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Objeto Figura Centro de Matriz de Inercia

masa y
Volumen
Paralelepípedo ⎡(b 2 + c 2 ) 0 0 ⎤
rectangular (0,0,0,) m⎢ ⎥
I= ⎢ 0 (a + c )
2 2
0 ⎥
V=abc 12
⎢ 0 0 2 2 ⎥
(a + b )⎦

R = (0,0,0)
Barra delgada x ⎡1 0 0⎤
mL2 ⎢
0 1 0⎥⎥
V = Lt 2 / 2
I=
12 ⎢
z
L/2 L/2 ⎢⎣0 0 0⎥⎦

Cilindro (0,0,0,)
Hueco V=abc ⎡1 2 2 H2 ⎤
V = π (R 2 − r 2 ) ⎢ (R + r + ) 0 0 ⎥
⎢4 3 ⎥
⎢ 1 2 2 H2
I =m 0 (R + r + ) 0 ⎥
⎢ 4 3 ⎥
⎢ 1 2 2⎥
⎢ 0 0 (R + r )⎥
⎣ 2 ⎦
Cilindro (0,0,0,)
Sólido V=abc ⎡1 2 H 2 ⎤
r=0 V = πR 2 H ⎢ (R + ) 0 0 ⎥
⎢ 4 3 ⎥
1 2 H2
I = m⎢ 0 (R + ) 0 ⎥
⎢ 4 3 ⎥
⎢ R2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Casco R=(0,0,0) ⎡ R2 H 2 ⎤
⎢( + ) 0 0⎥
cilíndrico V = πRtH ⎢ 2 12 ⎥
R2 H 2
Hueco I = m⎢ 0 ( + ) 0⎥
⎢ 2 12 ⎥
r≈R ⎢ 0 0 R2 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎥⎦

Placa anular R=(0,0,0) ⎡1 2 ⎤


⎢ 4 (R + r )
2
0 0 ⎥
H<<r V = π (R 2 − r 2 )
⎢ 1 2 ⎥
I = m⎢ 0 (R + r 2 ) 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ 0 0
1 2 2 ⎥
(R + r )
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Anillo ⎡1 ⎤
delgado R=(0,0,0) ⎢2 0 0⎥
H<<r V = π 2 RtH ⎢ 1 ⎥
I = mR 2 ⎢ 0 0⎥
⎢ 2 ⎥
⎢0 0 1⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Placa circular R=(0,0,0) ⎡1 ⎤
⎢4 0 0⎥
delgada V = πr 2t
⎢ 1 ⎥
I = mR 2 ⎢ 0 0⎥
⎢ 4 ⎥
⎢0 0
1⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Esfera sólida R=(0,0,0) ⎡2 ⎤
⎢5 0 0⎥
V = 4πR ¨3
⎢ 2 ⎥
I = mR 2 ⎢ 0 0⎥
⎢ 5 ⎥
⎢ 2⎥
⎢⎣ 0 0
5 ⎥⎦
Placa Elíptica R=(0,0,0) ⎡b2 ⎤
delagada V = πabt ⎢ 0 0 ⎥
⎢4 ⎥
a2
I = m⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ a2 + b2 ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ 4 ⎦
Tetraedro ⎛a b c⎞
R=⎜ , , ⎟
rectangular
⎝ 4 4 4⎠ ⎡b 2 + c 2 0 0 ⎤
m⎢ ⎥
V = BH / 2 I= ⎢ 0 a +c
2 2
0 ⎥
10
⎢ 0 0 a 2 + b 2 ⎥⎦

Placa semi R=(4R/3π,0,0) ⎡1 ⎤


⎢4 0 0⎥
circular V = πr 2t / 2
delagada ⎢ 1 ⎥
I 0 = mR 2 ⎢ 0 0⎥
⎢ 4 ⎥
⎢0 0
1⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Placa ⎛ 2B H ⎞ ⎡ H2 BH ⎤
triangular R=⎜ , 0 ⎢ − 0 ⎥
⎝ 3 3 ⎠ ⎢ 6 4 ⎥
Recta B2
delgada V = BH / 2 I 0 = m ⎢−
BH
0 ⎥
⎢ 4 2 ⎥
⎢ H 2 B2 ⎥
⎢ 0 0 + ⎥
⎣ 6 2 ⎦