.5 −9 −8.5 −8 −7.5 −7 −6.5 −6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
(s+10)
Figura 1.13: LGR G(s) = s(s+3)(s+6)
Analizando el lugar geométrico, se concluye que el cero del adelanto debe ser ubicado más allá de s =
−3 pues de lo contrario, una vez realizada la compensación, los PDD pertenecerán al lugar geométrico
pero no a la rama dominante del mismo. Se toma el valor del cero en s = −4 y se calcula la ubicación
del polo tal que se logre el ángulo φ requerido,
4,05
tan (φz ) = 4−2,66 ⇒ φ = 71, 690

4,05
φz − φ p = 50, 100 ⇒ φ p = 21, 600 ⇒ s p = − 2, 66 + tan φ = −12, 89
( p)
18
Se verifica la condición de ángulo con el compensador,
= −1800

PDD
Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

(s + 10) (s + 4)
Kc
s (s + 3) (s + 6) (s + 12, 89) =1 ⇒ Kc = 31, 81
PDD
(s + 4)
GAD (s) = 31, 81
(s + 12, 89)
K(s+5)
1.3.2 Para un esquema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+1)(s+3)
(s2 +10s+26)
se requiere satisfacer distintas condiciones, para lo cual se dispone de controladores P, PD, PI y PID.
En cada caso debe escoger el controlador más sencillo que satisfaga con los requerimientos. En la Fig.
1.14 se dispone del LGR para variaciones de K.
6
4
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 1.14: LGR del sistema de control

a) Caso I: que los polos dominantes a lazo cerrado tengan un ts(5 %) ≤ 2 s y un ωd ≤ 3 rad/s, además
de que el ess ≤ 0, 55 ante un escalón unitario. Es necesario que, una vez completado el diseño realice
un esbozo del LGR añadiendo el controlador en cuestión. Así mismo es necesario que indique los
parámetros del controlador.
b) Caso II: si además de las condiciones mencionadas en el punto a) se requiere un error cero al
escalón, determine si el controlador diseñado cumple con este último requerimiento y de no ser así,
diseñe un nuevo controlador que lo cumpla. Es necesario que, una vez completado el diseño realice un
esbozo del LGR añadiendo el controlador en cuestión y que indique los parámetros del controlador.
Solución
a) En principio se ubican los PDD y se verifica si algún punto del LGR cumple con las condiciones,
para luego proceder a diseño del controlador.
19
ts(5 %) ≤ 2 ⇒ ζ ωn ≤ 1, 5
ωd ≤ 3
Como se observa en la Fig. 1.15, se tienen dos posibilidades de polos en el LGR que cumplen las
condiciones, s1 = −1, 5 y s2,3 = −1, 5 ± 1, 8 j, por lo que no hay necesidad de modificarlo. En cada
caso se calcula la ganancia en dichas raíces y se comprueba si se cumple con la respuesta permanente.
6
4
3
−1
2
S1
0 S 2,3
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 1.15: Polos que satisfacen condiciones establecidas

Cálculo de la ganancia y error para s1

(s + 5)
K
(s + 1) (s + 3) (s2 + 10s + 26) =1 ⇒ K = 2, 84
s=s1
1 1
ess = = = 0, 84
1 + K p 1 + 2,84x5
3x26
Cálculo de la ganancia y error para s2,3

(s + 5)
K
(s + 1) (s + 3) (s2 + 10s + 26) =1 ⇒ K = 17, 9
s=s2,3
1 1
ess = = = 0, 46
1 + K p 1 + 17,9x5
3x26
Se concluye que añadiendo un controlador proporcional con una ganancia Kc = 17, 9 se cumplen con
todas las condiciones establecidas. No es necesario realizar un esbozo del nuevo LGR pues solamente
se añade una ganancia por lo que el LGR no se ve alterado.
20
b) Si se solicita un error cero al escalón es necesario aumentar el tipo del sistema por lo que se añade
un controlador PI o PID. Se comienza con el diseño del PI y si es necesario la adición de dos ceros,
se pasa al diseño del PID. Se añade el polo en el origen y se plantea la condición de ángulo en el valor
límite del PDD calculado originalmente,
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD=−1,5+3 j = −3170 φ = 1370

