Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

UNITAT DIDÀCTICA 1: INTRODUCCIÓ A

L’AUTOMATITZACIÓ

1. L’Automatització als processos de treball

L’automatització consisteix en el procés automàtic a través del qual

es pretén portar un sistema cap a un objectiu donat en presència de
pertorbacions. En ella intervenen en el que intervenen màquina (part
operativa) i comandament (automatisme). Hi ha dos tipus de
comandament
− Sistemes en circuit obert
− Sistemes en circuit tancat

La tècnica de comandament crea les condicions prèvies per a que els

processos de treball puguin desenvolupar-se de forma més o menys
automàtica. El terme “autòmat” prové del grec “que es mou per si
sol”, i quan parlem d’una seqüència automàtica ens referim a una
seqüència autocontrolada.
En una seqüència automàtica el sistema de comandament
s’encarrega de determinades funcions de control i vigilància que fins
ara eren realitzades per l’home.
Tot i així, l’home és qui continua manant a la màquina. Per exemple,
la dona de fer feines és qui s’encarrega d’ajustar un determinat
programa a la rentadora automàtica, i després aquesta realitza tot el
procés de control (des de que s’inicia el rentat fins que la roba està
neta i seca)

L’automatització es pot dividir en 4 fases:

1.1. Treball manual: fase inferior. És aquella en la qual el treball
requerit es realitza sense l’ajuda de cap màquina
1.2. Mecanització: en aquesta fase la màquina s’encarrega de fer el
treball manual, és a dir, aporta energia d’accionament. En
canvi, l’home ha de donar pas per pas totes les instruccions del
procés d’elaboració a la màquina
1.3. Automatització parcial: és la tercera fase de l’automatització i
en ella la màquina s’encarrega de fer ella sola una sèrie
d’instruccions que es vam repetint constantment.
1.4. Automatització total: en aquesta última fase la màquina
s’encarrega de la seqüència completa. L’home ha de crear un
programa una sola vegada i la màquina l’executarà tantes
vegades com sigui necessari.

UD 1 Pàgina 1 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

Quan es fa servir aquest procés d’automatització? En aquells casos en

els que s’hagin de dur a terme treballs de rutina que puguin resultar
avorrits, pesats, molestos o fins i tot nocius per a la salut.

UD 1 Pàgina 2 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

• Documentació

Per tal de poder treballar amb plenes garanties d’enteniment entre el

fabricant i l’usuari de l’automatisme és necessari disposar d’una
documentació que ens permeti reflectir, de forma clara, quines són
les funcions i prestacions de l’autòmat, així com les seves limitacions
tècniques i tots els valors involucrats en el procés d’automatització.
Aquesta documentació es classifica en tres nivells diferents:
− Primer nivell:
Especificacions funcionals que descriuen l’automatisme pel seu
comportament sobre el procés, independentment de la tècnica
emprada. Aquestes especificacions han de permetre comprendre les
funcions, definir les accions a emprendre, la seva seqüenciació en el
temps i les seguretats i alarmes a tenir en compte.
− Segon nivell:
Especificacions tècniques i operacionals que indiquen com es farà
l’intercanvi d’energia i d’informació entre l’automatisme i el procés.
Les especificacions tècniques enumeren i expliquen les necessitats
per a fer la captació de dades físiques, com accionar els elements
motrius i les seves condicions de treball.
Les especificacions operacionals detallen d’una forma pràctica la
posada en funcionament de tot l’automatisme (captadors,
accionadors, control i regulació) en totes les circumstàncies de
funcionament (normal, avaria, primera posada en funcionament, …)
− Tercer nivell:
Documentació de l’automatisme: manteniment, modificacions
existents, …

UD 1 Pàgina 3 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

2. Components i tecnologies de l’automatització

Per poder realitzar una treball de forma automatitzada és necessari

mantenir constants algunes mesures així com controlar les
seqüències. Per fer tot això poden distingir tres tipus de tasques:
1.4.1. Registre dels estats del procés
1.4.2. Elaboració de les dades obtingudes
1.4.3. Influència sobre el procés en base als resultats
Per a poder implementar això podríem tenir un sistema que inclogui
els següents components

PROCÉS

SENSORS ACTUADORS

Senyals  Senyals 
d’entrada de 

Sensors
Actuadors
Software

PROGRAMA

ADAPTACIÓ  ADAPTACIÓ 
DEL SENYAL PROCESSADOR DEL SENYAL

Enllaç  amb 
Processadors altres 
processadors
Xarxes

− Els sensors registren els estats del procés i produeixen senyals de

mesura
− Els senyals de mesura són tractats pel processador (adaptació del
senyal)
− El processador elabora aquests senyals i genera, a partir d’ells, els
senyals pels actuadors. Aquests senyals tenen un efecte directe
sobre el procés
− Un programa conté la disposició de les ordres de tractament pel
processador
− Els senyals produïts pel processador es tracten per influir sobre els
actuadors

UD 1 Pàgina 4 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

− En sistemes complexos, existeixen enllaços entre diferents

processadors a través de xarxes de comunicació

UD 1 Pàgina 5 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

3. Classificació: Comandament i regulació

Existeix una diferència entre comandament i regulació, tot i que

moltes vegades no podrem parlar d’un sistema pur, sinó d’un sistema
amb una combinació dels dos.

1.5. Comandament

La norma DIN 19226 defineix el concepte “manar” de la següent

manera:
“Manar en un sistema és el procés en el que una o varies
magnituds d’entrada influeixen sobre unes magnituds de sortida, a
partir de regularitats pròpies del sistema. Una característica del
comandament és el control en circuit obert: la cadena de
comandament.”

