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Ecuaciones Generales
Ecuaciones Linealizadas
Ecuaciones Generales de la Dinámica del Avión

Mecánica del Vuelo
4o Grado en Ingenierı́a Aeroespacial
Damián Rivas Rivas

Francisco Gavilán Jiménez
Departamento de Ingenierı́a Aeroespacial y Mecánica de Fluidos

Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla
drivas@us.es, fgavilan@us.es
Curso 2013/14
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinemáticas
Ecuaciones Dinámicas
Contenido
1 Ecuaciones Generales
Conceptos Previos
2 Ecuaciones Linealizadas
Linealización de las ecuaciones del movimiento
Modelo lineal de fuerzas aerodinámicas y propulsivas
Adimensionalización de las ecuaciones
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Conceptos Previos
Ecuaciones Generales del Movimiento
OBJETIVO FINAL:
relacionar el movimiento de la aeronave con las fuerzas que actúan
sobre ella.
Hipótesis Simplificativas:
El avión es un sólido rı́gido de 6 G.D.L.
Avión con plano de simetrı́a (XZ )
Modelo de Tierra Plana:
El sistema topocéntrico es inercial.
Modelo de gravedad constante.
No se considerará el viento.
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Conceptos Previos
Sistemas de Referencia:
Sistema topocéntrico (FT ): Se considerará inercial. Se usará para

expresar la posición de la aeronave.
Origen (OT ): cualquier punto de la superficie terrestre.
xT : hacia el norte.
yT : hacia el este.
zT : formando un triedro a derechas.
Sistema de ejes cuerpo (FB ): Se usará para expresar las fuerzas y

momentos que actúan sobre el avión.
Origen (OB ): en el centro de gravedad del avión.
xB : en el plano de simetrı́a, según una lı́nea de referencia hacia
el morro.
zB : en el plano de simetrı́a, perpendicular a xB , hacia abajo.
yB : formando un triedro a derechas (hacia el ala derecha).
Sistema de ejes horizonte local (FH ): Se usará para expresar la actitud de la aeronave.
Origen (OH ): en el centro de gravedad del avión.
xH , yH , zH : son paralelos a los xT , yT , zT respectivamente.
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Conceptos Previos
Notación y Definiciones
~rc : vector de posición del avión respecto a FT .

~ c : vector velocidad del avión respecto a FT (groundspeed ).
V
~ w : velocidad del viento respecto a FT .
V
~ : velocidad aerodinámica del avión (airspeed ). Las fuerzas y
V
momentos aerodinámicos del avión dependen de esta velocidad.
~ =V
V ~c − V
~w
[~x ]S : proyección del vector ~x en el sistema de referencia S.

Como hipótesis general, durante este curso no se considerará el viento,
por lo que:
~ =V
V ~c
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Conceptos Previos
Notación y Definiciones II
         
h iB u p h iB X h iB L xc
~ B ~ A,T ~ A,T T
V = v  [~
ω] =  q  F = Y  M = M  [~rc ] =  yc 
w r Z N zc
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Conceptos Previos
Notación y Definiciones III

Ángulo de ataque:
~ sobre el plano de simetrı́a del avión.
Ángulo formado por el eje xB y la proyección de V
Ángulo de resbalamiento:
~ y el plano de simetrı́a del avión.
Ángulo formado por V
~ en ejes cuerpo:
Se define la proyección de V
w
 
h iB u α = arctan
V~ = v  u
v
w β = arcsin
~|
|V
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Conceptos Previos
Transformación entre Sistemas de Referencia
La actitud de la aeronave viene determinada por la orientación del

sistema de ejes cuerpo respecto al sistema horizonte local.
Se necesita disponer de la transformación FB ↔ FH
La actitud de la aeronave puede ser definida por tres ángulos:
ÁNGULOS DE EULER:
Ángulo de guiñada (ψ): ángulo formado por xH y la proyección de
xB sobre el plano horizontal local.
Ángulo de asiento (θ): ángulo formado entre el eje xB y el plano
horizontal local.
Ángulo de balance (φ): ángulo formado por yB y la intersección del
plano yB zB con el plano horizontal local.
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Conceptos Previos
Transformación entre Sistemas de Referencia II

