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Segundo de Matemáticas
Curso 2005-2006
Sobre superficies
Estas páginas no pretenden ser un resumen de lo estudiado en el curso sobre superficies.
Son, simplemente, una exposición ordenada de los distintos conceptos y fórmulas que han ido
apareciendo.
A. Definición de superficie
Decimos que un conjunto S ⊂ R3 es una superficie si, para cada punto p ∈ S, existen entornos
V ⊂ R3 y U ⊆ R2 y una carta (o parametrización local) X
X: U −→ R3
con X(U ) = S ∩ V
(u, v) −→ X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
de manera que
i) X es diferenciable;
ii) X es un homeomorfismo de U en S ∩ V (esto es, X es inyectiva y la inversa X−1 es continua);
iii) Para todo q ∈ U , la diferencial dXq es inyectiva (esto es, Xu (q) y Xv (q) son linealmente inde-
pendientes).
B. Plano tangente
Dado un punto p ∈ S, el plano tangente Tp S (a la superficie S en el punto p) es el conjunto de
los vectores tangentes en p a las curvas α ⊂ S que pasan por p.
El vector normal N(p) a la superficie en el punto p es el único vector (salvo signo) unitario y
perpendicular a los vectores del plano tangente Tp S.
En coordenadas locales
Si X(u, v) es una carta que parametriza un entorno de p, con X(q) = p, entonces los vectores
{Xu (q), Xv (q)} forman una base de Tp S.
El vector normal en p viene dado por
Xu (q) × Xv (q)
N(p) = (N ◦ X)(q) = .
Xu (q) × Xv (q)
Siguiendo la notación de Gauss, nombramos a los productos escalares entre los elementos de la base
de la siguiente manera:
1
y, por tanto,
t2 t2
longitud (α) = α (t) dt = α (t) · α (t) dt
t1 t1
t2
= u (t)2 E(u(t), v(t)) + 2u (t)v (t) F (u(t), v(t)) + v (t)2 G(u(t), v(t)) dt .
t1
Ip : Tp S −→ R
w −→ Ip (w) = w · w ,
2
G. El operador de forma y la segunda forma fundamental
Definimos el operador de forma Fp en el punto p de la siguiente manera:
Fp : Tp S −→ Tp S
d
w −→ Fp (w) = − (N ◦ α)(t) ,
dt t=t0
(que podemos escribir de manera resumida como Fp (w) = −(N ◦ α) (t0 )), donde α es cualquier curva
en S que pase por p (esto es, α(t0 ) = p) con velocidad α (t0 ) = w.
El operador Fp está bien definido (no depende de la curva α elegida), es lineal y es autoadjunto;
esto es,
Fp (v) · w = v · Fp (w) para cualesquiera vectores v, w ∈ Tp S.
Gracias a esto, podemos construir una nueva forma cuadrática, la segunda forma fundamental
(de S en p), la aplicación
IIp : Tp S −→ R
w −→ IIp (w) = Fp (w) · w .
Si w ∈ Tp S es un vector unitario, entonces utilizamos un nombre especial para referirnos a IIp (w): la
curvatura normal en la dirección w,
Si k(w) > 0, entonces, en esa dirección w la superficie S se “dobla” hacia N. Si k(w) < 0, entonces
en la dirección w la superficie S se “dobla” alejándose de N.
En coordenadas locales
Tenemos una carta X que parametriza un entorno del punto p en el que estemos trabajando, con
X(q) = p. Todas las cantidades que aparecen a continuación, X y sus derivadas parciales (de primer y
segundo orden), el vector normal N ◦ X y sus derivadas (N ◦ X)u y (N ◦ X)v (a los que nombraremos,
simplemente, como N, Nu y Nv ), las diversas curvaturas, etc., son funciones del punto q. Para aligerar
la notación, en lo que sigue no haremos explı́cita esta dependencia.
Si w ∈ Tp S, podremos escribir w = aXu + bXv , y la imagen de w por el operador de forma
resulta ser
F(w) = aF(Xu ) + bF(Xv ) = −aNu − bNv .
Queremos obtener la matriz del operador F : Tp S → Tp S cuando tanto en el espacio de partida como
en el de llegada consideramos la base {Xu , Xv }. Para ello introducimos las siguientes cantidades:
Recuérdese que, en cada lı́nea, las dos primeras igualdades son definiciones; la tercera es la manera
más cómoda de calcular estas cantidades (donde hemos utilizado que N es perpendicular a Xu y a Xv ).
La segunda forma fundamental, en términos de estas cantidades, viene dada por: si w = aXu +bXv ,
entonces
II(w) = a2 e + 2abf + b2 g
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El operador F queda determinado por su acción sobre los vectores {Xu , Xv } de la base. Si escribimos
F(Xu ) = A Xu + B Xv
F(Xv ) = C Xu + D Xv
Nota. Tomemos {Xu , Xv } como base del plano tangente Tp S. Si w ∈ Tp S tiene coordenadas
(a, b) en esa base, es decir, si w = aXu + b Xv , entonces Fp (w) = (aA + bC) Xu + (aB + bD) Xv . Es
decir, la imagen de w por Fp tiene coordenadas (aA + bC, aB + bD). Matricialmente,
A C a aA + bC
=
B D b aB + bD
H. Direcciones especiales
En este apartado haremos referencia a “direcciones” en el plano tangente, es decir, a vectores
w ∈ Tp S unitarios.