⇒
En este caso, para que el cero de un PI proporcione el φ necesario debe ubicarse a la derecha del
PDD y tendría que estar en el eje real positivo, lo que haría inestable al sistema, por ello es necesario
diseñar un PID cuyos ceros proporcionen el ángulo necesario. A continuación se ubican los ceros, se
calcula la ganancia para que el PDD sea la solución de la nueva ecuación característica a lazo cerrado,
se determinan los parámetros del controlador y se muestra en la Fig. 1.16 el nuevo LGR.
s =−2, 5 ⇒ α1 = 0
Primer cero del PID 71, 56
Segundo cero del PID s = − 1, 5 + tan(φ3−α ) = −2, 84
1

(s+5) (s+2,5)(s+2,84)
(s+1)(s+3)(s2 +10s+26) .
K
s =1 ⇒ K = 15, 3
PDD=−1,5+3 j
15, 3 (s + 2, 5) (s + 2, 84) = TKics Td Ti s2 + Ti s + 1

15,3
s2 + 5, 34s + 7, 11 = KcsTd s2 + T1d s + Td1Ti

s ⇒ Kc = 81, 76 Td = 0, 19 Ti = 0, 75
5
3
−1
−1
−2
−3
−4
−5
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Figura 1.16: Nuevo LGR
1.3.3 Considere que un sistema de control tiene una función de transferencia a lazo abierto igual a
K
G(s) = s(s+1) . Indique si es posible establecer un valor de ganancia tal que los polos dominantes del
lazo cerrado tengan un M p ≤ 15 %. Si además se requiere que el sistema tenga un Kv ≥ 20, determine
si la ganancia anterior satisface dicha solicitud, de no ser así, diseñe el compensador necesario.
21
Solución
En el esbozo del LGR, que se muestra en la Fig. 1.17, se observa que los polos dominantes que cumplen
con el M p solicitado tienen una parte real igual a −0, 5. Se calcula el ζ , se completa la determinación
de los PDD y se calcula la ganancia solicitada.
K
Figura 1.17: LGR G(s) = s(s+1)
M p = 0, 15 ⇒ ζ = 0, 52 ⇒ s = −0, 5 ± 0, 82 j

K

s (s + 1) =1 ⇒ K = 0, 92
PDD=−0,5+0,82 j
Si además se solicita un Kv ≥ 20 se diseña el compensador en atraso pero, tal como se observa a

continuación, el β supera el valor máximo por lo que se diseña un compensador doble, se fija la
ubicación del cero y se calcula la del polo. Para determinar el β ´ de cada compesador se calcula la
raíz cuadrada del β original, pues al añadir el compensador doble se añade el producto de β ´x β ´ a la
ganancia, con lo que se logra la modificación deseada.
20
p √
β = 0,92 = 21, 68 ⇒ β ´ = β = 21, 68 = 4, 66
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β ´ = −0, 011
cumplan las Ecs. 1.5 y 1.6 y se comprueba
el valor del coeficiente de error del sistema,
s + 0, 05 2
= 0, 91 ≈ 1

s + 0, 011

PDD
∠2 [(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 002)] = −4, 130 < 50

" #
s + 0, 05 2

0, 92
Kv = lim s = 20
s→0 s (s + 1) s + 0, 011
1.3.4 En la Fig. 1.18 se muestra el lugar geométrico de las raíces de un sistema de control de retro-
alimentación unitaria cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s−1)(s2K+7s+20) . Se desea
22
que él o los polos dominantes del sistema tengan un ts(2 %) ≤ 6, una ωd ≤ 3 y un ess ≤ 0, 1 (al escalón),
para los cual se disponen de controladores P, PD, PI y PID.
a) Escoja el controlador más sencillo y diseñe sus parámetros tal que se cumplan los requerimientos.
b) Si se solicitase que el sistema original cumpla con lo anterior y que además, el error del sistema al
escalón unitario sea cero, escoja el controlador más sencillo y diseñe sus parámetros.
6

