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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

SISTEMAS DE CONTROL

TEMA:

CORRECCIÓN DE LA PRUEBA UNIDAD II

DOCENTE:

ING. FRANKLIN SILVA

ALUMNO:

JULIO CESAR TOALOMBO

JORGE SARAVIA

RICHARD TANDALLA

NRC:

1603

CIUDAD Y FECHA:

LATACUNGA A 13 DE JUNIO DEL 2017.


RESOLUCIÓN DE EJERCICIOS DE LA PRUEBA
𝜃 (𝑆)
1. Encontrar la función de transferencia 𝐹𝑇(𝑠) = 𝐸𝐿 (𝑆) de la siguiente figura:
𝑎

Figura N° 1 Ejercicio 1 Función de Transferencia del Sistema Electromecánico


Desarrollo
Unidades:
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑣𝑏 (𝑡) = 𝑉
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑁 − 𝑚
𝑀 − 𝑚 − 𝑠2
𝐽=
𝑟𝑎𝑑
𝑁−𝑚−𝑠
𝐷=
𝑟𝑎𝑑
𝑁−𝑚
𝑘=
𝑟𝑎𝑑
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃𝑀 (𝑆)
𝑁1 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( )
𝑁2
𝑁1 2
𝐷𝑚 = 𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 ( )
𝑁2
𝑁1 2
𝐾𝑚 = 𝐾𝐿 ( )
𝑁2
Analizando la malla de la armadura:
𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑆𝐿𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐸𝑎 (𝑆)
1
𝐼𝑎 (𝑠)[𝑅𝑎 + 𝑆𝐿𝑎 ] + 𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐸𝑎 (𝑆)
𝑇𝑚 (𝑠)
𝐶𝑜𝑚𝑜: 𝐼𝑎 (𝑠) = ; 𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃𝑀 (𝑆)
𝐾𝑡
Reemplazando
𝑇𝑚 (𝑠)(𝑅𝑎 +𝑆𝐿𝑎 )
+ 𝐾𝑏 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃𝑀 (𝑆) = 𝐸𝑎 (𝑆) (1)
𝐾𝑡

Analizando el sistema
𝑇𝑚 (𝑠) = (𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠 + 𝐾𝑚 )𝜃𝑚 (𝑠)
Reemplazando 𝑇𝑚(𝑠) en (1)
𝑇𝑚 (𝑠)(𝑅𝑎 + 𝑆𝐿𝑎 )(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠 + 𝐾𝑚 )𝜃𝑚 (𝑠)
+ 𝐾𝑏 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃𝑀 (𝑆) = 𝐸𝑎 (𝑆)
𝐾𝑡
𝐶𝑜𝑚𝑜: 𝐿𝑎 ≈ 0
𝑅𝑎
(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠 + 𝐾𝑚 ) 𝜃 (𝑠) + 𝐾𝑏 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃𝑀 (𝑆) = 𝐸𝑎 (𝑆)
𝐾𝑡 𝑚
𝑅𝑎
𝜃𝑚 (𝑠) [ (𝐽 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠 + 𝐾𝑚 ) + 𝐾𝑏 ∗ 𝑆] = 𝐸𝑎 (𝑆)
𝐾𝑡 𝑚
𝐾𝑡
𝜃𝑚 (𝑠) 1 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚
= ∗
𝐸𝑎 (𝑆) 𝑅𝑎 (𝐽 𝑠 2 + 𝐷 𝑠 + 𝐾 ) + 𝐾 ∗ 𝑆 𝐾𝑡
𝐾𝑡 𝑚 𝑚 𝑚 𝑏 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚
𝐾𝑡
𝜃𝑚 (𝑠) 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚
= (2)
𝐸𝑎 (𝑆) 𝑠 2 + 𝑠 (𝐷𝑚 + 𝐾𝑏 𝐾𝑡 ) + 𝐾𝑚
𝐽 𝑅 ∗𝐽
𝑚 𝐽
𝑎 𝑚 𝑚

Como:
𝜃𝑚 (𝑠) 𝑁2
=
𝜃𝐿 (𝑠) 𝑁1
𝑁2
𝜃𝑚 (𝑠) = ∗ 𝜃𝐿 (𝑠)
𝑁1
Reemplazo 𝜃𝑚 (𝑠) en (2)

𝜃𝐿 (𝑠) 𝑁1 𝐾𝑡 1
= ( )( )( )
𝐸𝑎 (𝑆) 𝑁2 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝑠 (𝐷𝑚 + 𝐾𝑏 𝐾𝑡 ) + 𝐾𝑚
𝐽𝑚 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 𝐽𝑚