La transformación de FH a FB viene definido por la siguiente secuencia de rotaciones:
ψ θ φ
FH −→ FX1 −−→ FX2 −−→ FB (1)
zH yX1 xX2
Definiendo esta secuencia mediante operaciones matriciales:
[x]B = T BH [x]H ; T BH = T BX2 T X2 X1 T X1 H
   
1 0 0 cos θ 0 − sin θ cos ψ sin ψ 0
T BH =  0 cos φ sin φ   0 1 0   − sin ψ cos ψ 0 
0 − sin φ cos φ sin θ 0 cos θ 0 0 1
 
cos θ cos ψ cos θ sin ψ − sin θ
=  sin θ sin φ cos ψ − sin ψ cos φ sin ψ sin θ sin φ + cos ψ cos φ sin φ cos θ 
sin θ cos φ cos ψ + sin ψ sin φ sin θ cos φ sin ψ − cos ψ sin φ cos φ cos θ
Propiedad Importante:
Puesto que T BH se define a partir del producto de matrices ortonormales, T BH también es ortonormal,
con lo cual: −1 T T
BH BH HB BH
T = T ⇒T = T
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Conceptos Previos
Ecuaciones del Movimiento
Se tienen dos grupos:

Ecuaciones Cinemáticas:
Relación entre la posición y la velocidad lineal (ecuaciones
cinemáticas lineales).
Relación entre la actitud y la velocidad angular (ecuaciones
cinemáticas angulares).
Ecuaciones Dinámicas:
Relación entre las velocidades lineales y angulares y las fuerzas y
momentos aplicados.
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinemáticas Lineales: Trayectoria

El objetivo es disponer de una ecuación diferencial que permita conocer la posición del vehı́culo a
partir de su velocidad.
T T
~c

Vector de posición: [~rc ] = xc yc zc ; Vector velocidad: V
 
T ẋc
h
~c
iT d~rc
V = =  ẏc 
dt
żc
h iB
Puesto que las ecuaciones dinámicas se van a formular en ejes cuerpos, se dispondrá de Vc , ~
por lo que hay que hacer la transformación:
   
ẋc u
 ẏc  = T TB  v  (2)
żc w
 
u cos θ cos ψ + v (sin θ sin φ cos ψ − sin ψ cos φ) + w (sin θ cos φ cos ψ + sin ψ sin φ)
=  u cos θ sin ψ + v (sin ψ sin θ sin φ + cos ψ cos φ) + w (sin θ cos φ sin ψ − cos ψ sin φ) 
−u sin θ + v sin φ cos θ + w cos φ cos θ
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinemáticas Angulares

El objetivo es disponer de una ecuación diferencial que permita conocer los parámetros de actitud
(ángulos de Euler) a partir de la velocidad angular.
Refiriéndose a la secuencia de rotaciones que define la transformación FH ↔ FB (ecuación 1), se
puede definir el vector velocidad angular de la siguiente forma:
~ = ψ̇~kH + θ̇~jX1 + φ̇~iB

ω
Proyectando esta ecuación en ejes cuerpo:

 
p h iH h iX1 h iB
 q  = ψ̇T BH ~kH + θ̇T BX2 T X2 X1 ~jX1 + φ̇ ~iB
r
       
p φ̇ − ψ̇ sin θ φ̇ p + (q sin φ + r cos φ) tan θ
 q  =  θ̇ cos φ + ψ̇ cos θ sin φ   θ̇  =  q cos φ − r sin φ  (3)
r −θ̇ sin φ + ψ̇ cos θ cos φ ψ̇ (q sin φ + r cos φ) sec θ
Nota:
Hay que tener en cuenta que estas ecuaciones tienen una singularidad en θ = (2k − 1) π2 ∀k ∈ Z
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Conceptos Previos
Ecuación de cantidad de movimiento:
X dV~c
~
Fext = m (4)
dt
Ecuación del momento cinético:
d ~hc X
~ ext ~hc = ¯Ī ~
= M ω (5)
dt
¿Qué sistema de referencia se usa?
Las derivadas anteriores han de tomarse respecto de un sistema inercial (fijo en tierra).
Si se usara un sistema inercial:
d ~hc ¯ d~ω d ¯Ī
= Ī + ~ω
dt dt dt
el segundo término implica la necesidad de calcular la derivada del tensor de inercia, lo cual
complica la formulación.
Se va a usar un sistema fijo al avión (ejes cuerpo) para proyectar las ecuaciones dinámicas:
El tensor de inercia es constante
Formulación más sencilla de las fuerzas y momentos
Es un sistema no inercial. Hay aplicar la fórmula de Poisson para calcular las derivadas
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Conceptos Previos
Ecuaciones de Fuerzas en Ejes Cuerpo
!
dV~ c dV~c