−1
−2
−4
−6
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
−1
Eje Real (seconds )
K
Figura 1.18: LGR G(s) = (s−1)(s2 +7s+20)
Solución
a) En principio se ubican los PDD en el límite y se verifican si pertenecen o no al LGR, para luego
proceder a diseño del compensador.
ωd ≤ 3 ; ts(2 %) ≤ 6 ⇒ sPDDlı́mite = −0, 66 ± 3 j
Por simple inspección del LGR original se observan dos posibles ubicaciones de raíces que satisfacen
con las condiciones establecidas para la respuesta transitoria, ellas son s1 = −0, 66 y s2,3 = −0, 66 ±
2, 5 j. Por esa razón, un controlador proporcional es suficiente para lograr lo deseado. Ahora se verifica,
utilizando la condición de módulo, para cual de dichas raíces se satisface la condición de error.
Cálculo de la ganancia y error para s1

K
=1 ⇒ K = 26, 22

(s−1)(s2 +7s+20)
s=s1
1 1
ess = 1+K p = 1+(− 26 ) = −3, 22
20
Cálculo de la ganancia y error para s2,3

K
=1 ⇒ K = 51, 34

(s−1)(s2 +7s+20)
s=s2,3
1 1
ess = 1+K p = 1+ − 51,34
= −0, 63
20
Para ninguno de los dos casos la ganancia es suficiente para satisfacer la condición de error, pues
el error calculado es mayor al solicitado. El valor negativo del error indica que el valor final de la
23
salida es mayor a la referencia pero la diferencia entre la salida y la entrada sigue siendo mayor a lo
requerido. Es por ello que se concluye que el controlador proporcional no es suficiente para satisfacer
las condiciones establecidas. Se intenta realizar el diseño de un PD, el cual proporciona un cero que
mejora la respuesta transitoria permitiendo a su vez una mejora en la permanente. Se ubica dicho cero
cercano al valor real del PDD, por ejemplo en s = −1, pues de esa forma la ganancia en dicho punto
será alta, se realiza el nuevo LGR y se calcula la ganancia y el error.
15
10
−5
−10
−15
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 1.19: LGR con un PD
Como se observa, el valor del PDD se ubica en s1 = −0, 66 donde se satisface el requerimiento de
respuesta transitoria y se calcula la ganancia en dicho punto y el error.

K
(s − 1)(s2 + 7s + 20) . (s + 1)
=1 ⇒ K = 77, 11
s=s1
1
ess = = −0, 206
1 + Kp
Se reubica el cero del PD acercándolo al valor del PDD en s = −0, 75 pues ello aumenta el valor de
la ganancia en el PDD y se realizan nuevamente los cálculos anteriores.

K

(s − 1)(s2 + 7s + 20) . (s + 0, 75)
=1 ⇒ K = 291, 3
s=s1
1
ess = = −0, 083
1 + Kp
Se comprueba que de esta forma si se cumple con lo solicitado, por lo que el controlador a añadir es
un PD cuya función de transferencia y parámetros son los siguientes,
24

1
291, 3 (s + 0, 75) = Kc (Td s + 1) = Kc Td s + ⇒ Kc = 218, 48 T d = 1, 33
Td
b) Se solicita un error cero al escalón lo que hace imprescindible aumentar el tipo del sistema a lazo
abierto lo cual se logra utilizando un controlador PI o PID. Se comienza el diseño del PI y de ser
necesario se utiliza un PID. Para ello se plantea la condición de ángulo con el polo en el origen en el
PDD original, es decir, en s = −0, 66 ± 3 j de forma tal que se determine el ángulo que debe añadir el
cero del PI,
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD=−0,66+3 j = −289, 60 φ = 109, 60

⇒
Como se observa, un solo cero no logra añadir el ángulo necesario por lo que se descarta el PI y se
pasa al diseño del PID. Para ello se ubica uno de los ceros y se calcula el otro, tal que proporcione el
ángulo requerido y se realiza el nuevo LGR donde se comprueba que los PDD pertenecen a las ramas
dominantes.
Primer cero del PID = −1
s ⇒
83, 530
α1 =
3
Segundo cero del PID s = − 0, 66 + tan(φ −α1 ) = −6, 79