2
2. Represente en espacio de estado el siguiente circuito:

Figura N° 2 Circuito para la representación en espacio de estado


Desarrollo
𝑖𝐿 = 𝑖𝐿 + 𝑜 ∗ 𝑣𝑐1 + 0 ∗ 𝑣𝑐2 + 0 ∗ 𝑣𝑖
𝑣𝑐1 𝑣𝑐2 𝑣𝑖
𝑖𝑅 = 0 ∗ 𝑖𝐿 − − +
𝑅 𝑅 𝑅
𝑣𝑐1 𝑣𝑐2 𝑣𝑖
𝑖𝑐1 = 𝑖𝐿 − − +
𝑅 𝑅 𝑅
𝑣𝑐1 𝑣𝑐2 𝑣𝑖
𝑖𝑐2 = 0 ∗ 𝑖𝐿 − − +
𝑅 𝑅 𝑅
𝑣𝐿 = 𝑜 ∗ 𝑖𝐿 − 𝑣𝑐1 + 0 ∗ 𝑣𝑐2 + 𝑣𝑖
𝑣𝑅 = 0 ∗ 𝑖𝐿 − 𝑣𝑐1 − 𝑣𝑐2 + 𝑣𝑖
𝑣𝑐1 = 0 ∗ 𝑖𝐿 + 𝑣𝑐1 + 0 ∗ 𝑣𝑐2 + 0 ∗ 𝑣𝑖
𝑣𝑐2 = 0 ∗ 𝑖𝐿 + 0 ∗ 𝑣𝑐1 + 𝑣𝑐2 + 0 ∗ 𝑣𝑖
Desarrollo de matrices:
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝐿 = 𝑣𝐿 = 𝑜 ∗ 𝑖𝐿 − 𝑣𝑐1 + 0 ∗ 𝑣𝑐2 + 𝑣𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐1 (𝑡) 𝑣𝑐1 𝑣𝑐2 𝑣𝑖
𝐶1 = 𝑖𝑐1 = 𝑖𝐿 − − +
𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑅
𝑑𝑣𝑐2 (𝑡) 𝑣𝑐1 𝑣𝑐2 𝑣𝑖
𝐶2 = 𝑖𝑐2 = 0 ∗ 𝑖𝐿 − − +
𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑅

3
𝟏 𝟏
𝟎 − 𝟎
𝑳 𝑳
𝒊𝑳̇ 𝟏 𝟏 𝒊𝑳 𝟏
[𝒗𝒄𝟏 ̇ ]= 𝟏 − − [𝒗𝒄𝟏 ] + − 𝒙𝒗𝒊
𝑹𝑪𝟏 𝑹𝑪𝟏 𝑹𝑪𝟏
𝒗𝒄𝟐 ̇ 𝒗𝒄𝟐
𝟏 𝟏 𝟏
𝟎 − − −
[ 𝑹𝑪𝟐 𝑹𝑪𝟐] [ 𝑹𝑪𝟐 ]
Salida:
𝒊𝑳
𝒚 = [𝟎 −𝟏 𝟎] [𝒗𝒄𝟏 ] + 𝟏𝒙𝒗𝒊
𝒗𝒄𝟐

4
3. Represente en espacio de estados

R(s) C(s)
𝑠+2
2
𝑠 + 4𝑠 + 5

Desarrollo

R(s) 𝑥1 (𝑠) C(s)


1 𝑠+2
2
𝑠 + 4𝑠 + 5

Desarrollo
Primera parte:
𝑥1 (𝑠) 1
= 2
R(s) 𝑠 + 4𝑠 + 5
𝑥1̈ + 4𝑥1̇ + 5𝑥1 = 𝑟

𝑥2 𝑥1

𝑥1 = 𝑥1 𝑥1̇ = 𝑥2
𝑥2 = 𝑥1̇ 𝑥2̇ = −5𝑥1 − 4𝑥2 + 𝑟
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] + [ ]∗𝑟
𝑥2̇ −5 −4 𝑥2 1
Segunda parte:
𝐶 (𝑠 )
= 𝑠+2
𝑋1 (𝑠)
𝑐 (𝑡) = 𝑥1̇ + 2𝑥1
𝑥1
𝑦 = 𝑐(𝑡)𝑥2= [2𝑥1 1] [𝑥 ]
2

5
4. Realizar el diagrama de bloques del literal 3

Figura N° 3 Diagrama de bloques del ejercicio 3