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La Transformada z
Introducción
Un sistema dinámico (SD) de tiempo discreto puede modelarse matemáticamente por
medio de un sistema de ecuaciones en diferencias (EEDs). En este curso, nos limitaremos a
estudiar SDs modelados por EEDs, lineales e invariantes en el tiempo (LIT). La expresión
general de una EED-LIT y de orden n, es:
x(k) + a1 x(k-1) + . . . + an x(k-n) = b0 u(k) + b1 u(k-1) + . . . + bm u(k-m) (1)
donde k representa al tiempo discreto; u y x son, respectivamente, la entrada y la salida del SD; y
ai, bi son parámetros (constantes en el tiempo). La “solución” del SD consiste en resolver la Ec.
(1) para hallar x(k), cuando se conocen todos los parámetros y la entrada; pero hallar x(k) no
suele ser una tarea sencilla.
La transformada z es una de las herramientas matemáticas más utilizadas para la
resolución de EED-LIT. Como veremos más adelante, la transformada z permitirá “transformar”
una EED-LIT en una ecuación algebraica (en la variable z). La solución de la EED se hallará
entonces por “antitransformación” de la solución de la mencionada ecuación algebraica.
Definición
Sea x(t) una función (continua) del tiempo, definida para t>0. Si se admite un muestreo
uniforme con período T de la función x(t), entonces la señal muestreada en t=kT (k=0,1,...), la
representaremos por x(kT). La transformada z de x(t), o de la secuencia de valores x(kt), se
define como:
∞
X(z) = Z[x(t)] = Z[x(kT)] = ∑
k =0
x(kT) z-k (2)
(Todas las funciones que presenten discontinuidades en t=0, se supondrán continuas por la
derecha. En el caso de la función escalón unitario resulta: x(0) = 1).
Aplicando la Ec. (2) resulta:
∞ ∞
X(z) = Z[1(t)] = ∑
k =0
1 z –k = ∑
k =0
z –k = 1 + z –1 + z –2 + z –3 + ... =
(4)
1 z
= =
−1 z −1
1− z
1 z
= =
−a T −1
1− e z z − e −a T
Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Santa Fe - Departamento de Sistemas.
Carrera: Ingeniería en Sistemas de Información. Asignatura: Teoría de Control.
Curso cuatrimestral (8 hs./semana). Profesor: Jorge R. Vega - Año: 2003.
1 j ω t -j ω t
Aplicando la expresión de Euler: sen (ωt) = (e - e ), y la transformada de la función
2j
exponencial (Ec. 10), mostrar que:
z -1 sen(ùT) z sen(ùT)
X(z) = Z[sen(ωt)] = = (12)
1 - 2 z -1 cos(ùT) + z -2 z 2 - 2 z cos(ùT) + 1
2. Linealidad de la transformada z
3. Multiplicación por ak
Z[ak x(k)] = X(z/a) (15)
Se debe observar que la multiplicación de X(z) por z tiene el efecto de avanzar la señal x(t)
un período de muestreo. Por el contrario, si se multiplica X(z) por z-1 la señal x(t) se retrasa un
período de muestreo.
Para una secuencia de números x(k), se obtienen expresiones similares; es decir:
0 ; t < 4
Ejemplo 7. Hallar z[y(t)] si: y(t) = , y T=2. (Para facilitar el análisis se sugiere
10 ; t ≥ 4
representar gráficamente a y(t), y esquematizar y(k) para T=2).
Nótese que y(t) = 10 1(t-2 T). Entonces: Z[y(t)] = 10 Z[1(t-4)] = 10 z-4 z / (z-1) = 10 z-3 / (z-1).
Si x(t) tiene transformada z X(z), y si existe el lim X(z), entonces el valor inicial x(0) de x(t) [o
z →∞
de x(k)], está dado por:
Este teorema suele utilizarse para verificar el cálculo de la transformada z, dado que x(0)
normalmente se conoce.
Es importante notar que Z-1 provee como resultado una única secuencia temporal x(k). Sin
embargo, dicha secuencia no corresponde a una única x(t), dado que existen infinitas x(t) que
originan una misma secuencia x(k). Por tal motivo, la transformada z inversa sólo provee valores
exactos de la x(t) en los instantes de muestreo t=kT.
Normalmente, la transformada z inversa se obtiene recurriendo a tablas de transformadas.
Sin embargo, cuando no se dispone de una tabla muy completa, debe recurrirse a algunos
métodos alternativos de antitransformación. Veremos a continuación cuatro métodos diferentes
de cálculo de la transformada z inversa.
