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AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
Presentado por:
GUAYAQUIL – ECUADOR
2015
i
AGRADECIMIENTO
nuestras carreras.
ii
DEDICATORIA
propuesta.
camino.
DEDICATORIA
TRIBUNAL DE SUSTENTACION
___________________________
___________________________
DECLARACIÓN EXPRESA
______________________
______________________
RESUMEN
analizadas.
utilizaremos.
MATLAB que por un lado es un programa que se debe tener licencia para
ÍNDICE GENERAL
AGRADECIMIENTO .......................................................................................... i
DEDICATORIA .................................................................................................. ii
TRIBUNAL DE SUSTENTACIÓN..................................................................... iv
RESUMEN ....................................................................................................... vi
ÍNDICE GENERAL..........................................................................................viii
CAPÍTULO 1 ..................................................................................................... 1
CAPÍTULO 217
CAPÍTULO 3 ................................................................................................... 27
CAPÍTULO 4 ................................................................................................... 39
CAPÍTULO 552
CONCLUSIONES ........................................................................................... 58
RECOMENDACIONES ................................................................................... 60
ANEXOS…………………………………………………………………………… 62
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................... 66
xii
ABREVIATURAS
C Calor específico
Cp Capacidad calorífica
w Flujo de agua
°F Grado Fahrenheit
⊿T Variación de temperatura
xiii
ÍNDICE DE FIGURAS
ÍNDICE DE TABLAS
INTRODUCCIÓN
del conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como de las señales
la realización física del sistema, este debe haber superado las pruebas de
hace en OPENMODELICA.
CAPÍTULO 1
1. Fundamento teórico
1.1. Sistemas
sistema existe dentro de otro más grande por lo tanto un sistema está
Las variables son magnitudes físicas cuyo valor cambia con el transcurso
presión, posición.
lineal [1].
𝑅2 (1.1)
𝑆𝑖 𝑒(𝑡) = 𝐸1 ; 𝑣1 (𝑡) = 𝐸1
𝑅1 + 𝑅2
𝑅2 (1.2)
𝑆𝑖 𝑒(𝑡) = −𝐸2 ; 𝑣2 (𝑡) = −𝐸2
𝑅1 + 𝑅2
𝑅2 (1.3)
𝑆𝑖 𝑒(𝑡) = 𝐸1 − 𝐸2 ; 𝑣(𝑡) = (𝐸1 − 𝐸2 )
𝑅1 + 𝑅2
𝑅2 (1.5)
𝑆𝑖 𝑒(𝑡) = 𝐸1 ; 𝑣1 (𝑡) = 𝐸1
𝑅1 + 𝑅2
𝑅2 (1.7)
𝑆𝑖 𝑒(𝑡) = 𝐸1 − 𝐸2 ; 𝑣(𝑡) = (𝐸1 − 𝐸2 )
𝑅1 + 𝑅2
parámetros constantes.
distribuidos
[2].
1.3 . Modelos
matemático [4].
intercambiador de calor.
10
a otra, la materia por sí misma tiene energía interna y sus partículas están
partícula más caliente a la partícula más fría hasta que ambas partículas
[3].
[3].
que las partículas que forman un cuerpo tienen energías muy variadas.
térmico.
14
La energía calorífica no pasa del cuerpo que tiene más energía al que
tiene menos energía sino del que tiene mayor temperatura al que tiene
𝑄 (1.9)
𝑐=
𝑚⊿𝑇
es el intercambio de calor
lado de la carcasa para que el calor pueda ser transferido entre ellos.
16
de uno, dos o cuatro pases sobre el lado del tubo y solo uno en el lado
de la carcasa.
17
CAPÍTULO 2
tubos.
varía en función de otras variables del sistema. En ese caso habrá que
existan.
Energía calorífica que entra está dada por el diámetro exterior del tubo
con la temperatura de vapor más la energía del flujo del fluido con su
temperatura de entrada.
temperatura en la parte exterior del tubo y también la energía del flujo del
19
1 dt s (t) (2.2)
𝑒𝑖1 + 𝑒𝑖2 − 𝑒𝑜1 − 𝑒𝑜2 = mCp
2 dt
Donde:
∗ ei2 = w(t)Cp t e
t e + t s (t)
∗ eo1 = Ud0 ATC0 ( )
2
transformada de Laplace.
se necesita.
Donde:
t e t s (t)
∗ x1 = Ud0 ATC0 (t v (t) − − )
2 2
1 dt s (t)
∗ y1 = mCp
2 dt
𝒙𝟎 + w0 Cp t e − Cp t s0 w0 − Cp w0 ∆t s 0 = 0 (2.8)
Donde:
te ts0
∗ x0 = Ud0 ATC0 (t v 0 − − )
2 2
21
Donde:
∆t s (t)
∗ ∆x1 = Ud0 ATC0 (∆t v (t) − )
2
1 d∆t s (t)
∗ ∆y1 = mCp
2 dt
Donde:
∗ ∆ei2 = ∆w(t)Cp t e
∆t s (t)
∗ ∆eo1 = Ud0 ATC0
2
Donde:
22
∗ ∆e3 = Cp t s0 ∆w(t)
∗ ∆e4 = Cp w0 ∆t s (t)
1 (2.12)
∆𝐸𝑖1 − ∆𝐸𝑜1 + ∆𝐸𝑖2 − ∆𝐸3 − ∆𝐸4 = mCp s∆Ts (s)
2
Donde:
∗ ∆Ei2 = ∆W(s)Cp t e
∆Ts (s)
∗ ∆Eo1 = Ud0 ATC0
2
∗ ∆E3 = ∆W(s)Cp t s0
Donde:
∗ ∆W = ∆W(s)(Cp t e − Cp t s0 )
23
Donde:
del sistema.