K (s+1)(s+6,79)
(s−1)(s2 +7s+20) . =1 ⇒ K = 9, 38

s
PDD=−0,66+3 j
9, 38 (s + 1) (s + 6, 79) = TKics Td Ti s2 + Ti s + 1

9,38 2 Kc Td 2 1 1

s s + 7, 79s + 6, 79 = s s + Td s + Td Ti ⇒ Kc = 73, 04 Td = 0, 13 Ti = 1, 15
10
6
5
−1
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8
−9
−10
−7 −6.5 −6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 1.20: LGR con un PID
25
K
1.3.5 Un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = s(s+2)(s+4)(s+6) debe cumplir
las restricciones que se describen a continuación, para lo cual debe usar compensadores.
a) Que los polos dominantes a lazo cerrado se ubiquen en s = −2 ± 2 j. Dibuje el nuevo LGR.
b) Si además de cumplir con esos polos dominantes, se solicita que el error a la rampa unitaria sea
menor que 0,5; verifique que el compensador anterior satisfaga dicha condición y de no ser así, realice
el diseño necesario.
Solución
a) Se verifica si los PDD pertenecen al LGR utilizando la condición de ángulo
= −296, 560 φ = 116, 560

PDD
⇒
Es necesario modificar el LGR añadiendo un compensador en adelanto doble pues el ángulo requerido
es mayor al máximo. Se diseña utilizando un φm = φ/2 y para verificar la correcta ubicación del cero,
se realiza primero un esbozo del LGR que se muestra en la Fig. 1.21. Allí se aprecia que los ceros del
adelanto deben ser ubicados a la izquierda de s = −2 para garantizar que los PDD se encuentren en
las ramas dominantes del LGR compensado.
K
Figura 1.21: LGR G(s) = s(s+2)(s+4)(s+6)
Se toma el valor de los ceros en s = −2, 5 y se calcula la ubicación de los polos tal que se logre el
ángulo φm requerido,
2
tan (φz ) = ⇒ φz = 75, 960
2, 5 − 2

2
2 (φz − φ p ) = 116, 560 ⇒ φp = 17, 680 ⇒ s p = − 2 + tan φ = −8, 27
( p)
Se verifica la condición de ángulo con el compensador doble y se calcula el valor de la ganancia Kc

utilizando la condición de módulo,
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −1800

Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,
26
1.4 Problemas propuestos

Kc (s + 2, 5)2
=1 ⇒ Kc = 730

s (s + 2) (s + 4) (s + 6) (s + 8, 27)2

PDD
(s + 2, 5)2
GAD (s) = 730
(s + 12, 89)2
b) Se calcula el error a la rampa para verificar si satisface o no el requerimiento establecido,

" !#
Kc (s + 2, 5)2
Kv = lim s = 1, 39 ⇒ ⇒ ess = 0, 72
s→0 s (s + 2) (s + 4) (s + 6) (s + 8, 27)2
Es necesario diseñar un compensador en atraso para aumentar la ganancia a lo largo del lugar geomé-
trico, pues se necesita un Kv = 2 para garantizar el error. Se determina el β , se fija la ubicación del
cero y se calcula la del polo,
2
β= 1,39= 1, 44
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 035
cumplan las Ecs. 1.5 y 1.6 y finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

s+0,05
s+0,035 = 0, 996 ≈ 1
PDD
0 0
h 0,05) − ∠ (s − 0, 035) = −0,
∠(s + 22 < 5i
Kc (s+2,5)2 s+0,05
Kv = lim s s(s+2)(s+4)(s+6) (s+8,27)2 s+0,053 =2
s→0

Nota: Si un problema no suministra el LGR para el análisis del mismo, usted debe realizar el esbozo del
LGR para sistema original y en caso de ser necesario obtener el lugar exacto utilizando el MATLAB.
1
1.4.1 Considere el sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = s2 (s+4) .
Diseñe un compensador tal que la respuesta transitoria ante un escalón, presente un M p ≤ 25 % y un
ts (2 %) ≤ 5. Si además se solicita Ka = 5, verifique si se cumple y de no ser así diseñe el compensador
necesario.
1.4.2 Un sistema de control de posición cuya función a lazo abierto es G(s) = (s+1)(s+20) , debe cum-
s2 (s+10)2
plir las restricciones se señalan a continuación. Para ello dispone del LGR del sistema sin compensar
y de compensadores en adelanto, atraso y adelanto-atraso.
a) ts (2 %) ≤ 2, 5 y ζ ≥ 0, 8
b) Iguales condiciones a las anteriores en respuesta transitoria y un Ka ≥ 10
27
20
15

