El State Diagram o Máquina de Estados, es un método de programación secuencial, similar al diagrama a bloques de cualquier proceso. El componente principal son los ͞EstadosÀ, que son la representación de los bloques.
Todas las Máquinas de Estados, tienen un estado inicial y un estado final, además cada estado puede ser cíclico o de paso. Los estados cíclicos están repitiéndose constantemente, y pasan al siguiente estado una vez cumplida su condición Booleana de salida. Los estados de paso, una vez ejecutado, pasan inmediatamente al siguiente estado.
Exceptuando el estado inicial y final, todos los estados obligatoriamente deben tener al menos una transición de entrada y una transición de salida. Todas las transiciones tienen designada una condición Booleana.
El estado inicial tiene obligatoriamente al menos una transición de salida y puede o no
tener transiciones de entrada. El estado final tiene obligatoriamente al menos una transición de entrada y no tiene transiciones de salida.
Los estados de múltiples transiciones de entrada, son el estado de salida de varios estados anteriores. En la figura siguiente el ESTADO 4 representa un estado de múltiples transiciones de entradas.
Fig.xx: Estado de múltiples transiciones de entradas.
Los estados de múltiples transiciones de salida, son los que pueden tener varios estados siguientes. A pesar de tener varias transiciones de salida solo puede continuar por una de ellas. Al cumplirse alguna condición, se pasa al siguiente estado por la transición correspondiente a la condición que se cumplió. Si varias transiciones cumplen su condición al mismo tiempo, se continúa al siguiente estado por la transición de mayor prioridad. En la figura siguiente el ESTADO 4 representa un estado de múltiples transiciones de salida. Fig.xx: Estado de múltiples transiciones de salida.
La mayoría de las Máquinas de estados son programadas en forma cíclica, pero también pueden ser programadas de forma lineal. Las que están programadas en forma lineal, pasan de un estado al otro hasta llegar al estado final y no se vuelven a ejecutar hasta que sea nuevamente iniciada la Máquina de Estados. Las programadas de forma cíclica, pueden repetir algunos o todos sus estados, sin pasar por el estado final, ya que una vez llegado al estado final la Máquina de Estados se detienen hasta que sea iniciada nuevamente. A continuación se muestran algunas imágenes de ejemplos de Máquinas de Estados en su representación de bloques.
Fig.xx: Máquina de Estados lineal.
Fig.xx: Máquina de Estados lineal.
Fig.xx: Máquina de Estados lineal.
Fig.xx: Máquina de Estados cíclica.
Fig.xx: Máquina de Estados cíclica.
Fig.xx: Máquina de Estados cíclica.
LabView cuenta con la herramienta c para realizar Máquinas de Estados, la cual te genera automáticamente la programación en el Block Diagram. Esta programación que genera automáticamente, esta basada en una estructura While Loop exterior, y una estructura case en el interior, la cual a su vez contiene otra estructura While y en su interior otra estructura Case. Además abre una nueva ventana llamada c
para la edición de la Máquina de Estados en su forma de bloques.
Fig. xx: Estructura de una Máquina de Estados en el Block Diagram.
Fig xx: Ventana c
èara insertar una Máquina de Estados en el Block Diagram, dar click derecho en el área de trabajo y seleccione Ôddons>>State Diagram Editor>>State Diagram del menú, después dar doble click izquierdo en el área de trabajo.
c En esta ventana se lleva a cabo la creación y modificación de la Máquina de Estados. Solo consta de dos componentes estados y transiciones.
Existen dos formas de agregar nuevos estados, dando click derecho en el área de trabajo de la ventana c y seleccionando c del menú, el nuevo estado aparecerá en el lugar donde fue dado el click derecho. Otra forma es seleccionando el menú c de la barra de herramientas, el nuevo estado aparecerá en un lugar aleatorio que se encuentre libre en el área de trabajo.
El estado que se encuentra seleccionado se denota por tener un borde rosa.
èara cambiar la ubicación de los estados en el área de trabajo, dar click izquierdo sostenido, desplazar a la nueva posición y soltar.
Cuando se crea un nuevo estado, el nombre aparece seleccionado para su modificación. Si
en algún momento se desea cambia el nombre del estado, solo se debe dar doble click sobre el estado y se seleccionara su nombre y podrá ser remplazado tecleando el nuevo.
èara eliminar estados basta con seleccionarlos y presionar la tecla <Del> o <Supr>.
Como ya se había mencionado anteriormente, todas las Máquinas de Estados deben de tener un estado inicial y un estado final, y solo debe existir uno de cada tipo. èor defecto el estado inicial ya viene creado en la ventana c
El estado inicial normalmente es usado para limpiar variables, llevar el sistema a su
posición inicial, verificar las condiciones iniciales, etc.
Las características del estado inicial son:
î Cuando la Máquina de Estados se ejecuta por primera vez, es el primer estado en
ejecutarse. î èuede tener transiciones de entrada y salida. î Es de color verde.