m =m +ω ~ ∧V~c = F ~ A,T + m~g
dt dt

Inercial
B
d ~hc

¯ d~ω
¯Ī ~ω = M
~ A,T
= Ī + ω
~ ∧
dt dt B

Inercial
X − mg sin θ = m (u̇ − rv + qw ) (6)

Y + mg cos θ sin φ = m (v̇ + ru − pw ) (7)
Z + mg cos θ cos φ = m (ẇ − qu + pv ) (8)
L = Ix ṗ − Ixz ṙ + (Iz − Iy )qr − Ixz pq (9)
M = Iy q̇ + (Ix − Iz )pr + Ixz (p 2 − r 2 ) (10)
N = Iz ṙ − Ixz ṗ + (Iy − Ix )pq + Ixz qr (11)
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Conceptos Previos
Notas Importantes
El grupo de ecuaciones (2), (3) y (6-11) constituye un sistema de 12 ecuaciones diferenciales
que permite calcular las 12 variables de estado:

~x = xc yc zc φ θ ψ u v w p q r
Para su obtención, se han tenido en cuenta las hipótesis de tierra plana, avión simétrico, y
sólido rı́gido (sin deformaciones ni partes móviles).
Incluso con estas simplificaciones no es posible obtener soluciones analı́ticas de las ecuaciones:
Sistema de ODE’s no lineal, acoplado
Para cerrar el problema, es necesario conocer las expresiones de las fuerzas y momentos
aerodinámicos y propulsivos. En general:
~ A,T , M
F ~ A,T = f (u(τ ), v (τ ), w (τ ), p(τ ), q(τ ), r (τ ), ~u )
donde x(τ ) representa la historia pasada de la variable x, y ~u es el vector de control.

Generalmente, se tienen cuatro variables de control:

~u = δe δT δa δr
por lo que el sistema tendrá 4 grados de libertad que hay que fijar: Ley de Pilotaje
El problema de trayectoria (ecuaciones 2) está desacoplado del resto. Pueden resolverse las
ecuaciones de velocidad y actitud de forma independiente.
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Contenido
1 Ecuaciones Generales
Conceptos Previos
2 Ecuaciones Linealizadas
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Teorı́a de Pequeñas Perturbaciones

Para el estudio de problemas de estabilidad y control, resulta prácticamente imposible
trabajar con las ecuaciones no lineales obtenidas.
Para simplificar el problema, se selecciona un punto de operación del avión, y se linealizan las
ecuaciones en torno a dicho punto:
Se obtiene un sistema de ODE’s lineal, con el que se pueden abordar los problemas de
estabilidad y control.
Esta aproximación sólo será válida si el movimiento de la aeronave consiste en pequeñas
perturbaciones respecto del punto de operación.
Todas las conclusiones que se obtengan tendrán carácter local.
En la práctica se obtienen buenos resultados.
Se van a expresar las variables de estado como suma de su valor en el punto de operación, más su
desviación (obsérvese el abuso de notación):
u = us + u(t) p = ps + p(t) φ = φs + φ(t)

v = vs + v (t) q = qs + q(t) θ = θs + θ(t)
w = ws + w (t) r = rs + r (t) ψ = ψs + ψ(t)
X = Xs + ∆X Y = Ys + ∆Y Z = Zs + ∆Z
L = Ls + ∆L M = Ms + ∆M N = Ns + ∆N
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Se desprecian los términos de segundo orden en las perturbaciones respecto del punto de
operación.
Los términos no lineales que puedan aparecer en las ecuaciones se aproximan por series de
Taylor entorno al punto de operación, quedándose sólo con la parte lineal.
sin(φs + φ(t)) ≈ sin φs + φ(t) cos φs

cos(φs + φ(t)) ≈ cos φs − φ(t) sin φs
El punto de operación satisface las ecuaciones del sistema.