Si ajustem un determinat cabal per mitjà d’una vàlvula (òrgan de

maniobra) i després s’abandona el sistema, el cabal possiblement es
modificarà a causa de pertorbacions (canvis de pressió, consum
variable) sense que l’operari se’n assabenti.
En aquest exemple, el cabal instantani és el valor efectiu. El valor
desitjat és el que es coneix com valor teòric. Si el valor efectiu i el
teòric són diferents el sistema no ho corregeix. Per tant estem parlant
d’un circuit obert.

UD 1 Pàgina 6 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

1.6. Regulació

La norma DIN 19226 defineix el concepte regulació de la següent

manera:
“La regulació és un procés en el qual es mesura contínuament la
magnitud a regular, es compara amb una altra magnitud (magnitud
pilot) i s’influeix sobre ella en funció del resultat d’aquesta
comparació, tractant d’aconseguir una adaptació de la magnitud
regulada a la magnitud pilot. El circuit resultant es dona en un
bucle tancat: el circuit de regulació”

Si tenim un cabal i, a causa de la disminució de pressió, disminueix

per sota del valor teòric, s’ha d’obrir més la vàlvula per aconseguir
així el valor efectiu desitjat. Si la pressió augmenta, s’ha de tancar
lleugerament la vàlvula.
En els casos en els que hi hagi una diferència entre els valors teòric i
efectiu és imprescindible un reajustament. És a dir, un procés de
regulació. La mesura, comparació, reajustament i reacció formen el
circuit tancat de regulació.
Si és l’home qui s’encarrega d’aquestes tasques parlem de regulació
manual. Si tot això ho assumeix una màquina aleshores parlem de
regulació automàtica.

UD 1 Pàgina 7 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

4. Classificació: Cablejat i programat

− En un control amb lògica cablejada la funció està definida per la

manera en que estan connectats els cables.
− Un control amb lògica programable es pot reprogramar en funció
de la seva aplicació.

1.7. Control cablejat

Els sistemes cablats són els que realitzen una funció de control fix,
que depèn dels components que formen el sistema i de la seva
interconnexió

• Antigament, les tasques de control es resolien amb contactors i

relés. En aquest cas, la funció de control la definia el cablejat i
la combinació dels diferents contactes. Un control d’aquest
tipus és el que es coneix amb el nom de control cablejat o amb
lògica cablejada.
• Per a la implementació d’aquests sistemes de control
s’utilitzaven esquemes elèctrics, plànols d’ocupació de
terminals i llistes de cablejat. En canvi, l’aplicació només es
podia instal·lar quan es coneixien les tasques que s’havien de
resoldre i quins elements estaven disponibles.
• El fet de realitzar una errada implicava deixar anar tot el
cablejat i refer les connexions. Per altra banda, qualsevol tipus
de canvi o ampliació suposava modificar components,
recablejar i diversos treballs de muntatge.

UD 1 Pàgina 8 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

1.8. Control programable

Els sistemes programables són els que poden realitzar diferents

funcions sense alterar la seva configuració física, només modificant el
seu programa de control.

• Actualment el que es fan servir són autòmats programables,

coneguts com PLC.
• Les feines de cablejat en un PLC són sensiblement menors, i les
possibilitats d’ampliació i d’eliminar errors són molt més grans.
• Per a realitzar el control amb un PLC és necessari escriure un
programa en el que quedi definida la funció de la instal·lació. En
canvi, la modificació d’aquest programa serà molt més senzilla
que no recablejar o tornar a muntar un control cablejat.
• La funció del PLC queda bàsicament definida pel programa
contingut en la memòria de programa del autòmat. El programa
s’escriu amb l’ajuda de la unitat de programació; una vegada
fet es transfereix al autòmat a través del cable de connexió.

UD 1 Pàgina 9 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

5. Classificació: combinacional i seqüencial

Els sistemes digitals es classifiquen en combinacionals i seqüencials

en funció del sistema lògic que implementen

SISTEMA
ENTRAD SORTIDE
ES LÒGIC S

1.9. Combinacionals

L’estat de les sortides depèn exclusivament de l’estat actual de les

entrades

En un sistema combinacional, el flux de senyals és d’ ENTRADES a

SORTIDES

− Anàlisi de sistemes combinacionals

L’anàlisi de sistemes combinacionals té com a objectiu el
coneixement del comportament d’un sistema donat.

 Procés de l’anàlisi:
• Identificació de components
• Identificació de variables
• Traducció a model
o Gràfic (logigrama-portes lògiques-, esquema de
contactes)

UD 1 Pàgina 10 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

o Matemàtic (funció booleana)

o Físic (model)
• Deducció de la taula de veritat = Comportament del
sistema

UD 1 Pàgina 11 de 12
Unitat didàctica 1 Introducció a l’automatització

− Síntesi de sistemes combinacionals

La síntesi de sistemes té per objecte la implementació d’un sistema a

partir de les seves especificacions

 Procés de síntesi:
• Identificar les variables d’entrada i de sortida
• Establir el comportament desitjat del sistema
• Realitzar la taula de la veritat
• Obtenir la funció desenvolupada
• Simplificar la funció
• Representació gràfica en funció de la tecnologia
seleccionada
• Implementar el sistema
o Maquinari
o Programari

1.10. Seqüencials

Els automatismes seqüencials són aquells en que una mateixa

combinació d’entrades dóna lloc a diferent estat a les sortides del
sistema.
El mètode general de síntesi d’un circuit passa per l’establiment del
diagrama d’estats del circuit, l’escriptura de la taula d’estats que
resumeix la informació del diagrama i la reducció posterior a la taula

UD 1 Pàgina 12 de 12