Las direcciones w (si las hubiere) en las que k(w) = 0 se denominan direcciones asintóticas.
Esto es, w es dirección asintótica si Fp (w) · w = 0. Geométricamente, Fp (w) ⊥ w.
Las direcciones en las que la curvatura normal k(w) es máxima o mı́nima se denominan direc-
ciones principales. Estos valores máximo y mı́nimo se conocen como curvaturas principales:
Si k(w) es constante en todas las direcciones (k1 = k2 ), entonces decimos que p es un punto
umbilical. En este caso, el operador de forma Fp es, simplemente, la multiplicación por k1 = k2 y
todas las direcciones son principales.
Si p no es umbilical, existe una base ortonormal {e1 , e2 } del plano tangente Tp S (la base de
vectores principales) formada por autovectores de Fp :
Fp (e1 ) = k1 e1 y Fp (e2 ) = k2 e2 ,
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donde k1 y k2 son las curvaturas principales. Las direcciones principales son ±e1 y ±e2 . La matriz
del operador Fp en esta base es diagonal.
Si escribimos un vector unitario w ∈ Tp S en la base {e1 , e2 } como w = cos(θ) e1 + sin(θ) e2 ,
entonces
k(w) = II(w) = Fp (w) · w = k1 cos(θ)2 + k2 sin(θ)2 .
En coordenadas locales
Consideremos un vector unitario del plano tangente w = aXu + bXv . Por ser de norma 1, sus
coeficientes deben cumplir que
E a2 + 2F ab + G b2 = 1 .
w es dirección asintótica si k(w) = 0. Esto es, si F(w) · w = 0. Lo que, puesto en coordenadas,
supone que
a2 e + 2ab f + b2 g = 0 .
y la curvatura media
k1 + k2
H=
2
Que son, respectivamente, el determinante y la (mitad de la) traza de cualquier matriz que represente
al operador lineal Fp . Si conocemos K y H podemos recuperar las curvaturas principales k1 y k2
como las raı́ces del ecuación
√
x2 − 2Hx + K = 0 (esto es, x = H ± H 2 − K).
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En coordenadas locales
eg − f 2 1 eG + gE − 2f F
K= H=
EG − F 2 2 EG − F 2
A continuación exhibimos las condiciones que han de verificar las funciones u(t) y v(t) para ser
curvas asintóticas, lı́neas de curvatura y geodésicas.
Curvas asintóticas. La condición F(tα ) · tα = 0 se traduce en la siguiente ecuación diferencial:
u (t)2 e(u(t), v(t)) + 2u (t)v (t) f (u(t), v(t)) + v (t)2 g(u(t), v(t)) = 0 .
Si no hacemos explı́cita la dependencia en t, tenemos la siguiente versión simplificada:
e u2 + 2f u v + g v 2 = 0 .
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La segunda derivada se escribe, en coordenadas, como
En este caso, el que α esté parametrizada por longitud de arco exige que
u2 E + v 2 G = 1 .
K. Geometrı́a intrı́nseca
En este apartado trataremos con difeomorfismos f : S → S̄ entre dos superficies.
Nota. Tenemos una aplicación f : S → S̄ entre dos superficies. Decimos que f es diferenciable si,
para cada p ∈ S, existen cartas X y X̄ (de S y S̄, respectivamente),
S f - S̄
X : U ⊂ R2 −→ S , X̄ : Ū −→ S̄
sea diferenciable.
Diremos que f es un difeomorfismo de S en S̄ si tanto f como f −1 son diferenciables.
Nota. Una aplicación f : S → S̄ diferenciable induce una aplicación (lineal) entre los respectivos
planos tangentes: la aplicación tangente Tp f , definida mediante
Tp f : Tp S −→ Tf (p) S̄
d
w −→ (Tp f )(w) = (f ◦ α)(t)
dt t=t0
donde α es cualquier curva en S que pase por p (esto es, α(t0 ) = p) con velocidad α (t0 ) = w.
La expresión de Tp f en términos de las bases {Xu , Xv } y {X̄x , X̄y } (de Tp S y Tf (p) S̄, respectiva-
mente) es la siguiente: si w = aXu + bXv , entonces
∂x ∂x
=
ā ∂u ∂v a
Tp f (w) = āX̄x + b̄X̄y , con
b̄ ∂y ∂y
b
∂u ∂v
y donde la función h = X̄−1 ◦ f ◦ X es h(u, v) = (x(u, v), y(u, v)).
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Una manera de comprobar si un difeomorfismo f : S → S̄ S f S̄
-
es una isometrı́a es la siguiente: tomamos una carta X es S
y consideramos la carta de S̄ dada por X̄ = f ◦ X. Véase el
>
esquema de la derecha. De esta manera, puntos correspondientes X6 X̄
(por f ) en las dos superficies tienen las mismas coordenadas. La 6U
aplicación f es una isometrı́a si -
E ≡ Ē , F ≡ F̄ , G ≡ Ḡ
conserva ángulos si, para todo par de curvas α y α cuyas trazas estén en S y que se corten en
cierto punto p ∈ S, el ángulo con el que se cortan coincide con el que se cortan (en el punto f (p))
las respectivas curvas imagen f ◦ α y f ◦ α .
Ponı́éndonos de nuevo en la situación habitual, se deberá tener que
E = λ2 Ē , F = λ2 F̄ , G = λ2 Ḡ