EJERCICIO PARA DESARROLLO EN CLASE

Para el mecanismo mostrado en la figura, hállese las fuerzas en los pares cinemáticos, así
como la fuerza de sacudimiento y el momento de sacudimiento, conociéndose los siguien-
tes datos del mecanismo:

CINEMÁTICA Constantes
r = 125 mm
Datos geométricos del me-
a =100 mm
canismo
b = 250 mm
Variables conocidas
Posición θ2 = 60°
Variables
Velocidad ω2 = 2500 rpm.
cinemáticas
Aceleración α2 = 0

CINEMÁTICA DEL
Constantes
CENTRO DE MASA
Datos geométricos del me- r
rG2 = mm
canismo 2

DINÁMICA Constantes
IG3 = 5200 kg·mm2
m2 = 0.45 kg
Datos del mecanismo m3 = 0.54 kg
m4 = 0.75 kg
P = 500 N

A
G3
a r
B b
G2 ω
P
G4 O

A

R3
 2
B R2 ω
 x
R4 O

Figura. Lazo cerrado para el análisis cinemático del mecanismo del ejercicio
 

Análisis cinemático del mecanismo

Del análisis cinemático y para la figura 3.16, resulta:

 r sen2 
3  2   arc sen  2  (ej1-1)
 r3 

r4  2   r2 cos 2  r3 cos 3  2  (ej1-2)

r2 2 cos 2
3  2   (ej1-3)
r3 cos  3  2  

 r2 22 sen2  r3 3  2  sen  3  2  

2

 3  2   (ej1-4)
r3 cos  3  2  

 r2 22 cos  2  3  2    r3 3  2 
2

a 4  2   (ej1-5)
cos  3  2  

donde,

r2  r r3  a  b

Análisis cinemático de los centros de masa

Para los lazos cerrados mostrados en la figura 3.17:

RA G3
A A 
G2 G3 R2

B RG2 ω B ω

G4 O G4 RG3 O

Figura 3.17 Lazos cerrados para el análisis cinemático de los centros de masa del mecanismo del
ejemplo 1

Para el centro de masa G2:

 r
RG2  ei2
2

 r r
R G2  cos(2 )  i sen(2 )
2 2

de donde,
r
RG2x  cos(2 )
2
r
RG2y  sen(2 )
2
  derivando las anteriores expresiones dos veces con respecto al tiempo, considerando que r
no cambia con el tiempo y 2  0 , da:
r
aG2x  2    22 cos(2 )
2
(ej1-6)
r
aG2y  2    22sen(2 )
2

Para el centro de masa G3:

  
RG3  R2  R AG3  rei(2 )  aei(3 )

RG3  r cos(2 )  a cos( 3 )  i(r sen(2 )  a sen(  3 ))
es decir,
RG3x  r cos(2 )  a cos(  3 )
RG3y  r sen(2 )  a sen(  3 )

y derivando dos veces con respecto al tiempo bajo la consideración de que r y a son cons-
tantes así como 2  0 , se obtiene:

aG3 x  2    r22 cos(2 )  a3  2  cos(3  2 )  a 3  2  sen(3  2 )

2

(ej1-7)
aG3 y  2    r22 sen(2 )  a3  2  sen(3  2 )  a 3  2  cos(3  2 )
2

 
Análisis de fuerzas dinámicas.
Los diagramas cinéticos de cada eslabón, incluido el bastidor se muestran a continuación:

A A
G3
G2
 B
m2 a G2
O

B
P
G4 O

r4

Figura. Diagramas cinéticos de los eslabones del mecanismo

 

A partir de los mismos y sabiendo que: R 2 forma un ángulo 2 con el eje x del sistema
 
global en O, R 32 forma un ángulo 3 con el eje x del sistema local en G3 y R 34 forma un

ángulo 3   con el eje x del sistema local en G3, se obtiene el siguiente sistema de ecua-
ciones:
F21x  F23 x  m2 aG2 x
F21y  F23 y  m2 aG2 y
 r2y F23 x  r2x F23 y 
 M21  0
 F23 x  F34 x  m3 aG3 x
 F23 y  F34 y  m3 aG3 y

r32y F23 x  r32x F23 y  r34 y F34 x  r34 x F34 y  IG3 3

 F34 x  m4 a4  P
 F34 y  F41  0

donde,
r2x  r cos(2 )
r2y  r sen  2 

r32x  a cos  3 
r32y  a sen  3 
 
r34 x  b cos  3     b cos  3 
r34 y  b sen  3     b sen  3 

El sistema a resolverse en forma matricial es:

F     G    F   
1
2 2 ef 2 (ej1-8)

con:
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0
 
0 0  r sen  2  r cos(2 ) 0 0 0 1
 
0 0 1 0 1 0 0 0
G  2     (ej1-9)
0 0 0 1 0 1 0 0
 
0 0 a sen  3  2   a cos  3  2   b sen  3  2   b cos  3  2   0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 

0 0 0 0 0 1 1 0 

y,
 



 m2 aG  2  
2x
 

 m a   
 2 G2 y 2 

 0 
 
Fef  2    
 m3 aG3 x  2    (ej1-10)



 m3 aG  2  
3y
 
 I G   3  2   
 3

m4  a4  2    P 
 
 0 
 F21x  2  
 
 F21y  2  
 F23 x  2  
 
 F23 y  2  
F  2    F    
 34 x 2 
 F34 y  2  
 
 F41  2  
 M   
 21 2 