Con esto se obtienen las siguientes ecuaciones linealizadas:
∆X − mg θ cos θs = m (u̇ − rvs − vrs + qws + wqs )

∆Y + mg (φ cos θs cos φs − θ sin θs sin φs ) = m (v̇ + rus + urs − pws − wps )
∆Z − mg (φ cos θs sin φs + θ sin θs cos φs ) = m (ẇ − qus − uqs + pvs + vps )
∆L = Ix ṗ − Ixz ṙ + (Iz − Iy ) (qrs + rqs ) − Ixz (qps + pqs )
∆M = Iy q̇ + (Ix − Iz ) (prs + rps ) − 2Ixz (pps − rrs )
∆N = Iz ṙ − Ixz ṗ + (Iy − Iz ) (qps + pqs ) + Ixz (qrs + rqs )

φ̇ = p + q sin φs + r cos φs + φθ̇s tan θs + θ ψ̇s sec θs
θ̇ = q cos φs − r sin φs − φ cos θs ψ̇s

ψ̇ = q sin φs + r cos φs + φθ̇s + θ sin θs ψ̇s sec θs
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Vuelo de Referencia
Como norma general, se va a considerar un vuelo de referencia con las siguientes caracterı́sticas:
~ ) está en el plano de simetrı́a: vs = 0
Simétrico: El vector velocidad (V
Rectilı́neo: φs = 0
Estacionario:us , vs , ws , ps , qs , rs constantes
Velocidad angular nula:
ps , qs , rs = 0 ⇒ φ̇s , θ̇s , ψ̇s = 0
Con estas simplificaciones, las ecuaciones linealizadas quedan:
∆X − mg θ cos θs = m (u̇ + qws )

∆Y + mg φ cos θs = m (v̇ + rus − pws )
∆Z − mg θ sin θs = m (ẇ − qus )
∆L = Ix ṗ − Ixz ṙ
∆M = Iy q̇ (12)
∆N = Iz ṙ − Ixz ṗ
φ̇ = p + r tan θs
θ̇ = q
ψ̇ = r sec θs
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Ejes Estabilidad
Para simplificar el problema, se define el siguiente sistema de ejes.
Sistema de Ejes Estabilidad FS
Origen (OS ): centro de gravedad del avión.
xS : según la dirección de la velocidad del estado de
referencia (V ~s)
h iS t
~s

V = uS 0 0
yS : paralelo a yB
zS : formando un triedro a derechas.
Las ecuaciones de fuerza linealizadas en ejes estabilidad son:
∆X − mg θ cos θs = m (u̇)
∆Y + mg φ cos θs = m (v̇ + rus )
∆Z − mg θ sin θs = m (ẇ − qus )
Nótese el abuso de notación realizado.
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Ecuaciones del estado de referencia

En las ecuaciones linealizadas aparecen las fuerzas y momentos de perturbación, pero no se
ha mencionado que valor tienen que tener las fuerzas y momentos de referencia.
En ejes estabilidad, para que las variables de estado de referencia cumplan las ecuaciones del
movimiento, las fuerzas y momentos de referencia tienen que cumplir:
−mg sin θs + Xs = 0
Ys = 0
mg cos θs + Zs =
Ls = 0
Ms = 0
Ns = 0
Linealización de los ángulos de ataque y de resbalamiento:

tan α = wu → α≈ w
us
V = us + O(u, v , w ) →
sin β = Vv → β≈ v
us
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Linealización de las ecuaciones cinemáticas lineales

Ecuaciones no lineales:
   
ẋc u cos θ cos ψ + v (sin θ sin φ cos ψ − sin ψ cos φ) + w (sin θ cos φ cos ψ + sin ψ sin φ)
 ẏc  =  u cos θ sin ψ + v (sin ψ sin θ sin φ + cos ψ cos φ) + w (sin θ cos φ sin ψ − cos ψ sin φ) 
żc −u sin θ + v sin φ cos θ + w cos φ cos θ
Tomando como referencia un vuelo simétrico, rectilı́neo y estacionario:

u = us + u(t) v = v (t) w = w (t)
φ = φ(t) θ = θs + θ(t) ψ = ψ(t)
Linealizando las ecuaciones anteriores:
ẋc = ∆ẋc + (ẋc )s = us cos θs + u cos θs − us θ sin θs + w sin θs