10
−5
−10
−15
−20
−20 −18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0
(s+1)(s+20)
s2 (s+10)2
1.4.3 Se desea que compense un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es
K
G(s)H(s) = s2 (0,1s+1) para el cual se solicitan que sus polos dominantes cumplan con un ζ ≥ 0, 5 y
una ωd ≤ 1, 6. Compare las respuestas temporales del sistema antes y después de la compensación y
calcule el error del sistema compensado, ante la rampa y la parábola.
1.4.4 Un sistema de control de un proceso de laminado tiene la siguiente función de transferencia a

lazo abierto G(s) = k 2 , a partir de lo cual se debe realizar lo siguiente:
(s+1)
a) Calcule la ganancia a lazo abierto para que el error del sistema ante una entrada escalón unitario
sea de 0,2 y ubique los polos de lazo cerrado para dicha ganancia
b) Para ese valor de ganancia se desea que usted diseñe un compensador, tal que los polos dominantes
del sistema tengan la mitad del tiempo de establecimiento de los polos de la parte a) y una frecuencia
natural amortiguada igual a la de los polos de a). Concluya respecto al error del sistema con y sin
compensador.
110
1.4.5 Para una función de transferencia a lazo abierto G(s) = s(s+5) debe diseñar un compensador
tal que los polos dominantes de lazo cerrado tengan un ζ ≥ 0, 6 y una ωn = 23. Es necesario que
compruebe que la adición del compensador no desmejore las características del sistema en estado
estacionario.
1.4.6 Diseñe un compensador para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto
es G(s)H(s) = s(s+10) s2K+30s+625 y su LGR exacto se muestra a continuación, tal que su único re-
( )
querimiento en respuesta transitoria sea tener un ζ ≥ 0, 5 para sus raíces dominantes y en respuesta
permanente debe tener un ess < 0, 1 para una entrada rampa.
28
40
30
20

10
−10
−20
−30
−40
−45 −40 −35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15
−1
Eje Real (seconds )
K
Figura 1.23: LGR G(s) = s(s+10)(s2 +30s+625)
K(s+16)
1.4.7 Para un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s) = s(s+7)(s+25)(s+33) y
su LGR exacto se muestra a continuación, se deben realizar diferentes análisis con miras a mejorar su
comportamiento a lazo cerrado.
20
15
10
−5
−10
−15
−20
−40 −35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
K(s+16)
Figura 1.24: LGR G(s) = s(s+7)(s+25)(s+33)
a) Para el sistema a lazo cerrado, determine el valor de K para que se tenga un M p = 15 %. Para ese
valor de ganancia, calcule Kv y ts(5 %)
29
b) Diseñe un compensador que mantenga el mismo M p pero con la mitad del tiempo de establecimien-
to. ¿Cuál es el valor de Kv para el sistema compensado? Compare el error con el del caso a)
c) Diseñe un compensador tal que, manteniendo el mismo ζ que en a), aumente Kv en un factor de 6.
¿Cuánto ha aumentado Mp ante una entrada escalón unitario al usar este compensador?
d) Analice los resultados anteriores tanto en respuesta transitoria como en respuesta permanente de
cada caso y concluya respecto a la adición de los compensadores.
2,98K(s+2,25)
1.4.8 Para un reactor CSTR cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s) =
(s+1,45)(s+2,85)2 (s+4,35)
que opera con una K = 20, se desea que a lazo cerrado cumpla con un M p ≤ 10 %, un ts(5 %) ≤ 2, 25 y
un K p ≥ 9. Para ello se debe incluir un controlador P, PI, PD o PID, por lo tanto Ud. debe escoger el
controlador más sencillo a añadir y diseñar sus parámetros.
6
3
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
2,98K(s+2,25)
(s+1,45)(s+2,85)2 (s+4,35)
10
1.4.9 Para un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s) = se requiere
(s2 +2)
un M p ≤ 40 % y un ts(2%) ≤ 5. Utilice un controlador P, PI, PD o PID que satisfaga dichos requeri-
mientos y diseñe sus parámetros. Debe razonar la escogencia del controlador y posteriormente realizar
el diseño.
(s+4)
1.4.10 Para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo directo es G(s) = s(s+2)(s+6) ;
se desea que sus polos dominantes tengan un ts(5 %) ≤ 1 y un ζ ≥ 0, 83. Debe disponer del LGR exacto
para la realización de este problema.
a) Verifique si el sistema cumple con dichos requerimientos y de no ser así, diseñe el controlador más
sencillo para que ello se cumpla. Calcule el error a la rampa del sistema controlado.
30
b) Añada a las restricciones anteriores que se requiere un error cero a la rampa. Diseñe el controlador
que cumpla con las restricciones establecidas en a) y en b).
20
15
10

