CONTROL ROBUSTO DE TEMPERATURA

EJERCICIO
Sea un controlador de temperatura con un sistema de control tal como se muestra en
la figura 12.16 y una planta:
1
𝐺(𝑠) = (12.36)
(𝑠 + 1)2
Si 𝐺𝑐 (𝑠) = 1 el error en estado estacionario es de 50%, y el tiempo de asentamiento
(con un criterio del 2%) es de 3.2 segundos para una entrada en escalón. Se desea
obtener un comportamiento ITAE óptimo para una entrada en escalón y un tiempo de
asentamiento de menos de 0.5 segundos. Utilizando un controlador PID se tiene:
𝐾3 𝑠 2 + 𝐾1 𝑠 + 𝐾2
𝐺𝑐 (𝑠) = (12.37)
𝑠
Por tanto, la función de transferencia en lazo cerrado sin prefiltro [𝐺𝑝 (𝑠) = 1] es:

𝑌(𝑠)
𝑇1 (𝑠) =
𝑅(𝑠)
𝐺𝑐 𝐺(𝑠)
𝑇1 (𝑠) =
1 + 𝐺𝑐 𝐺(𝑠)
𝐾3 𝑠 2 + 𝐾1 𝑠 + 𝐾2
𝑇1 (𝑠) = 3 (12.38)
𝑠 + (2 + 𝐾3 )𝑠 2 + (1 + 𝐾1 )𝑠 + 𝐾2
Los coeficientes óptimos de la ecuación característica para ITAE se obtienen de la tabla
5.6 como:
(𝑠 3 + 1.75 𝜔𝑛 𝑠 2 + 2.15𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝜔𝑛 3 ) (12.39)
Se necesita seleccionar 𝜔𝑛 para cumplir la especificación del tiempo de asentamiento.
4
Como 𝑇𝑠 = 𝜁𝜔 y 𝜁 es desconocida pero próximaa0.8, se fija 𝜔𝑛 = 10. Igualando el
𝑛
denominador de la ecuación (12.38) con la ecuación (12.39), se obtienen los tres
coeficientes como 𝐾1 = 214, 𝐾3 = 15.5 y 𝐾2 = 1000.
Entonces la Ecuación (12.38) resulta:
15.5𝑠 2 + 214𝑠 + 1000
𝑇1 (𝑠) =
𝑠 3 + 17.5𝑠 2 + 215𝑠 + 1000
15.5𝑠 2 + 214𝑠 + 1000
𝑇1 (𝑠) =
𝑠 3 + 17.5𝑠 2 + 215𝑠 + 1000
15.5(𝑠 + 6.9 + 𝑗4.1)(𝑠 + 6.9 − 𝑗4.1)
𝑇1 (𝑠) = (12.40)
𝑠 3 + 17.5𝑠 2 + 215𝑠 + 1000
La respuesta de este sistema a una entrada en escalon tiene una sobrecongelación del
32%, tal como se registra en la tabla 12.2.
Se relaciona con un prefiltro 𝐺𝜌 (𝑠) de forma que se consiga la respuesta ITAB deseada
con:
𝐺𝑐 𝐺𝐺𝑝 (𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)
10000
𝑇(𝑠) = (12.41)
𝑠3 + 15.5𝑠 2 + 215𝑠 + 1000
Por lo tanto, se requiere que:
64.5
𝐺𝜌 (𝑠) = (12.42)
(𝑠 2 + 13.8𝑠 + 64.5)
Con el fin de eliminar los ceros de la ecuación (12.40) y traer el numerador global a 1000.
En la tabla 12.2 se indica la respuesta del sistema T(s) a una entrada en escalón
El sistema tiene una pequeña sobreelongación, un tiempo de asentamiento de menos
de ½ segundo y un error nulo en estado estacionario. Además, para una perturbación
de D(s)=1/s, el valor máximo de y(t) debido a la perturbación de 0,4% de la magnitud de
la perturbación. Esto es un diseño muy favorable

Tabla 12.2 Resultados del ejemplo 12.8

Controlador 𝐺𝑐 (𝑠) = 1 𝑃𝐼𝐷 𝑦 𝐺𝑝 (𝑠) = 1 PID con prefiltro𝐺𝜌 (𝑠)

Porcentaje de 0 31.7% 1.9%
sobreelongación
Tiempo de 3.2 0.20 0.45
asentamiento
(segundos)
Error de estado 50.1% 0.0% 0.0%
estacionario
𝑦(𝑡) 52% 0.4% 0.4%
| |
𝑑(𝑡) 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