% DIRECTKINEMATIC3 Direct

Kinematic.

% A03 = DIRECTKINEMATIC3(Q) devuelve

la matriz de transformación del

% primer sistema de coordenadas al

último en función del vector Q

% de variables articulares.

% See also DENAVIT.

function A03 = directkinematic3(q)

% Parámetros Denavit-Hartenberg del

Robot

teta = [.087 .3839 .2017 ];

d = [0 0 0];

a = [41.41 25.70 17.30 ];

alfa = [0 0 0 ];

% Matrices de transformación

homogénea entre sistemas de coordenadas

consecutivos

A01 = denavit(.087, 0, 41.41,0);

A12 = denavit(.3839, 0 , 25.70 ,0);

A23 = denavit(.2017, 0 , 17.30 , 0);

% Matriz de transformación del primer

al último sistema de coor

teta = [13 -9 -26 ];

d = [0 0 0];

a = [41.41 25.70 17.30 ];

alfa = [0 0 0 ];

A01 = denavit(13, 0, 41.41,0);

A12 = denavit(-9, 0 , 25.70 ,0);

A23 = denavit(-26, 0 , 17.30 , 0);

A03=A01*A12*A23

q=zeros(3,1);

T=directkinematic3(q)