5
−5
−10
−15
−20
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
(s+4)
Figura 1.26: LGR G(s) = s(s+2)(s+6)
31

Cap VIII Compensadores y Controladores LGR Sep 2015

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Cap VIII Compensadores y Controladores LGR Sep 2015

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CAPÍTULO 1

DISEÑO DE COMPENSADORES Y CONTROLADORES

Figura 1.1: Cero y polo del compensador en adelanto en el Plano s

Figura 1.2: Ubicación del polo y cero. Primer método.

Figura 1.3: Ubicación del polo y cero. Primer método.

Figura 1.4: Esbozo LGR

= − 106, 30 + 81, 630 + 44, 170 = −232, 19o 6= −180o

φ = −1800 + 232, 170 = 52, 190

Figura 1.5: Esbozo del LGR primer diseño

1.1.2 Compensación en atraso

Figura 1.6: Cero y polo del atraso en el Plano s

= −1200 − 600 = −1800

(∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01))|PDD = 119, 40 − 119, 90 = 0, 50 < 50

1.1.3 Compensación en adelanto-atraso

+ φ = −1800 ⇒ φ = 95, 210

sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 006

∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 006) = −0, 550 < 50

= −233, 130 6= −1800

φ = −1800 + 233, 130 ⇒ φ = 53, 130 ≈ 530

b) Se calcula el error del sistema original sin compensar,

sz = −0, 01 ⇒ s p = −0, 01/β = −0, 004

(∠(s + 0, 01) − ∠ (s − 0, 0032))|PDD = −0, 090 < 50

(a) LGR original (b) LGR con el adelanto

1.2 Diseño de controladores

Proporcional (P) Gc (s) = Kc  

(∑ ángulos ceros − ∑ ángulos 0 0 0 0

A partir de allí la función de transferencia del controlador queda completamente determinada y se

Finalmente se calcula el Kv para verificar que se cumpla con el requerimiento establecido,

Eje Real (seconds−1)

Eje Real (seconds−1)

Figura 1.11: Ubicación de los polos que satisfacen ts (2 %)

Figura 1.12: LGR con un controlador PI

1.3 Problemas resueltos

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD = −183, 960

= −230, 100 φ = 50, 100

Se verifica la condición de ángulo con el compensador,

Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

Figura 1.14: LGR del sistema de control

Figura 1.15: Polos que satisfacen condiciones establecidas

Cálculo de la ganancia y error para s2,3

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD=−1,5+3 j = −3170 φ = 1370

Figura 1.16: Nuevo LGR

Si además se solicita un Kv ≥ 20 se diseña el compensador en atraso pero, tal como se observa a

∠2 [(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 002)] = −4, 130 < 50

Eje Imaginario (seconds )

Cálculo de la ganancia y error para s2,3

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD=−0,66+3 j = −289, 60 φ = 109, 60

Figura 1.20: LGR con un PID

= −296, 560 φ = 116, 560

Se verifica la condición de ángulo con el compensador doble y se calcula el valor de la ganancia Kc

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD = −1800

Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

b) Se calcula el error a la rampa para verificar si satisface o no el requerimiento establecido,

1.4 Problemas propuestos

Eje Imaginario (seconds−1)

1.4.4 Un sistema de control de un proceso de laminado tiene la siguiente función de transferencia a

Eje Imaginario (seconds−1)

Eje Real (seconds−1)

Eje Real (seconds−1)

Eje Imaginario (seconds−1)

Eje Real (seconds−1)

También podría gustarte

Proporcional (P) Gc (s) = Kc

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −183, 960

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD=−1,5+3 j = −3170 φ = 1370

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD=−0,66+3 j = −289, 60 φ = 109, 60

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −1800