K1 K2 (2.17)
∆Ts (s) = ∆Tv (s) + ∆W(s)
(τ1 s + 1) (τ2 s + 1)
Cp (t e − t s0 ) (2.19)
K2 =
0.5Ud0 ATC0 + Cp w0
0.5mCp (2.20)
τ1 = τ2 =
0.5Ud0 ATC0 + Cp w0
lb (2.23)
gal [ ] lb
𝑤 = 224 [ ] ∗ 500.72 h = 112162.3 [ ]
min gal h
[min]
Cp = 1[BTU⁄lb℉] (2.24)
1 −1 (2.25)
Ud0 = [ + ∑ 𝑅] = 267.4897 [BTU⁄h℉ft 2 ]
𝑈0
exterior.
𝜋 (2.27)
m = 112 Di2 L𝜌 = 131.932175 [lb]
4
t e = 80[℉] (2.28)
26
Cp (t e − t s0 ) ℉ (2.30)
K2 = = −0.0007573947 [ ]
0.5Ud0 ATC0 + Cp w0 𝑙𝑏⁄ℎ
0.5mCp (2.31)
τ1 = τ2 = = 1.712995[seg]
0.5Ud0 ATC0 + Cp w0
numéricamente.
℉ (2.32)
0.382 −7.574𝑥10−4 [ ]
𝑙𝑏⁄ℎ
∆Ts (s) = ∆Tv (s) + ∆W(s)
(1.713[seg]s + 1) (1.713[seg]s + 1)
27
CAPÍTULO 3
3. Software MATLAB
3.1. MATLAB
MATLAB [14].
-LabVIEW
-SAS
-SCILAB
-Mathcad
-Lenguaje R
-Procesamiento de señales.
-Estadísticas.
-Sistemas de control.
-Identificación de sistemas.
-Redes neuronales.
30
-Procesamiento de imágenes.
-Control robusto.
-Optimización.
Matemática simbólica.
entradas.
31
Obteniendo todos los valores que se necesitan para poder plantear las
tipo escalón (ver figura 3.4) al sistema que son respectivamente el cambio
operación) [13].
simulación de la salida.
las variables.
lineal.
39
CAPÍTULO 4
4. Software SCILAB
4.1. SCILAB
biblioteca [15].
40
esta manera las bibliotecas externas pueden ser utilizadas como si fueran
parte de SCILAB.
código abierto.
-Interpolación, aproximación
algebraicas diferenciales
-Señales de procesamiento
de funciones de trazado que permite crear diagramas 2Dy 3D, así como
por_PREDEF.
-->clc
-->clear
Una vez hecho esto se comienza a declarar los valores que se utilizaran
servirán para calcular las variables que forman parte de la ecuación del
sistema.
43
Los demas parametros se los deja con sus valores por defecto ya
cambiarlos.
Tv=+20°F.
desviación.
48
(2.2).
CAPÍTULO 5
5. Software MODELICA
descrito.
5.1. OPENMODELICA
aplicaciones[8].
Se observa que se tiene dos ambientes que son en este caso para el
(Te)
OPENMODELI
80°F 234gal/min 2401°F 190.1°F
CA
57
real del sistema pero resultó un poco más complejo al implementar las
ecuaciones.
CONCLUSIONES
intercambiador de calor.
diferencial.
RECOMENDACIONES
nuestras entradas.
ANEXOS
63
BIBLIOGRAFIA
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf , 2008
http://www2.imsecnm.csic.es/rocio/EBAS/DOC_PDF/APUNTES/TEMA2_Din
amico_1erOrden.pdf, 2012
http://es.slideshare.net/gabriellacayo/aplicaciones-reales-laplace-8485102,
2011
ttp://caaeii.cl/wpcontent/uploads/2012/07/EIQ_303_2012_17_Intercambiador
es_de_Calor_de_Doble_Tubo.pdf, 2012
http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-elec/tesis_mc/269MC_agws.pdf,2012
http://alternativeto.net/software/OPENMODELICA/ , 2012
https://OPENMODELICA.org/OPENMODELICAworld/applications
67
[9] Serway, Raymond; Jewett, John Junior – Física para Ciencia e Ingienería
[11] Ljung Lennart – System Identification Theory for the User Prentice Hall
http://www.ra-ma.es/libros/SCILAB-PROGRAMACION-Y-SIMULACION/3543