La machine étudiée est un centre d’usinage à commande numérique 4 axes ( X, Y, Z, B ) à

broche horizontale avec une rotation de la palette porte-pièce autour de Y ( Axe B ).

Sur toute machine à commande numérique les origines sur chaque axe doivent prises à la
mise en route de la machine. Le point de référence de la broche se retrouve ainsi toujours
en une même position appelée origine machine O m qui est l’origine du repère machine
( )
R m = O m , X m , Ym , Z m .
Le programmeur choisit un point sur la pièce appelé origine pièce ou origine programme
( )
O p qui est l’origine du repère pièce R p = O p , X p , Yp , Z p
Pour des raisons de simplifications de programmation ou de compréhension du
programme d’usinage, les trajectoires des outils sont décrites dans ce repère. Pour que les
outils puissent aller en chacun des points de ces trajectoires on doit opérer en début de
programme un décalage d’origine permettant à l’outil de passer du repère machine R m au
repère pièce R p . Ce décalage d’origine revient à faire une translation de vecteur O m O p .
Tant que l’on usine sans rotation de la palette porte-pièce, un seul décalage d’origine
suffit. Par contre le décalage d’origine doit être recalculé à chaque rotation de la palette.

Le décalage d’origine global après rotation palette doit être O m O p '

Pour permettre le recalcul des décalages d’origine après chaque rotation palette on adopte
la démarche suivante.
Les décalage d’origine est calculé en passant par le centre palette :
O m O p = O m O pal + O pal O p '
Le décalage G54 permet de définir O m O pal
Le décalage G154 permet de définir O pal O p '
Le programme P59 prend en charge le décalage O m O pal . Dans le programme d’usinage
on transmet au programme P59 quatre paramètres qui sont les trois composantes du
vecteur O m O pal appelées DOX , DOY , DOZ ainsi que l’angle de position initial de la
palette.

Listing du programme P59

(DFS,P 59, 07.01,RWE)

(DECALAGE D'ORIGINE SANS ROTATION PALETTE)

1 DOX=(P1) Affectation de la valeur P1 au paramètre DOX

2 DOY=(P2) Affectation de la valeur P2 au paramètre DOY
3 DOZ=(P3) Affectation de la valeur P3 au paramètre DOZ

Principe du décalage d'origine sur CU 4 axes.doc Page 1

 4 DOB=(P4) Affectation de la valeur P4 au paramètre DOB

5 FXC(1,54,1)=DOX Affectation au G54 en X de la valeur DOX

6 FXC(2,54,1)=DOY Affectation au G54 en Y de la valeur DOY
7 FXC(3,54,1)=DOZ Affectation au G54 en Z de la valeur DOZ
8 FXC(4,54,1)=DOB Affectation au G54 en B de la valeur DOB
N10 G22 V1 Appel de la table N°1 (V1) des décalages d’origine
N15 G54 Exécution du décalage d’origine G54
M30

Le programme P159 prend en charge le décalage O pal O p ' . Dans le programme d’usinage
on transmet au programme P159 quatre paramètres qui sont les trois composantes du
vecteur O pal O p ,pour un angle B=0, appelés P1, P2 , P3, ainsi que l’angle B auquel doit
se faire l’usinage ( Paramètre P4 ). Ce programme calcule la position O p ' de l’origine
( )
programme dans le repère O pal , X m , Ym , Z m après rotation de la palette autour de l’axe
( O pal , Ym )

Principe du calcul

Ce calcul doit permettre de

X pal
recalculer la position de l’origine
programme O p ' dans le repère
O pal (O pal )
, X m , Ym , Z m après rotation de la
Xm palette d’un angle α autour de l’axe
( O pal , Ym ) .

α
DXX
Op '
DZZ

Z pal
XINIT
Zm Op
ZINIT

Les vecteurs unitaires X m et Z m se projetent sur X pal et Z pal . On écrit alors :

X m = cos α X pal + sin α Z pal
Z m = − sin α X pal + cos α Z pal

Principe du décalage d'origine sur CU 4 axes.doc Page 2

 ( )
Les coordonnées de O p ' dans O pal , X m , Ym , Z m s’obtiennent en appliquant une
matrice de rotation au vecteur O pal O p

[O pal ] [
O p ' = M Rm
Rpal
][
O pal O p ]
cos α 0 sin α
[
soit O pal O p ' = ] 0 1 0 [O pal Op ]
− sin α 0 cos α
Le programme P159 effectue ce calcul où l’on obtient les coordonnées de O p '

DXX
O pal O p ' = DYY
DZZ

DXX cos α 0 sin α XINIT

ou DYY = 0 1 0 YINIT
DZZ − sin α 0 cos α ZINIT

Ces coordonnées DXX, DYY, DZZ sont affectées au décalage d’origine G154

Listing du programme P159

(DFS,P 159, 16.03,RWED)

(ROTATION SYST COORD AUTOUR AXE CENTRE PALETTE,Y)

(P1=XINIT=DIST 0PIECE,CENTRE PALETTE SUR X AVEC B=0)
(P3=ZINIT=DIST 0PIECE,CENTRE PALETTE SUR Z AVEC B=0)
(P4=ANGLE=ANGLE DE ROTATION PALETTE)

1 DXX=(P1*COS(P4))-(P3*SIN(P4))
2 DZZ=(P3*COS(P4))+(P1*SIN(P4))
3 DYY=P2

4 FXC(1,154,1)=DXX Affectation au G154 en X de la valeur DXX

5 FXC(3,154,1)=DZZ Affectation au G154 en Z de la valeur DZZ
6 FXC(2,154,1)=DYY Affectation au G154 en Y de la valeur DYY
G154 Exécution du décalage d’origine G154

G0 G76 Z0 Dégagement au zéro machine en Z avant rotation

B[P4] Rotation de la palette de l’angle P4

M30

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 Dans l’environnement Goélan, il faut veiller à ce que l’origine du plan de référence (Plan
N°1) soit au centre de la palette pour que les paramètres transmis au programme P159
soient corrects. Il faut donc représenter la pièce et le porte-pièce tels qu’il sont réellement
sur la machine.
Chaque usinage est réalisé dans un plan spécifique défini par le préparateur. Ce plan
d’usinage aura un point origine dont la position sera connue par rapport au centre palette.
Chaque site d’usinage ( étau par exemple ) est représenté. Les origines machine et palette
sont également représentées conformément à leur position réelle sur la machine. Sur notre
machine nous avons :
− 250.034
O m O pal − 592.946
− 641.519
Ces 3 nombres sont les 3 premiers paramètres transmis au programme P59 et sont
invariables tant qu’il n’y a pas de gros problème mécanique sur la machine.

Principe du décalage d'origine sur CU 4 axes.doc Page 4