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1.

el movimiento del trompo en el instante que se muestra gira alrededor del eje y 𝜔1 =
0.3 rads/s, mientras que gira alrededor de su propia a 𝜔2 =4rads/s .determine la
velocidad y aceleración angulares del trompo en este instante .exprese el resultado
como un vector cartesiano.

DATOS:

 𝜔1 = 0.3𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝜔2 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝜔 =?
 𝛼 =?

Solucion:

 𝜔 = 𝜔1 + 𝜔2
𝜔 = 0.3𝑗 + (4𝑐𝑜𝑠37𝑖 + 4𝑠𝑒𝑛37𝑗)
𝜔 = ( 3.2𝑖 + 2.7𝑗 ) Rad/s

𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠

 𝛼 = 𝛼1 + 𝛼2
𝛼 = 0 +(0.3𝑗) (4𝑐𝑜𝑠37𝑖 + 4𝑠𝑒𝑛37𝑗)
𝛼 = −0.24𝑘
2. la barra a esta conectada a los collarines en sus extremos por medio de articulaciones
de rotula esférica .si el collarín a sube con una velocidad 𝑣𝐴 = 4 𝑚/𝑠 .determine la
velocidad angular de la barra y la rapidez del collarín B en el instante que se muestre
.suponga la dirección de la velocidad angular es perpendicular a ella.

DATOS:
 𝑉𝐴 =4m/s
 𝜔𝐵𝐴 =?
 𝑉𝐵 =?

Solución:
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ ……………(1)
𝐴

hayo los valores de la ecuación 1

 𝑉𝐵 = −𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠53𝑖 + 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53k


 𝑉𝐴 = (4𝑘)𝑚/𝑠
 𝜔𝐵𝐴 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
 𝑟𝐵⁄ = (1.5𝑖 + −2𝑗 − 1𝑘)𝑚
𝐴

resuelvo por matrizes los valores 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠


𝐴

𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝜔
=| 𝑥 𝜔 𝑦 𝜔𝑧 |=(−𝜔𝑦 + 2𝜔𝑧 )𝑖 − (− 𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑧 )𝑖 + (−2𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑦 )𝑘
𝐴
1.5 −2 −1
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1

−𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠53𝑖 + 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53k= 4𝑘+(−𝜔𝑦 + 2𝜔𝑧 )𝑖 + ( 𝜔𝑥 + 1.5𝜔𝑧 )𝑗 + (−2𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑦 )𝑘

Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos

−𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠53 = −𝜔𝑦 + 2𝜔𝑧 ………(2)

0=𝜔𝑥 + 1.5𝜔𝑧
−𝜔𝑥
𝜔𝑧 = 1.5
……………………………(3)
𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53=4 − 2𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑦
4−𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53− 2𝜔 𝑥
1.5
=𝜔𝑦 …………..(4)

Reemplazamos las ecuaciones 3 y 4 en 2


4−𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53− 2𝜔𝑥 −𝜔𝑥
−𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠53=-(
1.5
)+ 2(
1.5
)
0.6𝑉𝐵 = 4 − 0.8𝑉𝐵

1.7𝑉𝐵 = 4

𝑉𝐵 = 2.35 𝑚/𝑠
0.12𝑟𝑎𝑑 1.25𝑟𝑎𝑑 0.08𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑥 = 𝜔𝑦 = 𝜔𝑧 =
𝑠 𝑠 𝑠

𝜔𝐴𝐵 = (0.12𝑖 + 1.25𝑗 + 0.08𝑘)𝑟𝑎𝑑/𝑠

3. si el collarín A se mueve a una velocidad constante de VA=6m/s .determine la velocidad


del collarín B cuando la barra AB está en la posición mostrada .suponga que la
velocidad angular de AB es perpendicular a la barra.

DATOS:

VA=6m/s

𝑉𝐵 =?