ẏc = ∆ẏc + (ẏc )s = us cos θs ψ + v
żc = ∆żc + (żc )s = −us sin θs − u sin θs − us θ cos θs + w cos θs
Por último, las perturbaciones respecto de las velocidades de referencia son:
(ẋc )s = us cos θs ∆ẋc = u cos θs − us θ sin θs + w sin θs

(ẏc )s = 0 ∆ẏc = us cos θs ψ + v
(żc )s = −us sin θs ∆żc = −u sin θs − us θ cos θs + w cos θs
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Estrictamente, las fuerzas y momentos aerodinámicos y propulsivos son funcionales de las
variables estados:
Por ejemplo, la sustentación no depende sólo de las variables de estado en cada instante,
sino de toda la historia pasada, ya que los torbellinos generados en el pasado afectan al
campo de velocidades presente.
Si A es una fuerza o momento aerodinámico y ξ es una variable de estado, se puede considerar
que:
A(t) = A(ξ(τ )) − ∞ < τ ≤ t
Puesto que una función se puede reconstruir si se conocen sus infinitas derivadas en un punto,
esto es equivalente a: ...
˙ ¨
A(t) = A(ξ, ξ, ξ, ξ , . . .)
Ante la dificultad de conocer con exactitud este modelo aerodinámico, en la práctica se linealiza
la expresión anterior, considerando que únicamente serán relevantes los términos hasta la primera
derivada:
∂A ∂A
A ≈ As + Aξ ξ + Aξ̇ ξ˙ Donde : Aξ = , Aξ̇ =
∂ξ s ∂ ξ˙ s
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Modelo lineal de fuerzas aerodinámicas y propulsivas II

En general, se tendrá:
A ≃ f (t, u, u̇, v , v̇ , w , ẇ , p, ṗ, q, q̇, r , ṙ , δa , δ̇a , δe , δ̇e , δr , δ̇r , δt , δ̇t )
Linealizando:
∆A = Au u + Au̇ u̇ + . . . + Ap p + Aṗ ṗ + . . . + Aδa δa + Aδ̇a δ̇a + . . .
Los términos Au , Au̇ , . . . son conocidos como derivadas de estabilidad

Notas:
La justificación de la aproximación realizada es que la experiencia demuestra que funciona en
la mayorı́a de los casos de interés (donde son de aplicación las ecuaciones linealizadas).
No obstante, existen algunas situaciones en las que hay que retener términos hasta ξ, ¨ e
incluso incluir términos no lineales del tipo:
1
Aξξ ξ 2 , Aξ = f (ξ)
2
Como regla general, cuanto más complejo sea el modelo, la identificación del mismo
será mucho más complicada.
Se necesita la ley de control del avión para cerrar el modelo aerodinámico.
Cuando se estudia el problema de mandos libres, en lugar de fijar los grados de libertad de las
señales de control se imponen las ecuaciones de equilibrio en la charnela.
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Simplificaciones en el modelo aerodinámico