Si en algún momento es necesario cambiar el estado inicial, solo se debe de dar click derecho en el estado que se desea que sea el nuevo estado inicial y seleccionando O del menú. El nuevo estado inicial tendrá ahora el color verde y sustituirá al anterior en su función de estado inicial. El estado inicial anterior no será borrado ni remplazado y los nombres de cada estado no serán modificados.
èara añadir el estado final, se debe seleccionar un estado existente o crear uno nuevo. Dando click derecho en el estado seleccionado y seleccionando O del menú. El estado seleccionado ahora tendrá un color rojo que lo identificara como estado final.
Las características del estado final son:
î Es el último estado en ejecutarse. Después de ejecutar el estado final la Máquina
de estados termina y no volverá a funcionar hasta que sea llamada nuevamente. î Solo puede tener transiciones de entrada. î Es de color rojo.
Si en algún momento es necesario cambiar el estado final, solo se debe de dar click derecho en el estado que se desea que sea el nuevo estado final y seleccionando O del menú. El nuevo estado final tendrá ahora el color rojo y sustituirá al anterior en su función de estado final. El estado final anterior no será borrado ni remplazado y los nombres de cada estado no serán modificados.
×
Cuando un estado es creado, tiene una transición base denominada . La transición
no se puede borrar, ni cambiar de nombre. Cuando en un estado no existen otras
transiciones o no se ha cumplido sus condiciones, la transición de salida elegida es
Esta transición es usada para definir si el estado será cíclico o de paso. Si la transición
esta conectada a su propio estado, este estará en ciclo mientras no se cumpla alguna condición de sus otras transiciones de salida. Si esta transición esta conectada hacia otro estado y ninguna de las otras transiciones han sido seleccionadas, automáticamente se pasa al siguiente estado por la transición . Si el estado cuenta únicamente con la transición de salida , esta deberá ser cableada a otro estado
èara agregar transiciones a los estados existen tres formas, dando click derecho en un estado y seleccionando y dando click en el estado de salida
Otra forma es seleccionando un estado y dando click en de la barra de herramientas. La última forma es seleccionando el estado donde se desea crear la transición, y presionando la tecla <Shift> se da click en el estado de salida.
Cuando se crea una nueva transición, el nombre aparece seleccionado para su
modificación. Si en algún momento se desea cambia el nombre de la transición, solo se debe dar doble click sobre el, será seleccionado y podrá ser remplazado tecleando el nuevo.
Las transiciones cableadas de un estado a otro pueden ser modificadas, haciendo que vallan hacia otro estado diferente. èara realizar un cambio, se debe de dar click sostenido en la punta de flecha de la transición que se desea cambiar y arrastrarla hasta soltarla en el estado deseado.
èara eliminar transiciones basta con seleccionarlas y presionar la tecla <Del> o <Supr>.
Una vez terminado el diseño y construcción de la Maquina de estados en la ventana c
, se continua con la programación de cada estado. Esta programacion es realizada en la ventana del igual a cualquier estructura cuidando programar en el área correspondiente.
Se recomienda que la programación de los estados se realice de forma secuencial,
empezando por el Estado Inicial Hasta llegar al Estado Final siguiendo el orden de las transiciones, ya que se podría omitir alguna condición y ocasionar comportamientos erráticos.
èaso 1: Seleccionar el estado a programar.
En la ventana c debe seleccionarse el estado que se desea programar. Como se menciono anteriormente el estado seleccionado se denota por tener un borde color rosa.
èaso 2: Cambiar a la Ventana
Ahora es necesario cambiar a la ventana , donde se puede observar que el
nombre del estado seleccionado en la ventana c se encuentra visible en el selector de la estructura exterior.
èaso 3: èrogramar las funciones del Estado
En este paso, se realizada la programación de lo que el Estado debe efectuar, usando los VIs y funciones de las paletas de programación. El área donde se debe programar este paso se muestra a continuación sombreada.
èaso 4: èrogramación de las condiciones Booleanas de las Transiciones.
En este paso es necesario programar las condiciones que deben cumplirse para cada transición de salida. La mayoría de esta programación esta basada en comparadores, señales discretas de sensores, botones de usuario o cualquier otra señal de tipo Booleana.
En la figura siguiente se encuentra el selector de la estructura Ñase interior encerrado en
un ovalo, que es donde aparece el nombre de la transición actual que se esta programando. èara cambiar de transición se usa la ë para dar click en las flechas laterales del selector del Ñase o dando click en el nombre la transición aparece un menú con los nombres de todas las transiciones del estado.
La condición de la transición es una constante Booleana de valor y no puede ser modificada.
El área de programación de este paso es la estructura Ñase interior, que se muestra a
continuación sombreada. Una vez terminado el èaso 4 regresar al la ventana de c y repetir del èaso 1 al èaso 4 hasta terminar todos los Estados.