Solución:

 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ ……………(1)
𝐴

hayo los valores de la ecuación 1

 𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖
 𝑉𝐴 = (6𝑘)𝑚/𝑠
 𝜔𝐵𝐴 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
 𝑟𝐵⁄ = (6𝑖 + 3𝑗 − 2𝑘)𝑚
𝐴

resuelvo por matrices los valores 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠


𝐴

𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(−2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 )𝑖 − (−2 𝜔𝑥 − 6𝜔𝑧 )𝑖 + (3𝜔𝑥 − 6𝜔𝑦 )𝑘
𝐴
6 3 −2
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1

𝑉𝐵 𝑖 = 6𝑘 +(−2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 )𝑖 + (2 𝜔𝑥 + 6𝜔𝑧 )𝑖 + (3𝜔𝑥 − 6𝜔𝑦 )𝑘

Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos

𝑉𝐵 𝑖 = −2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 ………(2)

0=2𝜔𝑥 + 6𝜔𝑧
−2𝜔𝑥
𝜔𝑧 = 6
……………………………(3)

0 =6 + 2𝜔𝑥 + 6 𝜔𝑦
6+3𝜔𝑥
=𝜔𝑦 ………….. (4)
6

Reemplazamos las ecuaciones 3 y 4 en 2

6+3𝜔𝑥 −2𝜔𝑥
𝑉𝐵 =-2(
6
)-3(
6
)
−12 − 6𝜔𝑥 + 6𝜔𝑥
𝑉𝐵 =
6
−12
𝑉𝐵 =
6
𝑉𝐵 = −2 𝑚/𝑠
4. si la palanca gira con una velocidad angular constante de 𝜔BC=3rad/s, determine la
velocidad del collarín A .suponga que la velocidad angular de AB es perpendicular a la
barra.

DATOS:
 𝜔BC=3rad/s

Solución:

 𝑉𝐵 = 𝜔BC*𝑟𝐵⁄c = (3𝑖)(−3𝑗) = −9𝑘

 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴⁄
𝐵
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐴⁄ ……………(1)
𝐵

Hayo los valores de la ecuación 1

 𝑉𝐵 = −9𝑘
 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 𝑖
 𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
 𝑟𝐴⁄ = (8𝑖 − 3𝑗 − 10𝑘)𝑚
𝐵

Resuelvo por matrices los valores 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠


𝐴

𝑖 𝑗 𝑘
 𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐴⁄ = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(−10𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 )𝑖 − (−10 𝜔𝑥 − 8𝜔𝑧 )𝑗 + (−3𝜔𝑥 −
𝐵
8 −3 −10
8𝜔𝑦 )𝑘

Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1

 𝑉𝐴 𝑖 = −9𝑘+(−10𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 )𝑖 + (10 𝜔𝑥 + 8𝜔𝑧 )𝑗 + (−3𝜔𝑥 − 8𝜔𝑦 )𝑘

Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos

 𝑉𝐴 𝑖 = −10𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 ………(2)


 0=10𝜔𝑥 + 8𝜔𝑧
−10𝜔𝑥
𝜔𝑧 = 8
……………………………(3)
 0 =−9 − 3𝜔𝑥 − 8 𝜔𝑦
−9−3𝜔𝑥
=𝜔𝑦 ………….. (4)
8

Reemplazamos las ecuaciones 3 y 4 en 2


−10𝜔𝑥
 𝑉𝐴 =-10(
−9−3𝜔𝑥
8
)+3( )
8
−90 + 30𝜔𝑥 − 30𝜔𝑥
𝑉𝐴 =
8
−90
𝑉𝐴 =
8
𝑉𝐴 = −11.25𝑚/𝑠

5. la barra AB esta conectada alos collarines en sus extremos por medio de articulaciones
de rotula esferica .si el collarin A tiene una velocidad VA=10m/s en el instante que se
muestra .determine la velocidad del collarin en B .suponga que la velocidad es
perpendicular ala barra

DATOS :

Solución:

 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ ……………(1)
𝐴

Hayo los valores de la ecuación 1

 𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑗
 𝑉𝐴 = (10𝑖)𝑚/𝑠
 𝜔𝐵𝐴 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
 𝑟𝐵⁄ = (−2𝑖 − 3𝑗 + 6𝑘)𝑚
𝐴
Resuelvo por matrices los valores 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠
𝐴

𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ = | 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(6𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 )𝑖 − (6 𝜔𝑥 + 2𝜔𝑧 )𝑗 + (−3𝜔𝑥 + 6𝜔𝑦 )𝑘
𝐴
−2 −3 6
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1

𝑉𝐵 𝑗 = 10𝑖 + (6𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 )𝑖 − (6 𝜔𝑥 + 2𝜔𝑧 )𝑗 + (−3𝜔𝑥 + 6𝜔𝑦 )𝑘

Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos

0 = 10𝑖 + 6𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧


−10−6𝜔𝑦
𝜔𝑧 = 3
………………………(2)

𝑉𝐵 =−6𝜔𝑥 − 2𝜔𝑧 ………………...(3)

0 =-3𝜔𝑥 + 2𝜔𝑦
2𝜔𝑦
=𝜔𝑥 ………….. (4)
3

Reemplazamos las ecuaciones 2 y 4 en 3

2𝜔𝑦 −10−6𝜔𝑥
𝑉𝐵 =-6( 3
)-2(
3
)
−12𝜔𝑦 + 20 + 12𝜔𝑥
𝑉𝐵 =
3
20
𝑉𝐵 =
3
𝑉𝐵 = 6.67 𝑚/𝑠
6. el disco gira a una velocidad angular constante de 5rad/s .si la barra BC esta unida al
disco y aun collar por medio de articulaciones de rotula esferica ,determine la velocidad
del collarin B en el instante que se muestra .ademas ¿Cuál es la velocidad angular de la
barra wbc si su direccion es perpendiculara su eje?

DATOS:
 𝜔 = 5𝑅𝐴𝐷/𝑆
 VB=?

SOLUCION:
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵⁄𝐶
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝜔𝐵𝐶 ∗ 𝑟𝐵⁄𝐶 ……………(1)

Hayo los valores de la ecuación 1

 𝑉𝐵 = −𝑉𝐵 𝑖
 𝑉𝐴 = 𝜔𝐵𝐶 *𝑟𝐵𝐶 = (5𝑗)(1𝑖)=5𝑘
 𝜔𝐵𝐶 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
 𝑟𝐵⁄ = (6𝑖 + 3𝑗 − 2𝑘)𝑚
𝐶

Resuelvo por matrices los valores 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠


𝐴

𝑖 𝑗 𝑘
 𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐴⁄ = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(−2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 )𝑖 − (−2 𝜔𝑥 − 6𝜔𝑧 )𝑗 + (3𝜔𝑥 − 6𝜔𝑦 )𝑘
𝐵
8 6 −2
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1

 −𝑉𝐵 𝑖==(−2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 )𝑖 + (2 𝜔𝑥 + 6𝜔𝑧 )𝑗 + (3𝜔𝑥 − 6𝜔𝑦 )𝑘


Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos

 −𝑉𝐵 𝑖 = −2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 ………(2)


 0=2𝜔𝑥 + 6𝜔𝑧
−2𝜔𝑥
𝜔𝑧 = ……………………………(3)
6
 0 =−5 + 3𝜔𝑥 − 6 𝜔𝑦
−5+3𝜔𝑥
6
=𝜔𝑦 ………….. (4)

Reemplazamos las ecuaciones 3 y 4 en 2


−2𝜔𝑥
 −𝑉𝐵 =-2(
−5+3𝜔𝑥
6
)-3( )
6
−10 − 6𝜔𝑥 + 6𝜔𝑥
−𝑉𝐵 =
6
10
𝑉𝐵 =
6
𝑉𝐵 = 1.666666 𝑚/𝑠