Por simetrı́a del avión y de las condiciones de referencia, las derivadas de estabilidad de Y , L
y N respecto de las variables longitudinales (u, w , q, δe ) son nulas.
Por simetrı́a del avión, las derivadas de estabilidad de X , Z y M respecto de las variables
laterales-direccionales (v , p, r , δa , δr ) son nulas:
X , Z y M son funciones pares de v , p, r , δa , δr .
Se desprecian todas las derivadas de estabilidad que involucran aceleraciones lineales y
angulares, excepto:
Zẇ , Mẇ
Las siguientes derivadas se consideran despreciables:
Xq , Xδe , Xδ̇e , Zδ̇e , Yδa , Yδ̇a , Yδ̇r , Lδ̇r , Nδ̇a ,
Con esto, se considerará el siguiente modelo aerodinámico linealizado:
∆X = Xu u + Xw w
∆Y = Yv v + Yp p + Yr r + Yδr δr
∆Z = Zu u + Zw w + Zẇ ẇ + Zq q + Zδe δe
∆L = Lv v + Lp p + Lr r + Lδa δa + Lδ̇a δ̇a + Lδr δr
∆M = Mu u + Mw w + Mẇ ẇ + Mq q + Mδe δe + Mδ̇e δ̇e
∆N = Nv v + Np p + Nr r + Nδa δa + Nδr δr + +Nδ̇r δ̇r
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Ecuaciones desacopladas
Como consecuencia del modelo aerodinámico y propulsivo empleado, existe un desacople en las
ecuaciones linealizadas del movimiento (ecuaciones 12) entre la dinámica longitudinal (u, w , q, θ)
y la dinámica lateral-direccional (v , p, r , φ, ψ):
Ecuaciones longitudinales:
Xu u + Xw w − mg θ cos θs = m (u̇)
Zu u + Zw w + Zẇ ẇ + Zq q + Zδe δe − mg θ sin θs = m (ẇ − qus )
Mu u + Mw w + Mẇ ẇ + Mq q + Mδe δe + Mδ̇e δ̇e = Iy q̇
θ̇ = q
Ecuaciones laterales-direccionales:
Yv v + Yp p + Yr r + Yδr δr + mg φ cos θs = m (v̇ + rus )

Lv v + Lp p + Lr r + Lδa δa + Lδ̇a δ̇a + Lδr δr = Ix ṗ − Ixz ṙ
Nv v + Np p + Nr r + Nδa δa + Nδr δr + +Nδ̇r δ̇r = Iz ṙ − Ixz ṗ
φ̇ = p + r tan θs
ψ̇ = r sec θs
Nótese que la última ecuación (ψ̇) está desacoplada del resto.

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Ecuaciones desacopladas II
Escribiendo matricialmente las ecuaciones anteriores:
Ecuaciones longitudinales:
       
m 0 0 0 u̇ Xu Xw 0 −mg cos θs u 0 0
 0 m − Zẇ
 0 0    ẇ  = 
   Zu Zw Zq + mus −mg sin θs 
 w
   Zδe
+ 0   δ e
 0 −Mẇ Iy 0   q̇   Mu Mw Mq 0  q   Mδe Mδ̇e  δ̇e
0 0 0 1 θ̇ 0 0 1 0 θ 0 0
Ecuaciones laterales-direccionales:
0 0 0
        
m 0 0 0 v̇ Yv Yp Yr − mus mg cos θs v Yδr δa

 0 Ix −Ixz 0    ṗ  =  Lv
   Lp Lr 0 
 + Lδa
p   Lδ̇a Lδr 0    δ̇a
 

 0 −Ixz Iz 0   ṙ   Nv Np Nr  r   0 Nδa Nδr Nδ̇r   δr 
0 0 0 1 φ̇ 0 1 tan θs 0 φ 0 0 0 0 δ̇r
ψ̇ = r sec θs
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Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

problema longitudinal
Magnitudes caracterı́sticas del problema longitudinal:
Longitud: c2 Superficie: S Velocidad: us Masa: 12 ρSc Tiempo: c
2us
3
Presión: 21 ρV 2 Fuerza: 12 ρV 2 S Momento: 21 ρV 2 Sc M. Inercia: ρS c2
Variables adimensionales:
X X X
X CX = 1
ρV 2 S
Z CZ = 1
ρV 2 S
M Cm = 1
ρV 2 Sc
2 2 2
qc
u û = uus w ŵ = uus ≡ α q q̂ = 2us
2m Iy
t t̂ = t2uc
s
m µ = ρSc Iy Îy = 3
ρS ( c2 )
Estado de referencia adimensional:

gc
Xs = mg sin θs CX |s = µ sin θs → CX |s = − CZ |s tan θs
us2
gc
Zs = −mg sin coss CZ |s = − 2 µ cos θs
us
Ms = 0 Cm |s = 0
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Ecuaciones longitudinales adimensionales