0,5 z -1 − 0,1 z -2
X(z) =
1 − 1,8 z -1 − 0,4 z -2
2.2) Enfoque de la ecuación en diferencias. El método consiste en transformar X(z) en una EED-
LIT. Para ello, nótese que la transformada z de la delta de Kronecker es D(z) = Z[d(k)] = 1. A
partir de la Ec. (22), se tiene:
X(z) P(z) (24)
X(z) = = ⇒ Q(z) X(z) = P(z) D(z)
D(z) Q(z)
Entonces: (1 – 1,8 z-1 – 0,4 z-2) X(z) = (0,5 z-1 – 0,1 z-2) D(z)
Aplicando el teorema del corrimiento [Ec. (17.a)], se obtiene la siguiente EED-LIT:
x(k) - 1,8 x(k-1) – 0,4 x(k-2) = 0,5 d(k-1) – 0,1 d(k-2)
Nótese que: i) si k<0, x(k)=0; ii) d(0)=1; y iii) si k≠0, d(k)=0. Entonces, para k=0, x(0)=0; y para
k=1, x(1)=0,5. Los valores siguientes de x(k) pueden resolverse con una simple planilla de
cálculos, o con algún lenguaje de programación.
Se considerará:
Si X(z)/z involucra un único polo múltiple (por ejemplo, un polo doble z = p1), entonces:
X(z) c1 c2 (29)
= +
z 2 z - p1
(z - p1 )
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Curso cuatrimestral (8 hs./semana). Profesor: Jorge R. Vega - Año: 2003.
2 z3 + z
Ejemplo 10. Hallar x(k), si: X(z) = .
(z - 2) 2 (z − 1)
X(z) c1 c2 b
Se expresa: = + + . Luego:
z (z - 2) 2 z - 2 z - 1
2 X(z)
2 z 2 + 1
c1 = (z - 2) = = 9;
z z = 2 z − 1
z =2
d X(z) d 2 z 2 + 1 4 z (z − 1) − (2 z 2 + 1)
c2 = (z - 2) 2 = = = −1 ;
dz z z = 2 dz z − 1 (z − 1) 2
z = 2
z=2
X(z) 2 z2 + 1
b = (z - 1) = =3.
z z =1 (z − 2) 2
z =1
9z z 3z
Entonces: X(z) = − + . Finalmente: x(k) = 9 k 2k-1 – 2k + 3 = (9 k – 2) 2k-1 + 3.
2 z - 2 z -1
(z - 2)
donde C es cualquier círculo centrado en el origen del plano z, que contenga a todos los polos de
X(z) zk-1. Técnicamente, la Ec. (31) es difícil de utilizar; pero la teoría de variable compleja
provee, a través del teorema de los residuos, la siguiente solución:
m
x(k) = K1 + K2 + . . . + Km = ∑ [ residuo de X(z) z k-1 , en el polo z = z i ] (32)
i =1
donde K1, K2, . . . , Km son, respectivamente, los residuos de X(z) zk-1 en los polos z1, z2, . . . ,zm.
Si zi es un polo simple de X(z) zk-1, entonces Ki se calcula como:
Ki = lim [(z-zi) X(z) zk-1] (33)
z →z i
Si zj es un polo múltiple (de multiplicidad q) de X(z) zk-1, entonces Ki está dado por:
Ki =
1
lim
∂ (q-1)
(q - 1)! z→zi ∂z (q-1)
[
(z - z i ) q X(z) z k -1 ]
(34)
Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Santa Fe - Departamento de Sistemas.
Carrera: Ingeniería en Sistemas de Información. Asignatura: Teoría de Control.
Curso cuatrimestral (8 hs./semana). Profesor: Jorge R. Vega - Año: 2003.
= lim
[ ]
4 z z k + (2 z 2 + 1) k z k -1 (z − 1) − (2 z 2 + 1) z k k k-1 k k-1
= 8 2 + 9 k 2 – 9 2 = (9 k – 2) 2 .
z→2
(z - 1) 2
Por lo tanto: x(k) = (9 k – 2) 2k-1 + 3.
Bibliografía base
Ogata, K. (1996). “Sistemas de Control en Tiempo Discreto” (Segunda edición). Prentice Hall
Hispanoamericana S.A.
Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Santa Fe - Departamento de Sistemas.
Carrera: Ingeniería en Sistemas de Información. Asignatura: Teoría de Control.
Curso cuatrimestral (8 hs./semana). Profesor: Jorge R. Vega - Año: 2003.
Tabla de transformadas z
1 1; k=0 1 7 T z −1
0; k≠0 kT
(1 − z −1 ) 2
2 1; n=k z-k 8 (k T)2 T 2 z −1 (1 + z −1 )
0; n≠k (1 − z −1 ) 3
3 1(k) 1 9 1
−1 e −a k T
1− z 1 − e −a T z −1
4 ak 1 10 T e -a T z −1
−1 k T e −a k T
1− a z (1 − e −a T z −1 ) 2
5 k ak-1 z -1 11 sen(ω k T) z −1 sen(ω T)
(1 − a z −1 ) 2 1 − 2 z −1 cos(ω T) + z − 2
6 k (k − 1) k − 2 z −2 12 cos(ω k T) 1 - z −1 cos(ω T)
a
2 (1 − a z −1 ) 3 1 − 2 z −1 cos(ω T) + z − 2
5 k x(k) k x(k T) d
−z X(z)
dz
6 - e −a k T x(k T) X (z e aT )
7 e −a k x(k) - X (z e a )
8 ak x(k) - X(z / a)