Adimensionalización de las derivadas de estabilidad longitudinales
1 1
Xu = ρSus CXs + ρSus CXû , Xw = ρSus CXα
2 2
1 1 1
Zu = ρSus CZs + ρSus CZû , Zw = ρSus CZα , Zẇ = ρScCZα̇ˆ
2 2 4
1 ρSus2
Zq = ρScus CZq̂ , Zδe = CZδe
4 2
1 1 1
Mu = ρScus Cmû , Mw = ρScus Cmα , Mẇ = ρSc 2 Cmα̇
2 2 4
1 ρScus2 1
Mq = ρSc 2 us Cmq̂ , Mδe = Cmδe , Mδ̇e = ρSc 2 us Cm ˆ
4 2 4 δ̇e
Ecuaciones del movimiento adimensionales

d û
2µ = (2CXs + CXû ) û + CXα α + CZs θ
d t̂
dα
2µ − CZα̇ˆ = (2CZs + CZû ) û + CZα α + 2µ + CZq̂ q̂ − CXs θ + CZδe δe
d t̂
d q̂ dα
Îy − Cmα̇ˆ = Cmû û + Cmα α + Cmq̂ q̂ + Cmδe δe + Cm ˆ δ̇ˆe
d t̂ d t̂ δ̇e
dθ
= q̂
d t̂
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Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

problema lateral-direccional
Magnitudes caracterı́sticas del problema lateral-direccional:
Longitud: b
2 Superficie: S Velocidad: us Masa: 21 ρSb Tiempo: b
2us
1 2 1 2 1 2 b 3

Presión: 2 ρV Fuerza: 2 ρV S Momento: 2 ρV Sb M. Inercia: ρS 2
Variables adimensionales:
Y L X
Y CY = 1
ρV 2 S
L Cl = 1
ρV 2 Sb
N Cn = 1
ρV 2 Sb
2 2 2
pb
v v̂ = uvs ≡ β p p̂ = 2us r r̂ = rb
2us
2m Iy
t t̂ = t2u
b
s
m µ= ρSb Iy Îy = 3
ρS ( b2 )
gb
Xs = mg sin θs CX |s = µ sin θs
us2
gb
Zs = −mg sin coss CZ |s = − 2 µ cos θs
us
Ms = 0 Ls = 0 Ns = 0
30 / 32
Ecuaciones laterales-direccionales adimensionales

Adimensionalización de las derivadas de estabilidad laterales-direccionales
1 1 1 1
Yv = ρSus CYβ , Yp = ρSbus CYp̂ , Yr = ρSbus CYr̂ , Yδr = ρSus2 CYδr
2 4 4 2
1 1 1 1
Lv = ρSbus Clβ , Lp = ρSb 2 us Clp̂ , Lr = ρSb 2 us Clr̂ , Lδa = ρSus2 bClδa
2 4 4 2
1 1 1 1
Lδr = ρSus2 bClδr , Lδ̇a = ρSus b 2 Cl ˆ , Nv = ρSbus Cnβ , Np = ρSb 2 us Cnp̂
2 4 δ̇a 2 4
1 1 1 1
Nr = ρSb 2 us Cnr̂ , Nδa = ρSus2 bCnδa , Nδr = ρSus2 bCnδr , Nδ̇r = ρSus b 2 Cn ˙
4 2 2 4 δ̂r
Ecuaciones del movimiento adimensionales

dβ
2µ = CYβ β + CYp̂ p̂ + (CYr̂ − 2µ) r̂ − CZs φ + CYδr δr
d t̂
d p̂ dr̂
Îx − Îxz = Clβ β + Clp̂ p̂ + Clr̂ r̂ + Clδa δa + Cl ˆ δ̇ˆa + Clδr δr
d t̂ d t̂ δ̇a
dr̂ d p̂
Îz − Îxz = Cnβ β + Cnp̂ p̂ + Cnr̂ r̂ + Cnδa δa + Cnδr δr + Cn ˆ δ̇ˆr
d t̂ d t̂ δ̇r
dφ
= p̂ + r̂ tan θs
d t̂
dψ
= r̂ sec θs
d t̂
31 / 32
Resumen
Se han formulado las ecuaciones del movimiento de un avión con 6
GDL:
Problemas de simulación
Estas ecuaciones son no lineales y no son adecuadas para estudios
de estabilidad (principal objetivo del curso)
Linealización de las ecuaciones entorno a un punto de operación.
Para cerrar el problema, se necesita establecer un modelo de fuerzas
y momentos.
Modelo aerodinámico lineal
En el modelo aerodinámico, aparecen derivadas de estabilidad
dimensionales, las cuales son difı́ciles de estimar
Adimensionalización de las ecuaciones linealizadas
Con todo esto, se pueden seguir dos caminos:
1 Estudiar cómo calcular las derivadas de estabilidad adimensionales
2 Suponer conocidas las derivadas de estabilidad y pasar a estudios de
estabilidad y respuesta al mando
32 / 32

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Ecuaciones Generales

Ecuaciones Generales de la Dinámica del Avión

Damián Rivas Rivas

Departamento de Ingenierı́a Aeroespacial y Mecánica de Fluidos

Ecuaciones Generales del Movimiento

Sistema topocéntrico (FT ): Se considerará inercial. Se usará para

Sistema de ejes cuerpo (FB ): Se usará para expresar las fuerzas y

~rc : vector de posición del avión respecto a FT .

[~x ]S : proyección del vector ~x en el sistema de referencia S.

Notación y Definiciones III

Transformación entre Sistemas de Referencia

La actitud de la aeronave viene determinada por la orientación del

Transformación entre Sistemas de Referencia II

Definiendo esta secuencia mediante operaciones matriciales:

[x]B = T BH [x]H ; T BH = T BX2 T X2 X1 T X1 H

Ecuaciones del Movimiento

Se tienen dos grupos:

Ecuaciones Cinemáticas Lineales: Trayectoria

Ecuaciones Cinemáticas Angulares

~ = ψ̇~kH + θ̇~jX1 + φ̇~iB

Proyectando esta ecuación en ejes cuerpo:

¿Qué sistema de referencia se usa?

Ecuaciones de Fuerzas en Ejes Cuerpo

X − mg sin θ = m (u̇ − rv + qw ) (6)

donde x(τ ) representa la historia pasada de la variable x, y ~u es el vector de control.

Teorı́a de Pequeñas Perturbaciones

u = us + u(t) p = ps + p(t) φ = φs + φ(t)

Linealización de las ecuaciones del movimiento

sin(φs + φ(t)) ≈ sin φs + φ(t) cos φs

El punto de operación satisface las ecuaciones del sistema.

∆X − mg θ cos θs = m (u̇ − rvs − vrs + qws + wqs )

∆X − mg θ cos θs = m (u̇ + qws )

Nótese el abuso de notación realizado.

Ecuaciones del estado de referencia

Linealización de los ángulos de ataque y de resbalamiento:

Linealización de las ecuaciones cinemáticas lineales

Tomando como referencia un vuelo simétrico, rectilı́neo y estacionario:

ẋc = ∆ẋc + (ẋc )s = us cos θs + u cos θs − us θ sin θs + w sin θs

Por último, las perturbaciones respecto de las velocidades de referencia son:

(ẋc )s = us cos θs ∆ẋc = u cos θs − us θ sin θs + w sin θs

Modelo lineal de fuerzas aerodinámicas y propulsivas

Modelo lineal de fuerzas aerodinámicas y propulsivas II

A ≃ f (t, u, u̇, v , v̇ , w , ẇ , p, ṗ, q, q̇, r , ṙ , δa , δ̇a , δe , δ̇e , δr , δ̇r , δt , δ̇t )

∆A = Au u + Au̇ u̇ + . . . + Ap p + Aṗ ṗ + . . . + Aδa δa + Aδ̇a δ̇a + . . .

Los términos Au , Au̇ , . . . son conocidos como derivadas de estabilidad

Simplificaciones en el modelo aerodinámico

Xq , Xδe , Xδ̇e , Zδ̇e , Yδa , Yδ̇a , Yδ̇r , Lδ̇r , Nδ̇a ,

Con esto, se considerará el siguiente modelo aerodinámico linealizado:

Yv v + Yp p + Yr r + Yδr δr + mg φ cos θs = m (v̇ + rus )

Nótese que la última ecuación (ψ̇) está desacoplada del resto.

Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

Estado de referencia adimensional:

Ecuaciones longitudinales adimensionales

Ecuaciones del movimiento adimensionales

Magnitudes de referencia y variables adimensionales del

Ecuaciones laterales-direccionales adimensionales

Ecuaciones del movimiento adimensionales

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